專利名稱：穩(wěn)定器控制裝置、穩(wěn)定器控制方法及穩(wěn)定器控制程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對搭載于車輛的穩(wěn)定器進(jìn)行控制的穩(wěn)定器控制裝置、方 法及程序。
背景技術(shù)：
以往，公開了根據(jù)搭栽于車輛的傳感器的檢測值，對穩(wěn)定器進(jìn)行控 制的技術(shù)，例如通過搭載于車輛的各種傳感器檢測出車輛的橫向加速度， 根據(jù)該加速度，變先基于穩(wěn)定器的側(cè)傾剛度的控制程度的技術(shù)(例如參 照專利文獻(xiàn)l)。[專利文獻(xiàn)1日本特開2006 - 347406號(hào)公報(bào)在以往的技術(shù)中，構(gòu)成為，當(dāng)通過傳感器檢測的橫向加速度超過某 閾值時(shí)，實(shí)施對應(yīng)該橫向的加速度的側(cè)傾剛度的控制。但是，根據(jù)該構(gòu) 成，即使在轉(zhuǎn)彎區(qū)間，也不實(shí)施在超過某閾值之前提高側(cè)傾剛度的控制， 在該轉(zhuǎn)彎區(qū)間，在比較小的橫向的加速度起作用的狀態(tài)下，不能適當(dāng)?shù)?抑制車輛的側(cè)傾(rooling)。因此，有時(shí)在應(yīng)控制側(cè)傾剛度的區(qū)間不能適 當(dāng)實(shí)施側(cè)傾剛度的控制。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明正是鑒于上述的課題而完成的，其目的在于提供一種在應(yīng)控 制側(cè)傾剛度的區(qū)間，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行側(cè)傾剛度的控制的技術(shù)。為了達(dá)到上述目的，在本發(fā)明中，取得表示存在于本車輛行進(jìn)方向 的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息，在轉(zhuǎn)彎區(qū)間對橫向的加速度設(shè)定比該轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外 的區(qū)間小的閾值，當(dāng)橫向的加速度為該閾值以上時(shí)，控制上述側(cè)傾剛度。 也就是，在轉(zhuǎn)彎區(qū)間，根據(jù)比其他區(qū)間小的橫向的加速度，開始側(cè)傾剛 度的控制，在該轉(zhuǎn)彎區(qū)間，能夠適當(dāng)?shù)匾种苽?cè)傾。另外，在轉(zhuǎn)彎區(qū)間以 外的區(qū)間，根據(jù)比轉(zhuǎn)彎區(qū)間大的橫向的加速度，開始側(cè)傾剛度的控制， 不存在根據(jù)微小的橫向的加速度，側(cè)傾剛度不適當(dāng)升高的情況。因此， 能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行側(cè)傾剛度的控制。 這里，在橫向加速度信息取得單元中，只要能夠取得表示作用于本 車輛的橫向的加速度的信息即可，可以通過加速度傳感器等直接取得橫 向的加速度，也可以根據(jù)基于舵角傳感器、車速傳感器的檢測值和表示 懸架的動(dòng)作的傳感器等的檢測值的推定，間接取得橫向的加速度，可采用各種構(gòu)成。此外，橫向的加速度是具有垂直于本車輛的行進(jìn)方向和平 行于本車輛行駛的道路的方向的分量的加速度即可。在轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得單元中，只要能夠取得表示轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息即 可，只要能夠取得表示在本車輛正在行駛的道路中曲率為規(guī)定值的轉(zhuǎn)彎 區(qū)間的信息即可。例如，可以預(yù)先將表示該轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位置和結(jié)束 位置等的信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中，參照該信息，取得表示轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信 息，也可以預(yù)先將表示節(jié)點(diǎn)和形狀插補(bǔ)點(diǎn)的位置的信息記錄在存儲(chǔ)介質(zhì) 中，根據(jù)該節(jié)點(diǎn)和形狀插補(bǔ)點(diǎn)的排列確定道路形狀，并取得表示轉(zhuǎn)彎區(qū) 間的信息。另外，也可以構(gòu)成為，將表示這些轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息，作為地圖信息 預(yù)先記錄在存儲(chǔ)介質(zhì)中，參照該地圖信息，取得表示轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息。 根據(jù)該構(gòu)成，利用該地圖信息，可以在進(jìn)行本車輛的路徑引導(dǎo)等的導(dǎo)航 裝置中，附加本發(fā)明的功能。