專利名稱：泵車及其臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)、方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種泵車及其臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)、方法。
背景技術(shù)：
早期，混凝土泵車在使用時(shí)，為了安全考慮，要求四個(gè)支腿完全展開(kāi)，以保證臂架在360度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)時(shí)車身不會(huì)傾覆。泵車支腿完全展開(kāi)時(shí)，泵車臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍為 360度，如圖1所示。后來(lái)，為了適應(yīng)場(chǎng)地大小受限制的工地，一些混凝土泵車如三一的X支腿泵車提供了單側(cè)支撐的功能。但是，在使用單側(cè)支撐功能時(shí)，臂架的旋轉(zhuǎn)范圍受到了很大的限制。 如圖2所示，三一 X支腿泵車規(guī)定的臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍為120度，即從整車中軸線朝車尾的方向起始，往支腿完全展開(kāi)的一側(cè)掃過(guò)120度。采用上述方式進(jìn)行臂架旋轉(zhuǎn)作業(yè)時(shí)，存在以下缺點(diǎn)1)只有兩種安全旋轉(zhuǎn)范圍0-120°和0-360°，安全旋轉(zhuǎn)范圍不連續(xù)；2)單側(cè)支撐時(shí)，未利用另外一側(cè)支腿在部分展開(kāi)(不完全展開(kāi))時(shí)對(duì)安全旋轉(zhuǎn)范圍的擴(kuò)展作用。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷和不足，本發(fā)明的目的在于提供一種泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以根據(jù)各支腿當(dāng)前的不同展開(kāi)程度確定臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍， 可以適應(yīng)于多種場(chǎng)地的作業(yè)需要。本發(fā)明的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)，包括位置檢測(cè)裝置，所述位置檢測(cè)裝置用于采集各個(gè)支腿的位置信息；控制裝置，所述控制裝置與所述位置檢測(cè)裝置連接，所述控制裝置根據(jù)所述位置檢測(cè)裝置采集的位置信息和所述泵車的工況，計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍；反饋裝置，所述反饋裝置與所述控制裝置連接，用于反饋所述控制裝置計(jì)算的安全旋轉(zhuǎn)范圍。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述反饋裝置為顯示裝置或預(yù)警裝置。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述顯示裝置圖像化顯示所述安全旋轉(zhuǎn)范圍。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述控制裝置實(shí)時(shí)獲取各個(gè)支腿的動(dòng)作信號(hào)，并將所述動(dòng)作信號(hào)傳送給所述顯示裝置，所述顯示裝置根據(jù)所述動(dòng)作信號(hào)，自動(dòng)切換到安全旋轉(zhuǎn)范圍顯示界面。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述控制裝置通過(guò)如下方式計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍根據(jù)傳感器采集的位置信息，計(jì)算各個(gè)支腿相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)中心的位置坐標(biāo)，所述各位置坐標(biāo)之間形成多邊形；
根據(jù)所述泵車當(dāng)前各支腿的位置，確定在臂架完全水平、輸送管填滿混凝土的工況時(shí)，各旋轉(zhuǎn)角度的整車重心；判斷所述重心是否位于所述多邊形內(nèi)，若是，則為安全旋轉(zhuǎn)角度；若否，則為不安全旋轉(zhuǎn)角度；將最大安全旋轉(zhuǎn)角度和最小安全旋轉(zhuǎn)角度之間的區(qū)間確定為安全旋轉(zhuǎn)范圍。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述位置檢測(cè)裝置為傳感器或攝像頭。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述傳感器包括四個(gè)，分別為左前支腿位移傳感器、右前支腿位移傳感器、左后支腿角度傳感器和右后支腿角度傳感器。