專利名稱：車輛周邊監(jiān)視裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛周邊監(jiān)視裝置，詳細(xì)來說，涉及將攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像顯示在監(jiān)視器上并使駕駛?cè)藛T通過顯示在該監(jiān)視器上的拍攝圖像來識別出障礙物的技術(shù)。
背景技術(shù)：
作為如上述那樣構(gòu)成的車輛周邊監(jiān)視裝置，在專利文獻(xiàn)I中記載有如下的處理方式，即基于多個攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像來生成車輛周邊的俯瞰圖像并將其顯示在監(jiān)視器(文獻(xiàn)中是顯示器)上，并且將該俯瞰圖像中的車輛周邊區(qū)域分割成多個區(qū)域，在用戶通過觸摸面板選擇了該多個區(qū)域中的某個區(qū)域的情況下，將選擇的區(qū)域的俯瞰圖像放大顯示在監(jiān)視器上的處理方式。 在該專利文獻(xiàn)I中，還記載有如下技術(shù)，即在監(jiān)視器上分別獨立地設(shè)定用于顯示俯瞰圖像的區(qū)域和用于顯示放大圖像的區(qū)域，能夠選擇對俯瞰圖像進(jìn)行放大而作為放大圖像的模式和對拍攝選擇的區(qū)域的攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像(攝像頭視點的圖像)進(jìn)行放大而作為放大圖像的模式。另外，作為如上述那樣構(gòu)成的車輛周邊監(jiān)視裝置，在專利文獻(xiàn)2中記載有如下的處理方式，即基于多個攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像來生成車輛周邊的俯瞰圖像并將其顯示在監(jiān)視器(文獻(xiàn)中是顯示裝置)上，并且在通過車輛所具備的障礙物傳感器來檢測出障礙物的情況下，通過提取包含車輛的一部分和障礙物的圖像來生成注意圖像，將其顯示在俯瞰圖像中的與障礙物位置相當(dāng)?shù)奈恢谩，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :日本特開2009-239674號公報專利文獻(xiàn)2 :日本特開2006-131166號公報

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題例如，在將車輛移動到停車位置上的情況或在存在障礙物或停車狀態(tài)的車輛的路面上移動車輛的情況下，需要確認(rèn)車輛和車輛的附近的障礙物等之間的位置關(guān)系。相對于此，在專利文獻(xiàn)I及專利文獻(xiàn)2所述的技術(shù)中，能夠通過俯瞰圖像來掌握包含相對于駕駛?cè)藛T的位置而成為死角的區(qū)域的車輛周邊的整個區(qū)域的狀況。然而，在進(jìn)行俯瞰顯示的裝置中，即使在監(jiān)視器上顯示了障礙物，也會因障礙物的顯示尺寸小而導(dǎo)致難以視覺辨認(rèn)障礙物，另外，還難以掌握車輛和障礙物之間的間隔，因而存在改善的余地。相對于這樣的不良情況，在專利文獻(xiàn)I所述的技術(shù)中，對駕駛?cè)藛T所指定的區(qū)域進(jìn)行放大并將其顯示在監(jiān)視器上，由此能夠通過對障礙物和車體之間的位置關(guān)系等進(jìn)行放大而得到的圖像來容易地確認(rèn)障礙物。然而，在監(jiān)視器上顯示的多個區(qū)域的尺寸比較小，而且，需要駕駛?cè)藛T從該多個區(qū)域中選擇并指定存在障礙物的區(qū)域的操作，因而花費功夫，存在改善的余地。另外，在專利文獻(xiàn)2中，在檢測出障礙物的情況下，針對存在障礙物的區(qū)域，自動打開新窗口來顯示障礙物，通過顯示該窗口能夠掌握障礙物和車體之間的位置關(guān)系。然而，在駕駛?cè)藛T已掌握了障礙物的位置關(guān)系的情況下，因顯示該窗口而導(dǎo)致其附近的路面等被窗口覆蓋，進(jìn)而導(dǎo)致不能以視覺辨認(rèn)路面的狀況，招致不良情況。本發(fā)明的目的在于，合理地構(gòu)成在不會損害將在監(jiān)視器上顯示俯瞰圖像的有效性的狀態(tài)下能夠掌握障礙物的位置的裝置。用于解決問題的手段