并且，通過構(gòu)成為在該地圖信息中包含表 示轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息，可以在本車輛到達(dá)該轉(zhuǎn)彎區(qū)間以前，識(shí)別出已接近 該轉(zhuǎn)彎區(qū)間的情況，所以，能夠在到達(dá)該轉(zhuǎn)彎區(qū)間的時(shí)刻，可靠地進(jìn)行 側(cè)傾剛度的控制。穩(wěn)定器控制單元，只要在根據(jù)表示橫向的加速度的信息控制基于穩(wěn) 定器的側(cè)傾剛度的構(gòu)成中，可以變更針對該橫向的加速度的閾值即可。 即，在當(dāng)橫向的加速度為閾值以上時(shí)進(jìn)行側(cè)傾剛度的控制的構(gòu)成中，在 轉(zhuǎn)彎區(qū)間，對橫向的加速度設(shè)定比該轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間小的閾值。根 據(jù)該構(gòu)成，在轉(zhuǎn)彎區(qū)間，可以設(shè)成對小的橫向的加速度進(jìn)行反應(yīng)并開始側(cè)傾剛度的控制的狀態(tài)；在轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間，可以設(shè)成對比該小的 橫向的加速度大的加iUL進(jìn)行反應(yīng)并開始側(cè)傾剛度的控制的狀態(tài)。因此， 在應(yīng)控制側(cè)傾剛度的轉(zhuǎn)彎區(qū)間，即使是對車輛作用小的橫向的加速度的 狀態(tài)，也能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行側(cè)傾剛度的控制。此外，這里，只要至少可根據(jù)針對閾值的橫向的加速度的大小，對 實(shí)施側(cè)傾剛度控制的狀態(tài)和不實(shí)施的狀態(tài)進(jìn)行切換即可，當(dāng)然也可以對進(jìn)行控制，以使如果是轉(zhuǎn)彎區(qū)間則大，如果是轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間則小。 另外，不論在哪個(gè)區(qū)間，只要能夠在控制側(cè)傾剛度的程度時(shí)，以橫向的加it^越大，側(cè)傾剛度就越高的方式進(jìn)行控制即可。并且，作為用于在轉(zhuǎn)彎區(qū)間可靠地實(shí)施側(cè)傾剛度控制的構(gòu)成，也可 以構(gòu)成為，在轉(zhuǎn)彎區(qū)間連續(xù)的道路上，將進(jìn)行基于穩(wěn)定器的側(cè)傾剛度控 制時(shí)的閾值維持在上述小的閾值。例如，構(gòu)成為，取得表示存在于本車 輛行進(jìn)方向上的2個(gè)以上的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息，當(dāng)各轉(zhuǎn)彎區(qū)間之間的距離 為規(guī)定的距離以下時(shí)，在各轉(zhuǎn)彎區(qū)間之間，維持已設(shè)立了上述小的閾值 狀態(tài)。根據(jù)該構(gòu)成，在2個(gè)以上連續(xù)的轉(zhuǎn)彎區(qū)間和各轉(zhuǎn)彎區(qū)間之間的直線 區(qū)間，維持已設(shè)定了上述小的閾值的狀態(tài)。因此，能夠在2個(gè)以上連續(xù) 的轉(zhuǎn)彎區(qū)間和各轉(zhuǎn)彎區(qū)間之間的直線區(qū)間，可靠地實(shí)施側(cè)傾剛度的控制。 此外，這里，可以將2個(gè)轉(zhuǎn)彎區(qū)間之間的距離定義為轉(zhuǎn)彎區(qū)間彼此間的 距離即可，例如，可以將轉(zhuǎn)彎區(qū)間的結(jié)束位置與下一個(gè)轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始 位置間的距離(直線區(qū)間的距離)設(shè)為各轉(zhuǎn)彎區(qū)間之間的距離。也就是， 在該構(gòu)成中，在該轉(zhuǎn)彎區(qū)間之間的直線區(qū)間，例外地維持與轉(zhuǎn)彎區(qū)間相 等的閾值。并且，如本發(fā)明那樣，取得表示轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息，并在該轉(zhuǎn)彎區(qū)間 對橫向的加速度設(shè)定比該轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間小的閾值的技術(shù)，也可以 作為程序、方法來應(yīng)用。另外，上述那樣的穩(wěn)定器控制裝置、程序、方 法，有作為單獨(dú)的穩(wěn)定器控制裝置來實(shí)現(xiàn)的情況，也有利用與車輛上具 備的各部共有的部件來實(shí)現(xiàn)的情況，包含著各種方式。例如，可提供具 備以上那樣的穩(wěn)定器控制裝置的導(dǎo)航裝置、方法和程序。另外，可以使 一部分是軟件、 一部分是硬件等，進(jìn)行適當(dāng)?shù)刈兏?。并且，作為用于?制穩(wěn)定器控制裝置的程序的存儲(chǔ)介質(zhì)，發(fā)明也成立。當(dāng)然，該軟件的存 儲(chǔ)介質(zhì)即可以為磁存儲(chǔ)介質(zhì)，也可以為光磁存儲(chǔ)介質(zhì)，對于今后開發(fā)的 任何的存儲(chǔ)^Kt，也可以i人為完全相同。


