本實用新型涉及對管件尤其是消防管的外壁進行打磨作業(yè)時用于向機械手提供管件的供料裝置。

背景技術：

管件尤其是鑄造管件在制造過程中，外壁上不可避免的會有毛刺。對于消防管來說，生產使用量大，而且其現(xiàn)狀特殊，具有較短的圓柱形大端和較長的錐形小端，圓柱形大端和錐形小端形成軸肩。

為了能夠在節(jié)約人力物力的情況下清除毛刺，一般通過夾具夾緊管件，并且夾具安裝在機械手上，當夾緊裝置夾取管件后，采用機械手帶動夾緊裝置和管件移動到去毛刺裝置處，通過機械手帶動管件的移動和去毛刺刀具的轉動，去毛刺刀具對管件的外表面進行切削去毛刺，去毛刺作業(yè)完成后，管件去毛刺處可能還不夠光滑，然后再通過機械手帶動管件移動到打磨裝置處，通過磨削砂輪對管件進行打磨光滑，完成整個作業(yè)。

因為機械手的運動軌跡一般是設定好的，為了通過機械手帶動的夾具能夠可靠的夾取管件，所以需要把管件放置在確定的位置，且保持豎直狀態(tài)。但申請人還未發(fā)現(xiàn)能夠完成這種要求的管件供料裝置。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種能夠把無序的管件放置在確定的位置，且保持大端朝上小端朝下的豎直狀態(tài)的管件供料裝置。

本實用新型是管件供料裝置，所述管件具有圓柱形大端和錐形小端，圓柱形大端和錐形小端形成軸肩，管件供料裝置包括：

爬坡輸送機，具有機架、傾斜設置機架上的在輸送動力裝置的帶動下移動的輸送鏈或輸送帶，用于將位于輸送鏈或輸送帶低處的管件輸送到高處；

物料傳送裝置，包括傾斜的導向槽，導向槽寬度大于管件軸肩處的小徑，但小于軸肩處的大徑；導向槽的高端位于輸送鏈或輸送帶高處的下部前方，以使得從輸送鏈或輸送帶高處落下的管件能夠落入導向槽內，落入導向槽內的管件由于自重會自己翻轉到大端朝上小端朝下的狀態(tài)，且由于軸肩支撐在導向槽上部，管件沿導向槽向導向槽低端滑動；在導向槽的低端內部設置有用于阻擋下滑的管件的限位橫梁。

這種管件供料裝置能夠把粗加工后的無序的管件輸送至某確定位置，且保持大端朝上小端朝下的狀態(tài)。具體地說，通過爬坡輸送機把各個任意排列的無序的管件輸送至高處，然后下落到導向槽內，由于導向槽寬度大于管件軸肩處的小徑，但小于軸肩處的大徑；加上管件上端輕下端重，落入到導向槽內的管件由于自重，會自動翻轉到大端朝上小端朝下的狀態(tài)，軸肩支撐在導向槽上部，這樣管件就會按照這樣的狀態(tài)下滑至導向槽的低端的限位橫梁處（即所述的確定位置）。

上述的管件供料裝置，在導向槽內壁某處設置管件數(shù)量控制傳感器，管件數(shù)量控制傳感器的輸出接控制輸送動力裝置的爬坡輸送機控制器；當位于導向槽低端處的管件的數(shù)量至少為兩個時，管件數(shù)量控制傳感器向爬坡輸送機控制器發(fā)出信號，爬坡輸送機控制器控制輸送動力裝置停止動作。

管件數(shù)量控制傳感器（如光電傳感器等）能夠控制在導向槽低端處的管件的數(shù)量，防止數(shù)量太多，當數(shù)量太多（但不少于兩個）時，發(fā)出信號給爬坡輸送機控制器，使得其停止動作。

上述的管件供料裝置，輸送鏈或輸送帶上設置一定等間距的凸臺，凸臺與凸臺之間形成可以容納一個管件的凹槽，且凸臺高度大于管件最大外徑的一半，但小于最大外徑。

這樣，每個管件可以沉入一個凹槽內，保證了管件一個一個的被輸送鏈或輸送帶送至高處，有序落入導向槽內。

上述的管件供料裝置，在輸送鏈或輸送帶的中部上方設置有沿著輸送鏈或輸送帶寬度方向延伸的限位繩，限位繩的兩端固定在位于輸送鏈或輸送帶的兩側的固定柱上，固定柱設置在機架上；限位繩到凹槽底面的距離為管件最大外徑的1.1-1.7倍。

