一種輪轂智能去毛刺機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉輪轂機(jī)械加工技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于對機(jī)加工件的毛邊進(jìn)行智能去除的輪轂智能去毛刺機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著制造業(yè)升級及勞動力紅利消失等共性問題，傳統(tǒng)的手工去毛刺過程受到上升的勞動力成本影響，并且無法適應(yīng)大批量柔性化生產(chǎn)需求，因此亟需找到智能化毛刺去除設(shè)備取代上述手工過程，但采用機(jī)器人怎么能像工人一樣智能且準(zhǔn)確的去除工件上的飛邊毛刺呢？
[0003]專利申請?zhí)枮镃N203156491U的實用新型專利介紹了一種機(jī)器人去毛刺機(jī)，該機(jī)器采用包括上下料臺，升降式真空干燥裝置，清洗機(jī)器人，浪涌清洗裝置，二維檢測傳感裝置，吹干機(jī)器人，機(jī)械手夾持裝置，搬運機(jī)器人。該專利解決了輸送過程中掉落工件的問題，通過上料處二維檢測傳感裝置的檢測和智能控制系統(tǒng)可自動實現(xiàn)清洗程序切換，清洗機(jī)器人的清洗噴嘴和吹干機(jī)器人的吹干噴嘴依清洗程序切換，但未就機(jī)器人的智能去毛刺過程進(jìn)行闡述。
[0004]專利申請?zhí)枮镃N202398898U的實用新型專利介紹了一種智能去毛刺機(jī)，該機(jī)器包括機(jī)架，主軸，旋轉(zhuǎn)軸組，安裝有刀具的動力頭及控制器;動力頭的支架與旋轉(zhuǎn)軸組末端的支架通過彈簧柱連接，以形成浮動式緩沖結(jié)構(gòu)。其刀具的刀刃段表面重疊設(shè)置有兩組不同螺距的螺紋。該專利的智能去毛刺機(jī)從細(xì)節(jié)層面上論述了一種去毛刺過程，但對“智能”方面的論述較少。
[0005]由于不同加工工件具有不同的特性，因此無法通過一種通用的去毛刺機(jī)器人去除所有類別加工工件的毛刺，目前針對輪轂加工件去毛刺機(jī)器人，在國內(nèi)外還屬空白，需要創(chuàng)新。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]基于此，本專利針對目前輪轂存在的毛刺去除手工化，利潤率低的問題，以及輪轂加工件的特殊性，提出一套詳細(xì)的輪轂智能去毛刺機(jī)器人系統(tǒng)。能夠智能、高效、柔性，穩(wěn)定的去除輪轂毛刺。
[0007]—種輪轂智能去毛刺機(jī)器人，包括:
[0008]機(jī)架；
[0009]視覺讀取機(jī)構(gòu)，安裝于所述機(jī)架上，用于確認(rèn)輪轂加工件狀態(tài)；
[0010]承載機(jī)構(gòu)，用于承載所述輪轂加工件；
[0011 ]定位機(jī)構(gòu)，安裝于所述承載機(jī)構(gòu)上，用于定位所述輪轂加工件，所述定位機(jī)構(gòu)設(shè)有水平移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)、垂直升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的一種或多種;及，
[0012]加工機(jī)構(gòu)，安裝于所述機(jī)架上，用于毛刺打磨。
[0013]在其中一個實施方式中，所述定位機(jī)構(gòu)上設(shè)有自定心機(jī)構(gòu)，用于粗定位所述輪轂加工件。
[0014]在其中一個實施方式中，所述定位機(jī)構(gòu)上還設(shè)有用于夾緊所述輪轂加工件的夾緊機(jī)構(gòu)。
[0015]在其中一個實施方式中，所述承載機(jī)構(gòu)上設(shè)有轉(zhuǎn)動盤，所述定位機(jī)構(gòu)上設(shè)有能夠限制所述轉(zhuǎn)動盤轉(zhuǎn)動，并用于一級定位所述輪轂加工件的限位件。
[0016]在其中一個實施方式中，所述轉(zhuǎn)動盤內(nèi)設(shè)有環(huán)形滑槽，所述限位件穿射所述滑槽設(shè)置。
[0017]在其中一個實施方式中，所述視覺讀取機(jī)構(gòu)包括至少兩個從不同角度拍攝所述輪轂加工件的相機(jī)。
[0018]在其中一個實施方式中，所述視覺讀取機(jī)構(gòu)包括激光測距元件。
[0019]在其中一個實施方式中，所述視覺讀取機(jī)構(gòu)包括正向拍攝所述輪轂加工件第一相機(jī)及側(cè)向拍攝所述輪轂加工件的第二相機(jī)，以及與所述第二相機(jī)拍攝方向相同的線光源。
[0020]在其中一個實施方式中，所述視覺讀取機(jī)構(gòu)和/或所述加工機(jī)構(gòu)可移動的設(shè)置在所述機(jī)架上。
[0021]—種輪轂智能去毛刺生產(chǎn)線，包括傳輸機(jī)構(gòu)及上述任一所述的至少兩個輪轂智能去毛刺機(jī)器人，所述傳輸機(jī)構(gòu)能夠?qū)⑺鲚嗇灱庸ぜ\輸至輪轂智能去毛刺機(jī)器人處。