圖1是包含穩(wěn)定器控制裝置的導(dǎo)航裝置的方框圖。 圖2是穩(wěn)定器控制處理的流程圖。 圖3是表示動(dòng)作例的圖。符號(hào)說明IO—導(dǎo)航裝置；20—控制部；21—導(dǎo)航程序；21a—橫 向加速度信息取得部；21b—轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得部；21c—穩(wěn)定器控制部； 30—存儲(chǔ)介質(zhì)；30a—地圖信息；40—橫向加速度傳感器；41一GPS接 收部；42—車速傳感器；43—穩(wěn)定器。
具體實(shí)施方式
這里，按照下述的順序?qū)Ρ景l(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。(1) 導(dǎo)航裝置的構(gòu)成(2) 穩(wěn)定器控制處理(3) 其他實(shí)施方式(1)導(dǎo)^置的構(gòu)成圖i a示包含本發(fā)明涉及的穩(wěn)定器控制裝置的導(dǎo)航裝置10的構(gòu)成的方框圖。導(dǎo)航裝置10，具備具有CPU、 RAM、 ROM等的控制部20 和存儲(chǔ)介質(zhì)30，可通過控制部20執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)^h質(zhì)30和ROM中的 程序。在本實(shí)施方式中，作為此程序之一，可實(shí)施導(dǎo)航程序21，該導(dǎo)航 程序21,作為其功能之一，具備控制基于穩(wěn)定器的側(cè)傾剛度的功能。本實(shí)施方式中的本車輛(搭載了導(dǎo)航裝置10的車輛)，為了實(shí)現(xiàn)基 于導(dǎo)航程序21的功能，具備橫向加速度傳感器40、 GPS接收部41、車 速傳感器42和穩(wěn)定器43，通過這些各部和控制部20的協(xié)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)基于 導(dǎo)M序21的功能。橫向加^JL傳感器40，輸出對應(yīng)于作為作用于本車輛的加速度的具 有與該本車輛的橫向平行的方向的分量的加速度(橫向的加速度)的信 號(hào)。控制部20,通過未圖示的接口取得此信號(hào)，取得作用于本車輛的橫 向的加速度。GPS接收部41接收來自GPS衛(wèi)星的電波，通過未圖示的 接口，輸出用于計(jì)算本車輛的當(dāng)前位置的信息?？刂撇?0，取得此信號(hào)， 并取得本車輛的當(dāng)前位置。車速傳感器42，輸出對應(yīng)于本車輛所具備的車輪的旋轉(zhuǎn)速度的信號(hào)。 控制部20，通過未圖示的接口取得此信號(hào)，取得本車輛的速度。車輛傳 感器42，被用于取得表示本車輛的速度的信息，并且，也被用于校正根
據(jù)GPS接收部41的輸出信號(hào)而確定的本車輛的當(dāng)前位置。當(dāng)然，用于取得本車輛的當(dāng)前位置的構(gòu)成不限于上述的構(gòu)成，可采 用根據(jù)陀螺儀傳感器、轉(zhuǎn)向傳感器等特定的本車輛的動(dòng)作取得當(dāng)前位置 的構(gòu)成，也可采用根據(jù)車速傳感器、陀螺儀傳感器等的輸出信號(hào)和本車 輛的軌跡，校正當(dāng)前位置的構(gòu)成。此外，用于取得表示本車輛的動(dòng)作的 信息的構(gòu)成，另外也可采用各種構(gòu)成，可采用通過傳感器、照相機(jī)確定 本車輛當(dāng)前位置的構(gòu)成，或通過來自GPS的信號(hào)和地圖上的本車輛軌跡、 車車間通信、路車間通信等，取得表示本車輛的動(dòng)作的信息的構(gòu)成等。穩(wěn)定器43，為包含為了抑制本車輛的側(cè)傾而搭栽在本車輛上的大致 棒狀部件的機(jī)構(gòu)，能夠通過控制部20輸出的控制信號(hào)，控制本車輛的側(cè) 傾剛度。即在本實(shí)施方式中，分別設(shè)置在車輛前后、左右車輪上的大致 棒狀的部件，在本車輛中央，與執(zhí)行器連接，通過上述控制部20輸出的 控制信號(hào)，決定允許左右棒狀部件中的相對的旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)和抑制相對的 旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，另外能夠控制抑制相對的旋轉(zhuǎn)的程度?？刂撇?0通過執(zhí)行導(dǎo)航程序21，根據(jù)GPS接收部41的輸出信息和 后述的地圖信息等，進(jìn)行本車輛的路徑搜索等，通過未圖示的顯示部和 揚(yáng)聲器進(jìn)行路徑引導(dǎo)等。另外，此時(shí)，在轉(zhuǎn)彎區(qū)間，對橫向的加速度設(shè) 定比該轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間小的閾值，當(dāng)橫向的加速度為閾值以上時(shí)， 開始上述側(cè)傾剛度的控制。因此，導(dǎo)航程序21具有橫向加速度信息取得 部21a、轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得部21b和穩(wěn)定器控制部21c。