為了防止管件在凸臺上而未落入凹槽內，或者為了防止在相鄰兩個凹槽內的管件之間上部有管件，設置了限位繩，隨著輸送鏈或輸送帶的上升，限位繩能夠阻止在凸臺上而未落入凹槽內的管件的上升，也能夠阻止在相鄰兩個凹槽內的管件之間上部的管件的上升，把這種未落入凹槽內的管件向下?lián)軇?，使得它們能夠正常落入凹槽內，可靠保證了每一個管件都在一個凹槽內而隨著輸送鏈或輸送帶上升。在輸送鏈或輸送帶的兩側具有設置在機架上的擋板，防止管件落到擋板外部。

上述的管件供料裝置，在導向槽的高端兩側設置向上延伸的、用于對從輸送鏈或者輸送帶上落下的管件起到導向作用的管件導板。管件導板有效防止落下的管件落到導向槽外部。

上述的管件供料裝置，在導向槽的上部設置姿態(tài)調整器，姿態(tài)調整器包括固定在導向槽兩側壁上部的姿態(tài)調整器側壁；兩姿態(tài)調整器側壁以導向槽的軸線對稱，姿態(tài)調整器側壁之間的距離略大于管件的最大外徑。當導向槽內的管件有歪斜時，通過姿態(tài)調整器后，管件軸線基本呈豎直狀態(tài)，且位于導向槽的軸線上。

本實用新型同時還提供一種作業(yè)效率高、打磨效果好、能夠自動化作業(yè)、節(jié)省人力物力的管件打磨流水線，它適用于對一端大一端小的管件尤其是消防管的打磨作業(yè)。

本實用新型所述的管件打磨流水線，它包括：

上述的管件供料裝置，用于將管件輸送至某確定位置，且保持大端朝上小端朝下的狀態(tài)；

夾具，用于物料的夾取和釋放，其下部能夠伸入到管件內對管件夾緊；

機械手，用于帶動被夾具夾取的管件運動，夾具固定在機械手末端；

去毛刺裝置，包括在去毛刺動力裝置帶動下轉動的去毛刺刀具，用于去除管件外壁上的毛刺；

打磨裝置，包括在打磨動力裝置帶動下轉動的磨削砂輪，用于磨削管件外壁上去除毛刺的部位。

管件打磨流水線的有益效果：采用機械手作業(yè)，通過安裝在機械手上的夾具先應當?shù)酱_定位置處，通過夾具夾取管件，然后再通過機械手帶動夾具和管件移動到去毛刺裝置處，通過機械手帶動管件的移動和去毛刺刀具的轉動，去毛刺刀具對管件的外表面進行切削去毛刺，去毛刺作業(yè)完成后，管件去毛刺處可能還不夠光滑，然后再通過機械手帶動管件移動到打磨裝置處，通過磨削砂輪對管件進行打磨光滑，完成整個作業(yè)。本實用新型能夠減輕人力投入，省去了人工投入，作業(yè)效率高。

作為改進，上述的管件打磨流水線，在所述確定位置處設置檢測有無管件的管件有無傳感器，傳感器的輸出接控制機械手動作的機械手控制器。

通過管件有無傳感器（如光電開關等傳感器）檢測確定位置處有無管件，若有管件，再通過機械手控制器控制機械手再進行夾取管件等動作，進一步提高了自動化程度。

上述的管件打磨流水線，它還包括：

相機識別系統(tǒng)，包括相機，用于識別管件的加工部位；相機的輸出接控制機械手動作的機械手控制器；相機位于所述確定位置處上部一側。

當夾具夾取管件后，通過相機對管件拍攝，并送至機械手控制器進行識別，判斷加工部位（一般是在管件母線上的合模處）是否在設定位置，若不是，通過機械手帶動管件繞管件的軸線轉動，直到需要加工部位轉動設定位置。然后再控制機械手進行后續(xù)的移動等作業(yè)。這樣操作的優(yōu)點是，機械手后續(xù)作業(yè)路徑（移動軌跡）可以統(tǒng)一，簡化了后續(xù)操作，可靠實現(xiàn)自動化作業(yè)。