本發(fā)明的另一個(gè)目的在于，提供一種泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋方法，該方法包括采集各個(gè)支腿的位置信息；根據(jù)采集的位置信息和所述泵車的工況，計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍；反饋所計(jì)算的安全旋轉(zhuǎn)范圍。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，反饋所計(jì)算的安全旋轉(zhuǎn)范圍包括采用顯示的方式反饋或采用預(yù)警的方式反饋。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，該方法還包括獲取各個(gè)支腿的動(dòng)作信號(hào)，若存在動(dòng)作信號(hào)，則顯示實(shí)時(shí)安全旋轉(zhuǎn)范圍。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍的具體步驟為根據(jù)采集的位置信息，計(jì)算各個(gè)支腿相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)中心的位置坐標(biāo)，所述各位置坐標(biāo)之間形成多邊形；根據(jù)所述泵車當(dāng)前各支腿的位置，確定在臂架完全水平、輸送管填滿混凝土的工況時(shí)，各旋轉(zhuǎn)角度的整車重心；判斷所述重心是否位于所述多邊形內(nèi)，若是，則為安全旋轉(zhuǎn)角度；若否，則為不安全旋轉(zhuǎn)角度；將最大安全旋轉(zhuǎn)角度和最小安全旋轉(zhuǎn)角度之間的區(qū)間確定為安全旋轉(zhuǎn)范圍。本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種泵車，該泵車使用上述的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)或方法。本發(fā)明的泵車及其臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)、方法，通過(guò)控制裝置計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍，并通過(guò)反饋裝置向操作人員反饋當(dāng)前安全旋轉(zhuǎn)范圍，其安全旋轉(zhuǎn)范圍可以由各個(gè)支腿的展開(kāi)狀態(tài)確定。操作人員可以根據(jù)不同的場(chǎng)地空間，實(shí)現(xiàn)不同的支腿展開(kāi)狀態(tài)，能夠充分地利用場(chǎng)地空間，并可以擴(kuò)展出除了現(xiàn)有的0-120°和0-360°之外的更多安全旋轉(zhuǎn)范圍。此外，本發(fā)明還具有界面直觀、便于可視化操作等優(yōu)點(diǎn)。


為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是泵車單側(cè)支撐時(shí)臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍的示意5
圖2是泵車支腿完全展開(kāi)時(shí)臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍示意圖；圖3是本發(fā)明一實(shí)施例的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；圖4是本發(fā)明一實(shí)施例的傳感器安裝示意圖；圖5是本發(fā)明的泵車在一種工況下的整車重心示意圖；圖6是本發(fā)明一實(shí)施例的顯示裝置的顯示界面圖；圖7是本發(fā)明一實(shí)施例的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。圖3所示為本發(fā)明一實(shí)施例的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，從圖中可以看出，本發(fā)明的反饋系統(tǒng)包括位置檢測(cè)裝置、控制裝置和反饋裝置。位置檢測(cè)裝置設(shè)置在泵車的支腿或泵車的其它可能部件上，用于采集各個(gè)支腿的位置信息，該位置信息既可以是支腿的伸出長(zhǎng)度，也可以是支腿的擺出角度。位置檢測(cè)裝置可以是傳感器、攝像頭，或者本領(lǐng)域技術(shù)人員常采用的其它位置檢測(cè)裝置。優(yōu)選位置檢測(cè)裝置為傳感器，若支腿為伸縮式支腿，則傳感器為位移傳感器；若支腿為擺式支腿，則傳感器為角度傳感器。傳感器的設(shè)置根據(jù)泵車的支腿類型確定，優(yōu)選所述傳感器包括四個(gè)，分別為左前支腿位移傳感器、右前支腿位移傳感器、左后支腿角度傳感器和右后支腿角度傳感器，以用于檢測(cè)χ支腿泵車的四個(gè)支腿的位置信息。傳感器的安裝示意圖如圖4所示，對(duì)于圖中的左前位移傳感器Si，其安裝于左前支腿的前側(cè)，用于檢測(cè)左前支腿的伸出長(zhǎng)度L ；而對(duì)于左后角度傳感器 S4，其安裝于左后支腿與車身鉸接的區(qū)域，用于檢測(cè)左后支腿的擺出角度a。對(duì)于右前支腿和右后支腿，其使用的傳感器分別與左前支腿和左后支腿相似，在此不再贅述?？刂蒲b置與位置檢測(cè)裝置連接，該控制裝置根據(jù)位置檢測(cè)裝置采集的位置信息和泵車的工況，計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍。泵車的工況包括支腿的不同展開(kāi)狀態(tài)、臂架的不同展開(kāi)狀態(tài)、臂架上的輸送管內(nèi)沒(méi)有混凝土、臂架上的輸送管內(nèi)填滿混凝土、臂架在360度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)等各種情況，在各工況下泵車具有相應(yīng)的整車重心。控制裝置可以根據(jù)預(yù)先輸入的泵車的三維模型數(shù)據(jù)，計(jì)算各種工況下的整車重心相對(duì)于回轉(zhuǎn)中心的重心坐標(biāo)。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以采用多種方式計(jì)算泵車的安全旋轉(zhuǎn)范圍。優(yōu)選地，控制裝置通過(guò)如下方式計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍首先，根據(jù)傳感器采集的位置信息，計(jì)算各個(gè)支腿相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)中心的位置坐標(biāo)，所述各位置坐標(biāo)之間形成多邊形；圖5為本發(fā)明的泵車在一種工況下的整車重心示意圖。左前支腿、右前支腿、右后支腿和左后支腿的展開(kāi)位置分別如圖中的A、B、C、D所示，它們之間的連線形成四邊形。然后，根據(jù)所述泵車當(dāng)前各支腿的位置，確定在臂架完全水平、輸送管填滿混凝土的工況時(shí)，各旋轉(zhuǎn)角度的整車重心。在圖5中，臂架的旋轉(zhuǎn)角度為120°，該旋轉(zhuǎn)角度時(shí)的整車重心為圖中所示的E點(diǎn)。臂架在完全水平并且輸送管內(nèi)填滿混凝土?xí)r是一種極端工況， 該工況更能準(zhǔn)確地反映泵車極端情況下的安全旋轉(zhuǎn)范圍。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員也可以采用其它工況來(lái)確定整車重心。接著，判斷所述重心是否位于所述多邊形內(nèi)，若是，則為安全旋轉(zhuǎn)角度；若否，則為不安全旋轉(zhuǎn)角度；在圖5中，E點(diǎn)位于A、B、C、D形成四邊形中，則說(shuō)明該工況下臂架的旋轉(zhuǎn)角度(120° )為安全旋轉(zhuǎn)角度。最后，將最大安全旋轉(zhuǎn)角度和最小安全旋轉(zhuǎn)角度之間的區(qū)間確定為安全旋轉(zhuǎn)范圍。該安全旋轉(zhuǎn)范圍是一個(gè)角度范圍，如0-120°。反饋裝置與所述控制裝置連接，用于反饋所述控制裝置計(jì)算的安全旋轉(zhuǎn)范圍。反饋裝置可以直接或間接地反映安全旋轉(zhuǎn)范圍，本發(fā)明并不受限于此。反饋裝置可以是顯示裝置、預(yù)警裝置，或者本領(lǐng)域技術(shù)人員常采用的其它反饋裝置。反饋裝置為預(yù)警裝置時(shí)，該預(yù)警裝置間接地反饋安全旋轉(zhuǎn)范圍，當(dāng)泵車的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)范圍逼近安全旋轉(zhuǎn)范圍時(shí)，預(yù)警裝置發(fā)生報(bào)警，以提醒操作人員注意安全操作。優(yōu)選反饋裝置為顯示裝置，該顯示裝置與控制裝置連接，用于顯示所述控制裝置計(jì)算的安全旋轉(zhuǎn)范圍。顯示裝置可以以數(shù)字的方式顯示所述安全旋轉(zhuǎn)范圍，作為優(yōu)選，顯示裝置圖像化顯示所述安全旋轉(zhuǎn)范圍，以便于更加直觀地向操作人員提供安全旋轉(zhuǎn)范圍的信息。圖6為本發(fā)明一實(shí)施例的顯示裝置的顯示界面圖， 在該圖中，將安全旋轉(zhuǎn)角度和不安全旋轉(zhuǎn)角度在圓面上進(jìn)行分界。在圖中僅以文字的方式顯示給操作人員，此外，還可以采用不同的顏色來(lái)進(jìn)行區(qū)分，比如將安全旋轉(zhuǎn)角度的區(qū)域顯示為綠色，將不安全旋轉(zhuǎn)角度的區(qū)域顯示為紅色，本發(fā)明并不受限于此。在泵車作業(yè)過(guò)程中，支腿的位置可能會(huì)發(fā)生變化。此時(shí)，本發(fā)明的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)顯示安全旋轉(zhuǎn)范圍。相應(yīng)地，控制裝置實(shí)時(shí)獲取各個(gè)支腿的動(dòng)作信號(hào)，并將所述動(dòng)作信號(hào)傳送給所述顯示裝置，所述顯示裝置根據(jù)所述動(dòng)作信號(hào)，自動(dòng)切換到安全旋轉(zhuǎn)范圍顯示界面。該安全旋轉(zhuǎn)范圍可以是支腿位置變化后由控制裝置重新計(jì)算的安全旋轉(zhuǎn)范圍。本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋方法。如圖7所示，該方法包括步驟1 采集各個(gè)支腿的位置信息；步驟2 根據(jù)采集的位置信息和所述泵車的工況，計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍；步驟3 反饋所計(jì)算的安全旋轉(zhuǎn)范圍。