另外，在存儲(chǔ)介質(zhì)30中存儲(chǔ)著用于實(shí)施基于導(dǎo)舵艱序21的引導(dǎo)的 地圖信息30a。地圖信息30a包含表示設(shè)定于本車輛要行駛的道路上的節(jié) 點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)、用于確定節(jié)點(diǎn)間的道路形狀的形狀插補(bǔ)點(diǎn)數(shù)據(jù)、表示節(jié) 點(diǎn)彼此的連接的路段數(shù)據(jù)、表示存在于道路和其周邊的地物的數(shù)據(jù)、表 示轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息(表示轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位置、結(jié)束位置的數(shù)據(jù))等， 被用于本車輛的當(dāng)前位置的確定和針對目的地的引導(dǎo)、轉(zhuǎn)彎區(qū)間的確定 等。橫向加速度信息取得部21a，是取得橫向加it^傳感器40輸出的對 應(yīng)于橫向的加速度的信號(hào)的模塊。將表示橫向的加速度的信息傳遞給穩(wěn) 定器控制部21c。轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得部21b，是參照存儲(chǔ)介質(zhì)30，取得地 圖信息30a的模塊，從在該地圖信息30a中記錄的信息中，抽出有關(guān)本 車輛的行進(jìn)方向的道路的信息，確定出本車輛的前方的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始 位置及結(jié)束位置。表示該轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位置及結(jié)束位置的信息，被傳遞給穩(wěn)定器控制部21c。穩(wěn)定器控制部21c是基于表示橫向的加速度的信息和表示轉(zhuǎn)彎區(qū)間 的開始位置及結(jié)束位置的信息控制穩(wěn)定器43的模塊。也就是，穩(wěn)定器控 制部21c，當(dāng)橫向的加il^為規(guī)定的閾值以上時(shí)，向穩(wěn)定器43輸出用于 根據(jù)該橫向的加ii^使穩(wěn)定器43的側(cè)傾剛度變動(dòng)的控制信號(hào)。例如，當(dāng) 橫向的加速度為閾值以上時(shí)，輸出用于以該橫向的加速度越大側(cè)傾剛度 越高的方式控制穩(wěn)定器43的控制信號(hào)。其結(jié)果是，穩(wěn)定器43可根據(jù)橫 向的加速度的大小，利用執(zhí)行器生成用于抑制上述左右的棒狀部件的相 對旋轉(zhuǎn)的力，實(shí)現(xiàn)可抑制本車輛的側(cè)傾的側(cè)傾剛度。并且，在本實(shí)施方式中，穩(wěn)定器控制部21c，可才艮據(jù)本車輛要行駛的 道路的區(qū)間變更上述閾值，對閾值進(jìn)fr沒定，以使如果是轉(zhuǎn)彎區(qū)間閾值 則為Ac，如果是轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間閾值則為Al。這里，閾值A(chǔ)c〈閾值 Al，成為用于開始側(cè)傾剛度控制的觸發(fā)的橫向的加速度，如果是轉(zhuǎn)彎區(qū) 間則比該轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間小，如果是轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間則比轉(zhuǎn)彎 區(qū)間大。此外，在本實(shí)施方式中，穩(wěn)定器控制部21c，為了進(jìn)行閾值的設(shè)定， 取得上述轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位置，根據(jù)車速，取得從本車輛的當(dāng)前位置開 始到到達(dá)該轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位置的到達(dá)預(yù)測時(shí)間，當(dāng)該到達(dá)預(yù)測時(shí)間為 規(guī)定的閾值T以下時(shí)，將用于開始側(cè)傾剛度控制的閾值設(shè)定為Ac。也就 是，從轉(zhuǎn)彎區(qū)間之前開始將關(guān)于橫向的加il;變的閣值設(shè)定為Ac，在轉(zhuǎn)彎 區(qū)間可靠地實(shí)施高靈敏度的側(cè)傾剛度控制。并且，在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為，為了在轉(zhuǎn)彎區(qū)間以短間隔連續(xù)的 情況下，在各轉(zhuǎn)彎區(qū)間實(shí)施適當(dāng)?shù)膫?cè)傾剛度控制，在連續(xù)的轉(zhuǎn)彎區(qū)間之 間的直線區(qū)間維持上述轉(zhuǎn)彎區(qū)間中的闊值。也就是，穩(wěn)定器控制部21c， 取得關(guān)于本車輛前方的規(guī)定范圍中的全部的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息，在轉(zhuǎn)彎區(qū) 間連續(xù)的情況下，取得跟前的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的結(jié)束位置和遠(yuǎn)處的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的 開始位置的距離。而且，當(dāng)該距離為規(guī)定距離以下時(shí)，維持上述轉(zhuǎn)彎區(qū) 間的閾值。(2)穩(wěn)定器控制處理