上述的管件打磨流水線，所述夾具包括夾緊動力機構和能夠伸入管件內腔的夾具體，在夾具體的周向均布有三個夾緊爪；夾緊爪呈三角形，具有內角部、外角部和下角部；夾緊爪在徑向方向可相對于夾具體轉動地設置在夾具體上，夾具體的中心部設置可以上下移動的圓心盤；圓心盤與帶動其上下移動的夾緊動力機構相連；圓心盤的周向設置環(huán)槽，內角部伸入環(huán)槽內；當圓心盤向下移動，內角部在環(huán)槽的作用下下移，夾緊爪轉動，下角部向外向上移動而與管件的內壁接觸，從而夾緊管件；反之，當圓心盤向上移動，則下角部向內向下移動，松開管件。

在使用時，圓心圈在夾具動力機構的帶動下上下運動時，推動與之相連的三角形夾緊爪的內角部擺動，由于夾緊爪的中心擺動地設置在夾具體上，當三角形夾緊爪一端的內角部被圓心圈壓下或抬起時，下角部會沿夾具體的徑向被推出或壓回，從而實現(xiàn)對位于夾具體周邊的管件的夾緊或脫離。三個夾緊爪呈對稱圓周結構，內部構造簡單，對心性能好，即使一個夾緊爪的下角部與管件內壁之間出現(xiàn)毛刺，也可使三個下角部與管件之間的夾緊面仍在同一平面上，保證管件在夾緊時不會產生傾斜，避免出現(xiàn)物料打磨不均勻現(xiàn)象。物料從夾具脫離時，夾具末端彈簧膨脹，物料在彈簧力的作用下快速與夾具分離，避免出現(xiàn)物料卡死現(xiàn)象。

上述的管件打磨流水線，頂針上下滑動地設置在夾具體下端，在頂針與夾具體之間設置有常態(tài)時使得頂針向下遠離夾具體下端的彈性元件。

夾具夾取物料時，夾具體伸入管件內腔，由于管件呈上粗下細錐形結構，一定行程之后，管件內壁與夾具下部的頂針接觸配合后頂針無法移動，隨著夾具體相對于管件的繼續(xù)下移，頂針與夾具體之間距離縮短，彈性元件被壓縮，存儲一定的彈性勢能。然后，圓心圈在夾具動力機構的帶動下向下移動，圓心圈的下移推動與之相連的三角形夾緊爪的擺動，當夾緊爪與圓心圈相連的內角部端被壓下時，下角部被頂出與管件內壁壓緊，實現(xiàn)物料的夾緊。管件加工完成之后，圓心圈在夾具動力機構的帶動下向上移動，與圓心圈相連的內角部端抬起，夾緊爪反向轉動，物料夾緊的下腳部向下向內復位退回，管件被放松，在重力的作用下下落。同時，之前被壓縮的彈性元件儲存的彈性勢能釋放，頂針受到彈性元件向下的作用力推動管件下移，管件在雙重力作用下快速與夾具分離，可有效解決管件從夾具上脫離時的卡死現(xiàn)象，提高工作效率。

上述的管件打磨流水線，當夾具體向下伸入管件內，管件內壁與頂針接觸，隨著夾具體的繼續(xù)下移，頂針與夾具體之間距離縮短后，彈性元件被壓縮，在圓心盤還未下移時，外角部與管件上端面處于接觸狀態(tài)。

這樣，就可以對夾具體伸入管件內的距離進行限定。具體地說，當夾具體向下伸入管件內，管件內壁與頂針接觸后，隨著夾具體繼續(xù)下移，彈性元件被壓縮，此時由于圓心盤還沒有下移，夾緊爪沒有轉動，其外角部位于管件上端面上方，當夾具體再下移時，夾緊爪的外角部會與管件的上端面接觸，阻止了夾具體相對于管件的繼續(xù)下移。