泵車的工況包括支腿的不同展開(kāi)狀態(tài)、臂架的不同展開(kāi)狀態(tài)、臂架上的輸送管內(nèi)沒(méi)有混凝土、臂架上的輸送管內(nèi)填滿混凝土、臂架在360度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)等各種情況，在各工況下泵車具有相應(yīng)的整車重心?？梢愿鶕?jù)預(yù)先輸入的泵車的三維模型數(shù)據(jù)，計(jì)算各種工況下的整車重心相對(duì)于回轉(zhuǎn)中心的重心坐標(biāo)。優(yōu)選地，步驟2中計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍的具體步驟為步驟21 根據(jù)采集的位置信息，計(jì)算各個(gè)支腿相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)中心的位置坐標(biāo)，所述各位置坐標(biāo)之間形成多邊形；步驟22 根據(jù)所述泵車當(dāng)前各支腿的位置，確定在臂架完全水平、輸送管填滿混凝土的工況時(shí)，各旋轉(zhuǎn)角度的整車重心；臂架在完全水平并且輸送管內(nèi)填滿混凝土?xí)r是一種極端工況，該工況更能準(zhǔn)確地反映泵車極端情況下的安全旋轉(zhuǎn)范圍。步驟23 判斷所述重心是否位于所述多邊形內(nèi)，若是，則為安全旋轉(zhuǎn)角度；若否， 則為不安全旋轉(zhuǎn)角度；
步驟M 將最大安全旋轉(zhuǎn)角度和最小安全旋轉(zhuǎn)角度之間的區(qū)間確定為安全旋轉(zhuǎn)范圍。前述步驟21和步驟22之間的順序可以顛倒，同樣能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)效果，本發(fā)明并不受限于此。優(yōu)選地，反饋所計(jì)算的安全旋轉(zhuǎn)范圍包括采用顯示的方式反饋或采用預(yù)警的方式反饋，從而實(shí)現(xiàn)安全旋轉(zhuǎn)范圍的直接反饋或間接反饋。優(yōu)選地，該方法還包括獲取各個(gè)支腿的動(dòng)作信號(hào)，若存在動(dòng)作信號(hào)，則顯示實(shí)時(shí)安全旋轉(zhuǎn)范圍。該安全旋轉(zhuǎn)范圍可以是支腿位置變化后由控制裝置重新計(jì)算的安全旋轉(zhuǎn)范圍。本發(fā)明還提供一種泵車，該泵車使用上述的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)或方法。該泵車的其他結(jié)構(gòu)參考現(xiàn)有技術(shù)，本文不再贅述。綜上所述，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)1)場(chǎng)地空間利用率高本發(fā)明的泵車及其臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)、方法，通過(guò)控制裝置計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍，并通過(guò)反饋裝置向操作人員反饋當(dāng)前安全旋轉(zhuǎn)范圍，其安全旋轉(zhuǎn)范圍可以由各個(gè)支腿的展開(kāi)狀態(tài)確定。因此，操作人員可以根據(jù)不同的場(chǎng)地空間，實(shí)現(xiàn)不同的支腿展開(kāi)狀態(tài)，能夠充分地利用場(chǎng)地空間，并可以擴(kuò)展出除了現(xiàn)有的0-120°和0-360°之外的更多安全旋轉(zhuǎn)范圍。2)界面直觀本發(fā)明的泵車及其臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)、方法，顯示裝置可以圖像化顯示所述安全旋轉(zhuǎn)范圍，從而更加直觀地向操作人員提供安全旋轉(zhuǎn)范圍的信息，具有界面直觀、 便于可視化操作的優(yōu)點(diǎn)。因此，本發(fā)明的有益效果是顯而易見(jiàn)的。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
8
權(quán)利要求
1.一種泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)，其特征在于，包括 位置檢測(cè)裝置，所述位置檢測(cè)裝置用于采集各個(gè)支腿的位置信息；控制裝置，所述控制裝置與所述位置檢測(cè)裝置連接，所述控制裝置根據(jù)所述位置檢測(cè)裝置采集的位置信息和所述泵車的工況，計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍；反饋裝置，所述反饋裝置與所述控制裝置連接，用于反饋所述控制裝置計(jì)算的安全旋轉(zhuǎn)范圍。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)，其特征在于，所述反饋裝置為顯示裝置或預(yù)警裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示裝置圖像化顯示所述安全旋轉(zhuǎn)范圍。