下面，對以上構(gòu)成中導(dǎo)航裝置10實(shí)施的穩(wěn)定器控制處理進(jìn)行說明。 當(dāng)通過導(dǎo)航裝置10執(zhí)行導(dǎo)航程序21時(shí)，導(dǎo)航程序21對本車輛的駕駛者 進(jìn)行路徑等的引導(dǎo)處理。在此處理的過程中，在本實(shí)施方式中，進(jìn)行所 謂的地圖匹配處理。該地圖匹配處理，當(dāng)本車輛的行駛軌跡與節(jié)點(diǎn)和形狀插補(bǔ)點(diǎn)的排列 一致時(shí)，視為本車輛正在用節(jié)點(diǎn)和形狀插補(bǔ)點(diǎn)所示的iii^上行駛，相反， 當(dāng)是利用此地圖匹配處理，正在使本車輛與節(jié)點(diǎn)和形狀插補(bǔ)點(diǎn)的排列進(jìn) 行匹配時(shí)，可視為本車輛正在道路上行駛。在執(zhí)行以上那樣的引導(dǎo)處理和地圖匹配處理時(shí)，導(dǎo)航程序21具備的 各部，在每^^一定時(shí)間(例如100ms )，執(zhí)行圖2所示的穩(wěn)定器控制處理。 在此處理中，在轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間(除去連續(xù)的轉(zhuǎn)彎區(qū)間之間的區(qū)間)， 將用于開始側(cè)傾剛度的控制的閾值設(shè)定為Al。圖3是用于說明基于本實(shí)施方式的動(dòng)作例的說明圖。在同圖3中， 實(shí)線表示道路的直線區(qū)間， 一點(diǎn)劃線表示道路中的轉(zhuǎn)彎區(qū)間。另外，在 同圖3所示的例子，將存在于本車輛C前方的最近的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位 置表示為S^結(jié)束位置表示為E"將該最近的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的下一個(gè)轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位置表示為S2、結(jié)束位置表示為E2。如同圖3所示，當(dāng)本車輛C在直線區(qū)間行駛時(shí)，用于開始側(cè)傾剛 度的控制的閾值為A1。在此狀態(tài)中，若開始了圖2所示的穩(wěn)定器控制 處理，則首先，導(dǎo)航程序21,判別在上述匹配處理中，是否正在使本 車輛的行駛軌跡與任意的節(jié)點(diǎn)和形狀插補(bǔ)點(diǎn)的排列進(jìn)行匹配中(步驟 S100)。在不能判別為是匹配中時(shí)，結(jié)束穩(wěn)定器控制處理。在步驟S100中，當(dāng)判別為是匹配中時(shí)，轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得部21b參 照地圖信息30a,取得表示在本車輛前方的規(guī)定范圍內(nèi)存在的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的 信息(步驟S105 )。接著，導(dǎo)航程序21根據(jù)車速傳感器42輸出的表示車 速的信息，判別本車輛是否是在行駛中(步驟SllO)。當(dāng)不能判別為本車 輛在行駛中時(shí)，結(jié)束穩(wěn)定器控制處理。在步驟S110中，當(dāng)判別為本車輛是行駛中時(shí)，轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得 部21b，根據(jù)在上述步驟S105中取得的表示轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息，判別在 本車輛前方是否有轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位置(步驟S115)。也就是，轉(zhuǎn)彎 區(qū)間信息取得部21b，比較本車輛的當(dāng)前位置和本車輛前方存在的轉(zhuǎn)