附圖說明

圖1管件自動打磨流水線示意圖；

圖2是去掉一個機械手、一個去毛刺裝置、一個打磨裝置后流水線示意圖；

圖3是爬坡輸送機示意圖；

圖4是物料傳送裝置示意圖；

圖5是物料傳送裝置另一個示意圖；

圖6是夾具在夾取管件前的示意圖；

圖7是圖6中的局部放大圖；

圖8是夾具在夾取管件時的示意圖；

圖9是圖8中的局部放大圖；

圖10是夾具外形圖；

圖11是圖10的A-A剖視圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作具體說明。

參見圖1所示的對消防管等上大下小的管件進行自動打磨的流水線，包括由爬坡輸送機1和物料傳送裝置2組成的管件供料裝置，夾具3，兩個機械手4，兩個去毛刺裝置5，兩個打磨裝置6，兩個罩殼7，相機識別系統(tǒng)8，管件有無傳感器9，管件數(shù)量控制傳感器10等。

需要打磨的消防管100包括較短的圓柱形大端101和較長的錐形小端102，圓柱形大端和錐形小端形成軸肩103。軸肩處的大徑即是圓柱形大端101的直徑，也是消防管的最大外徑。

管件供料裝置，用于將管件輸送至導向槽低端上的確定位置，且保持大端朝上小端朝下的狀態(tài)；包括由爬坡輸送機1和物料傳送裝置2。

爬坡輸送機1，具有機架11、傾斜設置機架上的在輸送動力裝置的帶動下移動的輸送鏈12，用于將位于輸送鏈低處的管件輸送到高處。輸送鏈上設置一定等間距的凸臺13，凸臺與凸臺之間形成可以容納一個管件的凹槽14，凹槽的寬度略大于管件的最大直徑，且凸臺高度約為管件最大外徑的0.8倍。

在輸送鏈的兩側具有設置在機架上的擋板15。在輸送鏈的中部上方設置有沿著輸送鏈寬度方向延伸的限位繩16，限位繩的兩端固定在位于輸送鏈的兩側的固定柱17上，固定柱設置在機架上；限位繩到凹槽底面的距離為管件最大外徑的1.5倍。

物料傳送裝置2，包括傾斜的導向槽21，導向槽21由固定在兩個相對的導向槽板22、23上部的導向板24、25組成，形成的導向槽寬度大于管件軸肩處的小徑，但小于軸肩處的大徑。在導向板的高端側部設置向上延伸的、用于對從輸送鏈上落下的管件起到導向作用的管件導板26、27。管件導板26、27位于輸送鏈高處的下部前方，管件導板26與輸送鏈的鏈板頂端弧面呈相切狀態(tài)，以使得從輸送鏈高處落下的管件能夠落入導向槽內。

姿態(tài)調整器28包括固定在導向板24、25上部的姿態(tài)調整器側壁282、283，連接在兩姿態(tài)調整器側壁之間的頂壁281；兩姿態(tài)調整器側壁以導向槽的軸線對稱，姿態(tài)調整器側壁之間的距離略大于管件的最大外徑。

落入導向槽內的管件由于自重會自己翻轉到大端朝上小端朝下的狀態(tài)，且由于軸肩支撐在導向板上，管件沿導向槽向導向槽低端滑動。在滑動過程中，通過姿態(tài)調整器28的兩側壁對管件導向，管件軸線基本垂直，其與導向槽軸線共面。管件直到下滑到與限位橫梁29接觸為止。阻擋下滑的管件的限位橫梁29設置在導向槽的低端內部。

管件供料裝置實現(xiàn)了管件物料的自動供給，該裝置允許管件物料呈不規(guī)則狀態(tài)落入爬坡輸送機，并保證物料在供給過程中按既定軌道運動，避免給料過程中管件物料出現(xiàn)隨意翻滾、甩出運動軌道、現(xiàn)象。

輸送鏈與水平面夾角40°左右，周圍安裝擋板，鏈板上設置一定數(shù)量的等間距的凸臺，且凸臺高度大于物料半徑，凸臺與凸臺之間形成凹槽，用于物料的規(guī)則放置。物料可呈不規(guī)則狀態(tài)落入輸送鏈，物料不一定落入凹槽內，由于鏈板與水平面的夾角，在摩擦力作用下，呈不規(guī)則狀態(tài)的物料隨鏈板向上移動。運動一定行程之后，在限位繩的作用下，未在凹槽內的物料由于受到限位繩的阻擋作用，沿鏈板向下翻滾，下面的物料受到翻滾而下的物料的作用，并且不規(guī)則狀態(tài)物料在運動中同時受到凸臺作用，一定的管件物料落入凹槽內，通過限位繩，繼續(xù)向上運動，完成下一步的傳送。