本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)視裝置的特征在于，該車輛周邊監(jiān)視裝置具有多個攝像頭，它們拍攝包含車輛周邊的路面的區(qū)域，圖像處理部，其將多個所述攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像顯示在監(jiān)視器上，障礙物檢測單元，其檢測車輛周邊的障礙物；所述圖像處理部具有俯瞰圖像生成單元，其基于多個所述攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像來生成從上方俯瞰車輛周邊的俯瞰圖像，并將該俯瞰圖像顯示在被分割成多個分割區(qū)域來進(jìn)行管理的所述監(jiān)視器的俯瞰圖像顯示區(qū)域中，特定信息輸出單元，其在通過所述障礙物檢測單元檢測出障礙物時，通過強調(diào)顯示所述多個分割區(qū)域中的通過所述障礙物檢測單元檢測出存在障礙物的分割區(qū)域的外周的框狀部，來將該障礙物的檢測出位置顯示在所述監(jiān)視器上。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在監(jiān)視器上顯示俯瞰圖像，并在通過障礙物檢測單元檢測出障礙物的情況下，通過特定信息輸出單元來強調(diào)顯示存在該障礙物的分割區(qū)域的外周的框狀部。通過這樣強調(diào)顯示，能夠掌握多個分割區(qū)域中的存在障礙物的區(qū)域。其結(jié)果，構(gòu)成了在不損害將俯瞰圖像顯示在監(jiān)視器上的有效性的狀態(tài)下能夠掌握障礙物的位置的裝置。本發(fā)明也可以構(gòu)成為提高所述框狀部的亮度，或者，將所述框狀部切換的色彩(色調(diào))為不同的色彩，以進(jìn)行所述強調(diào)顯示的處理。這樣一來，通過提高框狀部的亮度或切換框狀部的色彩，能夠容易地確定與該框狀部相對應(yīng)的分割區(qū)域。本發(fā)明也可以構(gòu)成為在所述監(jiān)視器的顯示面上具有觸摸面板；該車輛周邊監(jiān)視裝置還具有放大顯示單元，該放大顯示單元，在進(jìn)行了所述強調(diào)顯示的狀況下，在通過觸摸面板檢測出接觸了所述俯瞰圖像顯示區(qū)域時，將進(jìn)行了所述強調(diào)顯示的分割區(qū)域的圖像放大顯示在所述監(jiān)視器上。這樣一來，即使不進(jìn)行為了選擇分割畫面而用手指接觸的操作，也能夠僅通過用手指等接觸俯瞰圖像顯示區(qū)域來將包含障礙物的圖像放大成放大顯示區(qū)域的尺寸，由此確認(rèn)障礙物。本發(fā)明也可以構(gòu)成為所述放大顯示單元，將顯示在進(jìn)行了所述強調(diào)顯示的分割區(qū)域中的俯瞰圖像設(shè)定為放大對象圖像，設(shè)定用于放大顯示該放大對象圖像的放大顯示區(qū)域，并且，基于所述放大對象圖像來生成尺寸為所述分割區(qū)域的尺寸和所述放大顯示區(qū)域的尺寸之間的中間尺寸的多個中間圖像，并從尺寸小的中間圖像起依次顯示這些多個中間圖像。這樣一來，通過放大分割區(qū)域的俯瞰圖像，能夠通過視覺掌握包含障礙物的區(qū)域。另外，以漸漸放大分割區(qū)域尺寸的俯瞰圖像的方式，將該俯瞰圖像放大到放大顯示區(qū)域的尺寸來進(jìn)行顯示，由此能夠容易地掌握放大了哪個分割區(qū)域的俯瞰圖像。本發(fā)明也可以構(gòu)成為所述放大顯示單元，將對進(jìn)行了所述強調(diào)顯示的分割區(qū)域進(jìn)行拍攝的攝像頭的拍攝圖像設(shè)定為放大對象圖像，設(shè)定用于放大顯示該放大對象圖像的放大顯示區(qū)域，并且，基于所述放大對象圖像來生成尺寸為所述分割區(qū)域的尺寸和所述放大顯示區(qū)域的尺寸之間的中間尺寸的多個中間圖像，并從尺寸小的中間圖像起依次顯示這些多個中間圖像。