彎區(qū)間的開始位置，判別兩者的間隔是否為規(guī)定距離L (例如100m) 以下。在步驟S115中，當(dāng)未能判別為在本車輛前方有轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始 位置時(shí)，結(jié)束穩(wěn)定器控制處理。另一方面，在步驟S115中，當(dāng)判別為在本車輛前方有轉(zhuǎn)彎區(qū)間的 開始位置時(shí)，穩(wěn)定器控制部21c根據(jù)本車輛的車速和從本車輛的當(dāng)前 位置到轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位置的距離"，取得到該開始位置的到達(dá)預(yù)測 時(shí)間，判別該到達(dá)預(yù)測時(shí)間是否為規(guī)定的閾值T(例如1.5秒)以下(步 驟S120)。在步驟S120中，當(dāng)未能判別為從本車輛到轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始 位置的到達(dá)預(yù)測時(shí)間為規(guī)定閾值T以下時(shí)，重復(fù)該步驟S120中的判 別。另一方面，當(dāng)在步驟S120中，判別為從本車輛到轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始 位置的到達(dá)預(yù)測時(shí)間為規(guī)定的閾值T以下時(shí)，穩(wěn)定器控制部21c，對 穩(wěn)定器43輸出控制信號(hào)，在穩(wěn)定器43中，將控制側(cè)傾剛度時(shí)的閾值 設(shè)定為Ac (步驟S125 )。在圖3所示的例子中，在本車輛到達(dá)轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位置Si之前， 將閾值由Al變更為Ac。因此，在轉(zhuǎn)彎區(qū)間，即4吏在對本車輛，作用 了閾值A(chǔ)c以上、閾值A(chǔ)1以下的微小的橫向的加速度的狀態(tài)下，也能 夠進(jìn)行穩(wěn)定器43中的側(cè)傾剛度的控制，在轉(zhuǎn)彎區(qū)間，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行 側(cè)傾剛度的控制。另外，在轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間(在圖3所示的例子 中，比開始位置Si靠近跟前、閾值為A1的區(qū)間)，根據(jù)比轉(zhuǎn)彎區(qū)間大 的橫向的加速度，控制側(cè)傾剛度，不存在根據(jù)微小的橫向的加速度(閾 值A(chǔ)c以上、閾值A(chǔ)1以下的加速度)，側(cè)傾剛度不適當(dāng)升高的情況。接著，穩(wěn)定器控制部21c，判別本車輛是否到達(dá)了轉(zhuǎn)彎區(qū)間的結(jié) 束位置(步驟S130)。也就是，穩(wěn)定器控制部21c取得表示轉(zhuǎn)彎區(qū)間 的結(jié)束位置的信息和表示本車輛的當(dāng)前位置的信息，判別本車輛的當(dāng) 前位置和轉(zhuǎn)彎區(qū)間的結(jié)束位置是否一致。在步驟S130中，當(dāng)未能判別 為本車輛到達(dá)了轉(zhuǎn)彎區(qū)間的結(jié)束位置時(shí)，重復(fù)步驟S130中的判別。當(dāng)在步驟S130中判別為本車輛到達(dá)了轉(zhuǎn)彎區(qū)間的結(jié)束位置時(shí)，進(jìn) 而，穩(wěn)定器控制部21c判別到下一個(gè)轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位置的距離是否 為規(guī)定距離L2 (例如50m)以下(步驟S135)。也就是，穩(wěn)定器控制 部21c根據(jù)轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得部21b取得的表示轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息和表
示本車輛當(dāng)前位置的信息，判別是否在該車輛已通過的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的再 前方存在下一個(gè)轉(zhuǎn)彎區(qū)間，且從本車輛的當(dāng)前位置到該下一個(gè)轉(zhuǎn)彎區(qū) 間的開始位置的距離是否為規(guī)定距離L2以下。當(dāng)在步驟S135中，未能判別為到下一個(gè)轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位置的距 離為規(guī)定距離L2以下時(shí)，視為還沒接近本車輛前方的下一個(gè)轉(zhuǎn)彎區(qū)間， 穩(wěn)定器控制部21c，將控制穩(wěn)定器43中的側(cè)傾剛度時(shí)的閾值設(shè)定為Al (步驟S140 )o另一方面，當(dāng)在步驟S135中，判別為到下一個(gè)轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位 置的距離為規(guī)定距離L2以下時(shí)，視為已接近本車輛前方的下一個(gè)轉(zhuǎn)彎 區(qū)間，穩(wěn)定器控制部21c，維持將控制穩(wěn)定器43的側(cè)傾剛度時(shí)的閾值 已設(shè)定為Ac的狀態(tài)(步驟S145 )。而且，穩(wěn)定器控制部21c，取得轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得部21b取得的 表示轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息，重復(fù)步驟S130以后的處理。