本爬坡輸送機1允許管件物料呈不規(guī)則狀態(tài)落入爬坡輸送機，限位繩具有自動調整物料角度功能，保證不規(guī)則狀態(tài)物料最終規(guī)則地落入凹槽內，進而完成下一步工作。

導向槽結構的導向平面與水平面夾角45°，使管件物料在重力作用下向下滑動。導向槽頂端安裝管件導板26、27，管件導板26與輸送鏈的鏈板頂端弧面呈相切狀態(tài)，管件導板27高度足夠大。當物料運動到輸送鏈鏈板頂端之后，由于管件導板26與鏈板頂端弧面相切，同時在管件導板27的阻擋作用下，可保證物料順利落入導向槽內，而不是甩出運動軌道。導向槽上設置姿態(tài)調整器，物料落入導向槽不一定完全呈豎直向下狀態(tài)，此時物料受到姿態(tài)調整器作用后，調整其下落角度，在導向槽內呈豎直放置狀態(tài)。姿態(tài)調整器的頂壁高度略高于物料，既保證物料順利通過姿態(tài)調整器，又避免物料在導向槽內發(fā)生傾斜晃動，保證物料在導向槽內呈平直狀態(tài)向下滑動。導向槽末端安裝限位橫梁，對物料起限位作用，使物料水平放置在規(guī)定位置，保證夾具準確平穩(wěn)夾起物料。限位橫梁上套一橡膠圈，以緩沖物料沖擊力，保證物料位置精度。

物料傳送裝置2能夠保證管狀物料在導向槽內平穩(wěn)向下滑動，避免物料出現(xiàn)甩出運動軌道或在導向槽內產生傾斜滑動現(xiàn)象。保證物料最終的位置精度，確保夾具平穩(wěn)準確夾起物料。

夾具3用于物料的夾取和釋放，包括上部的氣缸（夾緊動力機構）31和能夠伸入管件內腔的夾具體32，

氣缸的殼體下部與夾具體上端固定相連。在夾具體上部的周向均布有三個夾緊爪33；夾緊爪呈三角形，具有內角部331、外角部333和下角部332；夾緊爪的中心部穿過一個垂直于徑向方向的銷軸34，夾緊爪可繞銷軸在徑向方向可相對于夾具體擺動。夾具體的中心部設置可以上下移動的圓心盤35；圓心盤上端與帶動其上下移動的氣缸的活塞桿311相連；圓心盤的周向設置環(huán)槽351，內角部伸入環(huán)槽內；當圓心盤在氣缸活塞桿帶動下向下移動，內角部在環(huán)槽的作用下下移，夾緊爪擺動，下角部332向外向上移動而與管件大端的內壁接觸，從而夾緊管件；反之，當圓心盤向上移動，則下角部向內向下移動，松開管件。

頂針36上下滑動地設置在固定在夾具體下端的導桿37，在頂針與夾具體或導桿之間設置有常態(tài)時使得頂針向下遠離夾具體下端的彈簧38。

當夾具體向下伸入管件內，管件下端內壁與頂針接觸，然后夾具體的繼續(xù)下移一定距離，則夾具體與頂針之間就縮短相應的距離，彈簧被壓縮，外角部333與管件上端面處于接觸狀態(tài)（在圓心盤還未下移時）。

夾具夾取物料時，夾具體伸入管件物料內部，由于物料呈上粗下細錐形結構，一定行程之后，物料內壁與夾具體底端頂針接觸，隨著夾具體在機械手的帶動下繼續(xù)下移，彈簧被壓縮，存儲一定的彈性勢能。此時氣缸進氣管進氣，氣缸活塞桿向下伸出，推動與之相連的圓心圈向下移動，此時氣缸呈工進狀態(tài)。圓心圈的下移推動與之相連的三角形夾緊爪的擺動，夾緊爪中心孔與一銷軸連接，當夾緊爪與圓心圈相連端即內角部被壓下時，下角部被頂出與物料內壁壓緊，此時氣缸呈鎖死狀態(tài)，實現(xiàn)物料的夾緊。夾具體圓周分布三個相同的夾緊爪，夾緊爪之間呈120°角分布，即使一夾緊爪與物料夾緊面之間出現(xiàn)毛刺，也可使三夾緊面仍在同一平面上，保證物料的夾緊不會產生傾斜，避免出現(xiàn)物料打磨不均勻現(xiàn)象；物料加工完成之后，氣缸排氣管排氣，活塞桿退回，圓心圈上移，此時氣缸呈快退狀態(tài)。圓心圈的上移使夾緊爪與之相連端即內角部抬起，從而夾緊爪與物料的夾緊端即下角部復位退回，物料被放松，在重力的作用下下落。同時，彈簧儲存的彈性勢能釋放，物料受到向下的彈簧力作用，物料在雙重力作用下快速與夾具分離，提高了工作效率。