[0022]上述輪轂智能去毛刺機(jī)器人，通過視覺讀取機(jī)構(gòu)讀取輪轂型號，從而能夠根據(jù)輪轂型號確定最終打磨方案，通過視覺讀取機(jī)構(gòu)輔助作用下，定位機(jī)構(gòu)完成對輪轂加工件的定位，此時啟動加工機(jī)構(gòu)，根據(jù)打磨方案完成輪轂加工件毛刺的智能打磨。整個去除過程無需人為干預(yù)，且能夠智能、高效、柔性，穩(wěn)定的去除輪轂毛刺。
【附圖說明】
[0023]圖1為輪轂智能去毛刺機(jī)器人的主視圖；
[0024]圖2為輪轂智能去毛刺機(jī)器人的俯視圖；
[0025]圖3為轉(zhuǎn)動盤與限位件之間位置關(guān)系圖；
[0026]其中，對應(yīng)元器件編號列表如下:
[0027]100、輪轂智能去毛刺機(jī)器人110、機(jī)架
[0028]120、視覺讀取機(jī)構(gòu)121、攝像機(jī)或相機(jī)單元
[0029]130、承載機(jī)構(gòu)131、轉(zhuǎn)動盤
[0030]132、滑槽140、定位機(jī)構(gòu)
[0031]141、自定心機(jī)構(gòu)142、限位件
[0032]150、加工機(jī)構(gòu)200、輪轂加工件
【具體實施方式】
[0033]本實施方式揭示了一種輪轂智能去毛刺機(jī)器人100，請參圖1及圖2，其主要結(jié)構(gòu)包括:機(jī)架110，安裝于機(jī)架110上，用于確認(rèn)輪轂加工件200狀態(tài)的視覺讀取機(jī)構(gòu)120，用于承載輪轂加工件200的承載機(jī)構(gòu)130，用于定位輪轂加工件200的定位機(jī)構(gòu)140，及，安裝于機(jī)架110上，用于毛刺打磨的加工機(jī)構(gòu)150 ο其中定位機(jī)構(gòu)140安裝于承載機(jī)構(gòu)130上，其上設(shè)有水平移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)(圖中未示出)、垂直升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)(圖中未示出)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)(圖中未示出)的一種或多種，驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選取根據(jù)視覺讀取機(jī)構(gòu)的設(shè)置方式而定。
[0034]本實施方式中，視覺讀取機(jī)構(gòu)120設(shè)置在機(jī)架110頂部，其拍攝方向朝向承載機(jī)構(gòu)130的位置上，該視覺讀取機(jī)構(gòu)120至少包括攝像機(jī)或相機(jī)單元121，從而形成輪轂型號讀取信息及針對輪轂位置的二維圖像信息，于此同時，定位機(jī)構(gòu)140上只需設(shè)置水平移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，優(yōu)選方案中，可設(shè)有垂直升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
[0035]第一種實施方式中，該視覺讀取機(jī)構(gòu)包括至少兩個從不同角度拍攝輪轂加工件的相機(jī)，從而能夠模擬人類雙眼形成雙目立體成像系統(tǒng)，此時，定位機(jī)構(gòu)上就需設(shè)置水平移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)及垂直升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)，根據(jù)視覺成像的廣度及深度，還可設(shè)置有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
[0036]第二種實施方式中，該視覺讀取機(jī)構(gòu)還包括激光測距元件，用于從不同視角測量輪轂加工件各點的距離，從而確保輪轂加工件基本處于同一水平范圍內(nèi)，此時，定位機(jī)構(gòu)還需設(shè)置有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
[0037]第三種實施方式中，該視覺讀取機(jī)構(gòu)包括至少趨于正向拍攝輪轂加工件(頂部)的第一相機(jī)及側(cè)向拍攝輪轂加工件的第二相機(jī)，及與第二相機(jī)拍攝方向相同的線光源，其中，第一相機(jī)用于拍攝輪轂加工件的二維圖像信息，而第二相機(jī)用于拍攝輪轂加工件的相對高度信息，此時，定位機(jī)構(gòu)上則需設(shè)置水平移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，垂直升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
[0038]針對輪轂智能去毛刺機(jī)器人去毛刺的方法，該方法包括:
[0039]S110:將輪轂加工件上型號標(biāo)記設(shè)于承載機(jī)構(gòu)上且面朝視覺讀取機(jī)構(gòu)。
[0040]S120:視覺讀取機(jī)構(gòu)讀取型號標(biāo)記。采用視覺讀取機(jī)構(gòu)120的智能識別算法識別讀取輪轂加工件200上型號標(biāo)記，通過視覺讀取機(jī)構(gòu)120內(nèi)部圖像分