也就是，進(jìn)行判別 是否到達(dá)了上述下一個(gè)轉(zhuǎn)彎區(qū)間的結(jié)束位置的處理，重復(fù)用于閾值設(shè) 定的處理。在圖3所示的例子中，表示了轉(zhuǎn)彎區(qū)間的結(jié)束位置Ei和下一個(gè)轉(zhuǎn) 彎開始位置S2間的距離為距離L2以下時(shí)的例子，在此道路中，經(jīng)過步 驟S135，實(shí)施步驟S145。因此，在此例中，在轉(zhuǎn)彎區(qū)間的結(jié)束位置 Ei和下一個(gè)轉(zhuǎn)彎開始位置S2之間，用于開始側(cè)傾剛度控制的閾值也仍 維持為Ac不變。并且，將用于開始側(cè)傾剛度的控制的閾值維持為Ac不變，本車 輛C從轉(zhuǎn)彎區(qū)間的開始位置S2到結(jié)束位置E2進(jìn)行行駛。若本車輛C 到達(dá)了結(jié)束位置E2，則經(jīng)過S130、 S135的判別，在步驟S140中將閾 值返回到通常狀態(tài)的A1。因此，轉(zhuǎn)彎區(qū)間的結(jié)束位置E2以后，將用于 開始側(cè)傾剛度的控制的閾值設(shè)定為Al。通過以上的處理，在本車輛C 中，即使在轉(zhuǎn)彎區(qū)間以短間隔連續(xù)的情況下，也能維持針對橫向的加 速度的靈敏度高的狀態(tài)，能夠控制側(cè)傾剛度，以使在轉(zhuǎn)彎區(qū)間可靠地 防止側(cè)傾。(3)其他實(shí)施方式以上實(shí)施方式是用于實(shí)施本發(fā)明的 一例，只要取得表示轉(zhuǎn)彎區(qū)間 的信息，并在該轉(zhuǎn)彎區(qū)間，對橫向的加iULi殳定比該轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)
間小的閾值，另外可采用其他各種的實(shí)施方式。例如，用于取得橫向 的加速度的傳感器不限定為直接取得橫向的加速度的加速度傳感器 等，可采用通過基于舵角傳感器和車速傳感器的檢測值、表示懸架動(dòng) 作的傳感器等的檢測值的推定，間接地取得橫向的加速度的種種構(gòu)成。在轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得部21b中，只要能夠取得表示轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信 息即可，只要能夠取得表示在本車輛正在行駛的道路中曲率為規(guī)定值 的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息即可。因此，除了構(gòu)成為從存儲(chǔ)介質(zhì)取得表示轉(zhuǎn)彎 區(qū)間的開始位置和結(jié)束位置等的信息以外，還可以構(gòu)成為預(yù)先將表示 節(jié)點(diǎn)和形狀插補(bǔ)點(diǎn)位置的信息記錄在存儲(chǔ)介質(zhì)中，根據(jù)該節(jié)點(diǎn)和形狀 插補(bǔ)點(diǎn)的排列確定道路形狀，取得表示轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息當(dāng)然，表示 轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息可以如上述那樣包含在地圖信息30a中，也可以作為 與地圖信息30a不同的信息來記錄。并且，如上述那樣，在連續(xù)的轉(zhuǎn)彎區(qū)間維持上述轉(zhuǎn)彎區(qū)間用的閾 值A(chǔ)c的構(gòu)成中，取得表示連續(xù)的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息的構(gòu)成，可采用各種 構(gòu)成?？梢詮谋拒囕v取得有關(guān)存在于規(guī)定范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息， 也可以取得有關(guān)從距本車輛最近的轉(zhuǎn)彎區(qū)間開始存在于規(guī)定范圍內(nèi)的 轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息，可以采用各種構(gòu)成。并且，如上述那樣，也可以釆用根據(jù)傾斜信息，來決定針對分別 設(shè)置在車輛前后的穩(wěn)定器的側(cè)傾剛度分配的構(gòu)成。也就是構(gòu)成為，在 通常的穩(wěn)定器控制中，根據(jù)車速?zèng)Q定側(cè)傾剛度分配。然而，在只根據(jù) 車速?zèng)Q定側(cè)傾剛度分配的構(gòu)成中，如果是升降坡路，有時(shí)轉(zhuǎn)向特性成 為不足轉(zhuǎn)向或過度轉(zhuǎn)向的特性。例如，如果是具有下坡路的轉(zhuǎn)彎區(qū)間， 有時(shí)轉(zhuǎn)向特性成為過度轉(zhuǎn)向特性，車輛變得不穩(wěn)定。因此，也可以構(gòu)成為，從地圖信息30a取得除了表示道路的轉(zhuǎn)彎區(qū) 間的信息以外，還取得路面的傾斜信息，穩(wěn)定器控制部21c根據(jù)該取得 的傾斜信息，變更前后的穩(wěn)定器控制量的分配。具體地是，如果是下坡 路，通過增加前輪的穩(wěn)定器的控制量的分配(使穩(wěn)定器硬)，抑制過度轉(zhuǎn) 向特性。由此，能夠使上下坡路的轉(zhuǎn)向特性穩(wěn)定，提高車輛的穩(wěn)定性。