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置實(shí)時(shí)獲取各個(gè)支腿的動(dòng)作信號(hào)，并將所述動(dòng)作信號(hào)傳送給所述顯示裝置，所述顯示裝置根據(jù)所述動(dòng)作信號(hào)，自動(dòng)切換到安全旋轉(zhuǎn)范圍顯示界面。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置通過(guò)如下方式計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍根據(jù)傳感器采集的位置信息，計(jì)算各個(gè)支腿相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)中心的位置坐標(biāo)，所述各位置坐標(biāo)之間形成多邊形；根據(jù)所述泵車當(dāng)前各支腿的位置，確定在臂架完全水平、輸送管填滿混凝土的工況時(shí)， 各旋轉(zhuǎn)角度的整車重心；判斷所述重心是否位于所述多邊形內(nèi)，若是，則為安全旋轉(zhuǎn)角度；若否，則為不安全旋轉(zhuǎn)角度；將最大安全旋轉(zhuǎn)角度和最小安全旋轉(zhuǎn)角度之間的區(qū)間確定為安全旋轉(zhuǎn)范圍。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)，其特征在于，所述位置檢測(cè)裝置為傳感器或攝像頭。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器包括四個(gè)，分別為左前支腿位移傳感器、右前支腿位移傳感器、左后支腿角度傳感器和右后支腿角度傳感器。
8.一種泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋方法，其特征在于，包括 采集各個(gè)支腿的位置信息；根據(jù)采集的位置信息和所述泵車的工況，計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍； 反饋所計(jì)算的安全旋轉(zhuǎn)范圍。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋方法，其特征在于，反饋所計(jì)算的安全旋轉(zhuǎn)范圍包括采用顯示的方式反饋或采用預(yù)警的方式反饋。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋方法，其特征在于，還包括 獲取各個(gè)支腿的動(dòng)作信號(hào)，若存在動(dòng)作信號(hào)，則顯示實(shí)時(shí)安全旋轉(zhuǎn)范圍。
11.根據(jù)權(quán)利要求8-10任一項(xiàng)所述的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋方法，其特征在于， 計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍的具體步驟為根據(jù)采集的位置信息，計(jì)算各個(gè)支腿相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)中心的位置坐標(biāo)，所述各位置坐標(biāo)之間形成多邊形；根據(jù)所述泵車當(dāng)前各支腿的位置，確定在臂架完全水平、輸送管填滿混凝土的工況時(shí)， 各旋轉(zhuǎn)角度的整車重心；判斷所述重心是否位于所述多邊形內(nèi)，若是，則為安全旋轉(zhuǎn)角度；若否，則為不安全旋轉(zhuǎn)角度；將最大安全旋轉(zhuǎn)角度和最小安全旋轉(zhuǎn)角度之間的區(qū)間確定為安全旋轉(zhuǎn)范圍。
12. —種泵車，其特征在于，該泵車使用權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)或權(quán)利要求8-11任一項(xiàng)所述的泵車臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋方法。
全文摘要
本發(fā)明提出了一種泵車及其臂架安全旋轉(zhuǎn)范圍反饋系統(tǒng)、方法。該系統(tǒng)包括位置檢測(cè)裝置，用于采集各個(gè)支腿的位置信息；控制裝置，所述控制裝置與所述位置檢測(cè)裝置連接，所述控制裝置根據(jù)所述位置檢測(cè)裝置采集的位置信息和所述泵車的工況，計(jì)算臂架的安全旋轉(zhuǎn)范圍；反饋裝置，所述反饋裝置與所述控制裝置連接，用于反饋所述控制裝置計(jì)算的安全旋轉(zhuǎn)范圍。本發(fā)明可以根據(jù)不同的場(chǎng)地空間，實(shí)現(xiàn)不同的支腿展開(kāi)狀態(tài)，能夠充分地利用場(chǎng)地空間，并可以擴(kuò)展出除了現(xiàn)有的0-120°和0-360°之外的更多安全旋轉(zhuǎn)范圍。此外，本發(fā)明還具有界面直觀、便于可視化操作等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B60S9/02GK102248933SQ20111013390
公開(kāi)日2011年11月23日 申請(qǐng)日期2011年5月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月23日
發(fā)明者周翔, 李 杰, 譚林 申請(qǐng)人:三一重工股份有限公司