這樣一來，通過對拍攝包含障礙物的區(qū)域的攝像頭的拍攝圖像進(jìn)行放大，能夠以從攝像頭的視點觀察包含障礙物的區(qū)域的狀態(tài)，以視覺來掌握障礙物。另外，以漸漸放大分割區(qū)域尺寸的拍攝圖像的方式，將該拍攝圖像放大到放大顯示區(qū)域的尺寸來進(jìn)行顯示，由此能夠容易地掌握放大了與哪個分割區(qū)域相對應(yīng)的拍攝圖像。 本發(fā)明也可以構(gòu)成為所述放大顯示單元，在被切換到所述障礙物檢測單元未檢測出障礙物的狀態(tài)時，取代所述放大顯示單元進(jìn)行的放大顯示，在所述俯瞰圖像顯示區(qū)域中顯示所述俯瞰圖像。這樣一來，在車輛完全通過了存在障礙物的區(qū)域的情況下，將原來的俯瞰圖像顯示在俯瞰圖像顯示區(qū)域中，因而不通過人為操作也能夠返回能夠掌握整個車輛周邊狀態(tài)的狀態(tài)。


圖I是示出了車輛的概要結(jié)構(gòu)的俯視圖。圖2是示出了車輛的結(jié)構(gòu)的局部切口立體圖。圖3是控制系統(tǒng)的模塊回路(電路)圖。圖4是車輛周邊監(jiān)視處理的流程圖。圖5是連續(xù)示出了在副顯示區(qū)域中放大分割區(qū)域的俯瞰圖像的處理的圖。圖6是連續(xù)示出了在副顯示區(qū)域中放大分割區(qū)域的俯瞰圖像的處理的圖。圖7是連續(xù)示出了在主顯示區(qū)域中放大分割區(qū)域的俯瞰圖像的處理的圖。圖8是連續(xù)示出了在監(jiān)視器的整個畫面上放大分割區(qū)域的俯瞰圖像的處理的圖。
具體實施例方式下面，基于附圖，對本發(fā)明的實施方式進(jìn)行說明。在本實施方式中，具有車輛周邊監(jiān)視裝置，該車輛周邊監(jiān)視裝置，根據(jù)利用車輛I所具備的多個攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像，生成從上方俯瞰車輛I周邊的方式的俯瞰圖像，并將其顯示到監(jiān)視器21上。特別地，該車輛周邊監(jiān)視裝置執(zhí)行控制(下面，稱之為放大處理)，在檢測出車輛附近位置的障礙物X時，將顯示在監(jiān)視器21上的俯瞰圖像分割成多個而設(shè)定分割區(qū)域Dl D4，并進(jìn)行用于確定包含障礙物X的分割區(qū)域Dl D4的強調(diào)顯示，并且將存在障礙物X的區(qū)域的圖像放大顯示在監(jiān)視器21上。下面，對這樣的控制方式和控制結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。[基本結(jié)構(gòu)]如圖I及圖2所示，乘用車的車輛I具有左右前車輪2和左右后車輪3。在車輛I的前部位置具有通過鉸鏈(折頁)開閉自如的左前部車門4和右前部車門5，并且在車輛I的后部位置具有以滑動式開閉自如的左后部車門6和右后部車門7,而在車輛I的后端具有掀背(hatchback)式的背門(back door) 8。在車體I的車室內(nèi)具有駕駛座13、副駕駛座14及多個后部坐席15。在駕駛座13的前方位置具有方向盤16,在該方向盤16的前部配置有具有儀表類的面板。駕駛座13的(駕駛員)腳下配置有油門踏板17和操作前車輪2及后車輪3的制動裝置BK的制動踏板18，并且在駕駛座13的側(cè)部配置有實現(xiàn)變速的變速桿19。在駕駛座13附近的儀表板的上部位置，具有在顯示面上形成有觸摸面板21T的監(jiān)視器21。監(jiān)視器21是具有背光燈(back light)的液晶監(jiān)視器。顯然，也可以是等離子顯示類或CRT類。另外，觸摸面板21T由將手指等的接觸位置作為位置數(shù)據(jù)來輸出的壓力感應(yīng)類或靜電類指示輸入裝置構(gòu)成。在監(jiān)視器21的外殼21H上還具有揚聲器22，但揚聲器22也可以設(shè)置在車門內(nèi)側(cè)等其他位置。另外，將監(jiān)視器21兼做導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示裝置來使用，但為了顯示車輛周邊監(jiān)視顯示也可以具有專用的監(jiān)視器。