權(quán)利要求
1. 一種穩(wěn)定器控制裝置，其特征在于，具備橫向加速度信息取得單元，其取得表示作用于本車輛的橫向的加速度的信息；轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得單元，其取得表示存在于上述本車輛的行進(jìn)方向的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息；穩(wěn)定器控制單元，其根據(jù)表示上述橫向的加速度的信息，控制基于搭載于上述本車輛的穩(wěn)定器的側(cè)傾剛度，在上述轉(zhuǎn)彎區(qū)間，對上述橫向的加速度設(shè)定比該轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間小的閾值，當(dāng)上述橫向的加速度為上述閾值以上時(shí)，控制上述側(cè)傾剛度。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的穩(wěn)定器控制裝置，其特征在于，上述轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得單元，參照記錄在存儲(chǔ)介質(zhì)中的地圖信息， 取得表示上述轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的穩(wěn)定器控制裝置，其特征在于，上述轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得單元，取得表示存在于上述本車輛的行進(jìn)方 向的2個(gè)以上的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息，上述穩(wěn)定器控制單元，才艮據(jù)表示上述2個(gè)以上的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息， 取得各轉(zhuǎn)彎區(qū)間之間的距離，當(dāng)該各轉(zhuǎn)彎區(qū)間之間的距離為規(guī)定距離以下時(shí)，在各轉(zhuǎn)彎區(qū)間之間，維持已設(shè)定了上述小的閾值的狀態(tài)不變。
4. 一種穩(wěn)定器控制方法，其特征在于，包含如下工序橫向加速度信息取得工序，取得表示作用于本車輛的橫向的加速度 的信息；轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得工序，取得表示存在于上述本車輛的行進(jìn)方向的 轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息；穩(wěn)定器控制工序，根據(jù)表示上述橫向的加速度的信息，控制基于搭 載于上述本車輛的穩(wěn)定器的側(cè)傾剛度，在上述轉(zhuǎn)彎區(qū)間，對上述橫向的 加速度設(shè)定比該轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間小的閾值，當(dāng)上述橫向的加速度為 上述閾值以上時(shí)，控制上述側(cè)傾剛度。
5. —種穩(wěn)定器控制程序，其特征在于，使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)下述功能 橫向加速度信息取得功能，取得表示作用于本車輛的橫向的加速度的信息；轉(zhuǎn)彎區(qū)間信息取得功能，取得表示存在于上述本車輛的行進(jìn)方向的 轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息；穩(wěn)定器控制功能，根據(jù)表示上述橫向的加速度的信息，控制基于搭 載于上述本車輛的穩(wěn)定器的側(cè)傾剛度，在上述轉(zhuǎn)彎區(qū)間，對上述橫向的 加速度設(shè)定比該轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間小的閾值，當(dāng)上述橫向的加速度為 上述閾值以上時(shí)，控制上述側(cè)傾剛度。
全文摘要
本發(fā)明提供一種穩(wěn)定器控制裝置、穩(wěn)定器控制方法及穩(wěn)定器控制程序，本發(fā)明的穩(wěn)定器控制工序，取得表示作用于本車輛的橫向的加速度的信息，取得表示存在于上述本車輛行進(jìn)方向的轉(zhuǎn)彎區(qū)間的信息，根據(jù)表示上述橫向的加速度的信息，控制基于搭載于上述本車輛的穩(wěn)定器的側(cè)傾剛度，在上述轉(zhuǎn)彎區(qū)間，對上述橫向的加速度設(shè)定比該轉(zhuǎn)彎區(qū)間以外的區(qū)間小的閾值，當(dāng)上述橫向的加速度為上述閾值以上時(shí)，控制上述側(cè)傾剛度。
文檔編號(hào)B60G17/015GK101396952SQ20081021153
公開日2009年4月1日 申請日期2008年9月17日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月26日
發(fā)明者仁田博史, 宮島孝幸, 日高靖二 申請人:愛信艾達(dá)株式會(huì)社;愛信精機(jī)株式會(huì)社