機械手4，用于帶動被夾具夾取的管件運動，氣缸的殼體上端固定在機械手末端。

屬于現(xiàn)有技術的去毛刺裝置5，包括在去毛刺動力裝置帶動下轉動的去毛刺刀具51，用于去除管件外壁上的毛刺；

屬于現(xiàn)有技術的打磨裝置6，包括在打磨動力裝置帶動下轉動的磨削砂輪61，用于磨削管件外壁上去除毛刺的部位。

罩殼7圍繞去毛刺裝置5和打磨裝置6，防止去毛刺裝置5和打磨裝置6在進行去毛刺作業(yè)和打磨作業(yè)時，細小的切屑向四周飛濺。

相機識別系統(tǒng)8，包括相機，用于識別管件的加工部位；相機的輸出接控制機械手動作的機械手控制器；相機位于限位橫梁29處上部一側。

在靠近限位橫梁的導向槽板內壁處設置檢測有無管件的管件有無傳感器9，傳感器的輸出接控制機械手動作的機械手控制器。

在導向槽板內壁某處設置管件數(shù)量控制傳感器10，管件數(shù)量控制傳感器的輸出接控制輸送動力裝置的爬坡輸送機控制器；當位于導向槽低端處的管件的數(shù)量為兩個時，管件數(shù)量控制傳感器向爬坡輸送機控制器發(fā)出信號，爬坡輸送機控制器控制輸送動力裝置停止動作。

管件物料經(jīng)爬坡輸送機1輸送進入物料傳送裝置2，最終在物料傳送裝置2導向槽末端限位橫梁的作用下規(guī)則排列在導向槽末端。導向槽末端內表面安裝兩個傳感器，管件數(shù)量控制傳感器10用于控制爬坡輸送機的啟停，管件有無傳感器9用于控制機械手的運動。當管件數(shù)量控制傳感器10檢測到導向槽末端超過兩個管件存在時，爬坡輸送機控制器接收管件數(shù)量控制傳感器10發(fā)出的停止運動信號；當管件數(shù)量控制傳感器10檢測到導向槽末端少于兩個物料存在時，爬坡輸送機控制器接收啟動信號。保證機械手運動到導向槽位置時總有物料可以夾取，但導向槽內又不會存儲過多的物料。當管件有無傳感器9檢測到導向槽末端有物料存在時，機械手運動到導向槽位置，待機械手到特定位置時，準備通過夾具夾取管件。當管件有無傳感器9檢測到導向槽末端沒有物料存在時，機械手無動作。

當機械手帶動夾具伸入位于限位橫梁29處的管件，然后夾具夾取管件，機械手即帶動管件垂直上升脫離導向槽。然后相機對管件拍照，判斷管件需要加工的部位，若加工部位未在設定位置，即控制機械手的末端關節(jié)帶動夾具、管件繞管件的軸線轉動，然后再拍照判斷加工部位是否在設定位置，直到加工部位在設定位置為止。

然后機械手即可帶動夾具和管件按設定軌跡運動，具體地說，管件先移動到去毛刺刀具處，通過帶動管件相對于去毛刺刀具的運動，完成對管件外壁上的毛刺去除任務；接著機械手帶動管件移動到磨削砂輪處，通過帶動管件相對于磨削砂輪的運動，進一步加工去毛刺表面，以提高加工質量；之后機械手帶動管件到收集管件的落料框（未示出）上方進行卸料；卸料時，氣缸動作，帶動活塞桿上移，夾緊爪反向擺動，下角部向下向內移動，松開管件；同時彈簧通過頂針推動管件下落，管件在自重和彈簧的彈力作用下快速落入落料框，完成管件的打磨作業(yè)。兩個機械手同時動作，交替進行對物料的抓取、加工、釋放，大大提供了工作效率。