在左前部車門4上具有左側(cè)后視鏡23，在右前部車門5上具有右側(cè)后視鏡24。在左側(cè)后視鏡23上具有左側(cè)攝像頭25，在右側(cè)后視鏡24上具有右側(cè)攝像頭26。在車輛I的如端具有如部攝像頭27,在車輛I的后端具有后部攝像頭28。特別地，左側(cè)攝像頭25和右側(cè)攝像頭26被設(shè)定為拍攝方向朝向下方，在拍攝區(qū)域中包含有車輛I的一部分。前部攝像頭27和后部攝像頭28設(shè)定為拍攝方向朝向斜下方，拍攝區(qū)域中包含有車輛I的一部分和路面。作為這些拍攝裝置的攝像頭是內(nèi)置CCD(charge coupled device :電荷稱合器件)或CIS (CMOS image sensor :互補金屬氧化物半導(dǎo)體型圖像傳感器)等拍攝器件的數(shù)碼攝像頭，實時輸出拍攝而得到的信息作為動畫(視頻)信息。這些攝像頭通過具有廣角鏡頭而確保了寬廣的視角。監(jiān)視器21在導(dǎo)航模式控制中顯示導(dǎo)航信息，但在將變速桿19操作到倒退(后退、倒車)擋位上時，顯示后部攝像頭28的拍攝圖像。特別地，后部攝像頭28拍攝而得到的拍攝圖像通過鏡面翻轉(zhuǎn)左右而形成左右交換的圖像，能夠以與通過車室內(nèi)后視鏡來確認(rèn)后方時的像相同的感覺來以視覺辨認(rèn)監(jiān)視器21的顯示內(nèi)容。在車輛前部具有將方向盤16的旋轉(zhuǎn)操作力傳遞給前車輪2來進(jìn)行驅(qū)動操向(操舵)的動力轉(zhuǎn)向單元PS。另外，在車輛前部具有發(fā)動機E和對從該發(fā)動機E輸出的動力進(jìn)行變速并將其傳遞至前車輪2的由液力變矩器CVT等構(gòu)成的變速機構(gòu)T。變速機構(gòu)T通過變速桿19的操作來切換前進(jìn)和后退，并且對行駛速度進(jìn)行變速。在車輛I上具有用于檢測駕駛操作及車輛I的移動狀態(tài)的各種傳感器。若具體說明，則在方向盤16的操作系統(tǒng)中具有對轉(zhuǎn)向操作方向(操舵方向)和操作量(操舵量)進(jìn)行計測的轉(zhuǎn)向傳感器S16。在變速桿19的操作系統(tǒng)中具有判別擋位的擋位傳感器S19。在油門踏板17的操作系統(tǒng)中具有對操作量進(jìn)行計測的油門傳感器S17，在所述制動踏板18的操作系統(tǒng)中具有檢測操作有無的制動傳感器S18。在后車輪3附近具有根據(jù)后車輪3的旋轉(zhuǎn)量來對車輛I的移動量進(jìn)行計測的光斷續(xù)器類(photo-interrupter type)或拾波器類(pickup type)移動距離傳感器S3。另外，也可以使用根據(jù)變速機構(gòu)T內(nèi)部的傳動系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)量來獲取移動量的移動距離傳感器S3。另外，移動距離傳感器S3也可以對前車輪2的旋轉(zhuǎn)量進(jìn)行計測。并且，也可以通過對前部攝像頭27或者后部攝像頭28拍攝而得到的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理來檢測出車輛I的移動量和轉(zhuǎn)向量。[控制結(jié)構(gòu)]在車輛I的中央部配置有E⑶(電子控制裝置)30以作為本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)視裝置。如圖3所示，該E⑶30具有由傳感器輸入接口 31和通信接口 32構(gòu)成的接口，并且具有圖像輸出模塊33和語音輸出模塊34。在該E⑶30中，具有對經(jīng)由接口取得的信息進(jìn)行處理的微處理器以及DSP(digital signal processor微處理器)等處理系統(tǒng),處理結(jié)果從圖像輸出模塊33輸出至監(jiān)視器21,另外,從語音輸出模塊34將語音信息輸出至揚聲器22。 在該ECU30中具有實現(xiàn)導(dǎo)航模式控制的導(dǎo)航控制部35、向?qū)Ш娇刂撇?5提供地圖信息的地圖數(shù)據(jù)保存部36、實現(xiàn)停車支援模式控制的停車支援控制部37、檢測車輛附近的障礙物X的障礙物檢測部38 (障礙物檢測單元的一個例子)以及實現(xiàn)車輛周邊監(jiān)視處理的圖像處理部39。導(dǎo)航控制部35，在行駛時從GPS單元41獲取用經(jīng)度信息和緯度信息表示的自身車輛位置，并且獲取與該自身車輛位置相對應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)并將其顯示在監(jiān)視器21上。然后，將向目的地引導(dǎo)的導(dǎo)航信息顯示在監(jiān)視器21上，并且從揚聲器22用語音輸出引導(dǎo)信息。地圖數(shù)據(jù)保存部36進(jìn)行將與自身車輛位置相對應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)提供給導(dǎo)航控制部35的處理。停車支援控制部37，在通過圖像處理部39而在監(jiān)視器21上顯示的圖像上，重疊顯示用于將車輛I引導(dǎo)至停車位置的預(yù)想行進(jìn)路線圖像Y (參照圖6的(a)部分)。駕駛?cè)藛T基于顯示在監(jiān)視器21上的預(yù)想行進(jìn)路線圖像Y進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，由此能夠?qū)④囕vI容易地導(dǎo)入至停車目標(biāo)位置上。圖像處理部39，在車輛周邊監(jiān)視處理中，在監(jiān)視器21上以圖5的(a)部分所示的布局來配置主顯示區(qū)域21A和副顯示區(qū)域21B (俯瞰圖像顯示區(qū)域的一個例子)，并且在主顯示區(qū)域21A的上部位置顯示表示拍攝了該區(qū)域的圖像的攝像頭的攝像頭圖標(biāo)21C。另外，圖像處理部39具有俯瞰圖像生成單元39A，其根據(jù)前述的多個攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像來生成從上方俯瞰車輛I的方式的俯瞰圖像；分割區(qū)域管理單元39B，其將顯示在監(jiān)視器21上的俯瞰圖像分割成多個分割區(qū)域Dl D4進(jìn)行管理；特定信息輸出單元39C，其強調(diào)顯示多個框狀部Fl F4中的與存在障礙物X的分割區(qū)域D相對應(yīng)的框狀部F，以作為用于從多個分割區(qū)域Dl D4中確定顯示有障礙物X的區(qū)域；放大模式設(shè)定單元39D，其設(shè)定放大對象圖像和放大顯示區(qū)域；放大顯示單元39E，其將放大對象圖像放大到放大顯示區(qū)域中。如圖5的(a)部分示出那樣，分割區(qū)域Dl和分割區(qū)域D2分別與車輛前部的左側(cè)和右側(cè)相對應(yīng)，分割區(qū)域D3和分割區(qū)域D4分別與車輛后部的左側(cè)和右側(cè)相對應(yīng)。與此同樣地，如圖5的(a)部分示出那樣，框狀部Fl F4也與分割區(qū)域Dl D4相對應(yīng)。另外，將分割區(qū)域Dl D4的上位概念表示為分割區(qū)域D，將框狀部Fl F4的上位概念表示為框狀部F。E⑶30由電路構(gòu)成，也可以在這樣的電路中包含接口及輸出系統(tǒng)的一部分或全部。另外，ECU30具有構(gòu)成處理系統(tǒng)的電路，或者具有由存儲器或記錄器等構(gòu)成的存儲部來作為其他元件，通過數(shù)據(jù)總線、地址總線、控制總線等進(jìn)行信息的輸入輸出。
傳感器輸入接口 31從轉(zhuǎn)向傳感器S16、擋位傳感器S19、油門傳感器S17、制動傳感器S18及移動距離傳感器S3接收駕駛操作信息以及用于檢測移動狀態(tài)的信息。通信接口 32經(jīng)由通信線路與動力轉(zhuǎn)向單元PS、變速機構(gòu)T、制動裝置BK、GPS單元41進(jìn)行通信。并且，該通信接口 32從觸摸面板21T、左側(cè)攝像頭25、右側(cè)攝像頭26、前部攝像頭27及后部攝像頭28獲取信息。圖像輸出模塊33向監(jiān)視器21輸出圖像，語音輸出模塊34向揚聲器22輸出語音。[控制方式]在圖4的流程圖中示出了車輛周邊監(jiān)視顯示處理的處理方式，并且圖5 圖8中示出了執(zhí)行該處理時顯示在監(jiān)視器21上的顯示內(nèi)容。S卩，在選擇了車輛周邊監(jiān)視處理的狀態(tài)下變速桿19被設(shè)定在前進(jìn)位置上時，如圖 5的(a)部分示出那樣，在主顯示區(qū)域21A上顯示前部攝像頭27拍攝而得到的拍攝圖像。在該主顯示區(qū)域21A的上部位置顯示表示該拍攝圖像是前部攝像頭27拍攝而得到的拍攝圖像的攝像頭圖標(biāo)21C，在副顯示區(qū)域21B中顯示俯瞰圖像。與此相反，在變速桿19被設(shè)定在后退位置上時，如圖6的(a)部分那樣，在主顯示區(qū)域21A顯示后部攝像頭28拍攝而得到的拍攝圖像。在該主顯示區(qū)域21A的上部位置顯示表示該拍攝圖像是后部攝像頭28拍攝而得到的拍攝圖像的攝像頭圖標(biāo)21C，并且在副顯示區(qū)域21B中顯示俯瞰圖像(#101、#102步驟)。作為具體的處理方式，在變速桿19被設(shè)定在前進(jìn)位置上時，在主顯示區(qū)域21A上顯示前部攝像頭27拍攝而得到的拍攝圖像。相對于此，在變速桿19被設(shè)定在后退位置上時，獲取后部攝像頭28拍攝而得到的拍攝圖像，并生成對該拍攝圖像進(jìn)行了左右交換的鏡面翻轉(zhuǎn)圖像，并且將該圖像顯示在監(jiān)視器21上。俯瞰圖像生成單元39A獲取由左側(cè)攝像頭25、右側(cè)攝像頭26、前部攝像頭27及后部攝像頭28拍攝而得到的拍攝圖像，并將這些拍攝圖像變換為從上方俯瞰的方式的投影圖像，再通過將這些投影圖像映射繪制(mapping)在包圍車輛圖像的位置的假想平面上，來生成配置在路面上的單一的俯瞰圖像，以作為在副顯示區(qū)域21B中顯示的俯瞰圖像。如通過用虛線表示的分區(qū)線L進(jìn)行分區(qū)那樣，將這樣顯示的俯瞰圖像分割成四個分割區(qū)域Dl D4來進(jìn)行管理。另外，雖然在圖6的(a)部分中沒有將分區(qū)線L顯示在畫面上，但也可以設(shè)定為將該分區(qū)線L顯示在畫面上的處理方式。特別地，顯示在副顯示區(qū)域21B上的俯瞰圖像是基于四個攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像來生成的，但用分區(qū)線L分區(qū)的四個分割區(qū)域Dl D4上的每個俯瞰圖像是通過合成兩個攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像來生成的。即，在車輛I的前后位置的角部的外側(cè)位置上形成由兩個攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像的重復(fù)區(qū)域W (參照圖1)，因而對該重復(fù)區(qū)域W進(jìn)行合成處理而使邊界部位不醒目。并且，在這樣合成的俯瞰圖像被設(shè)定為放大對象圖像時，將該俯瞰圖像放大成放大顯示區(qū)域的尺寸。另外，在變速桿19被設(shè)定在后退位置上時，也能夠與停車支援控制一同執(zhí)行，在這樣執(zhí)行停車支援控制時，如圖6的(a)部分所示，在主顯示區(qū)域21A和副顯示區(qū)域21B上重疊顯示預(yù)想行進(jìn)路線圖像Y。預(yù)想行進(jìn)路線圖像Y是表示在以當(dāng)前的轉(zhuǎn)向量使車輛I后退時車輛I移動的路線的圖像，該預(yù)想行進(jìn)路線圖像Y是以與顯示在監(jiān)視器21上的拍攝圖像相對應(yīng)的縱深感而在與路面相同的假想平面上生成的。該行進(jìn)路線預(yù)想圖像，由與車輛I的寬度相同的寬度的一對車寬線Ya和表示在車輛I后退了設(shè)定量時所到達(dá)的位置的多個距離線Yb而形成為框狀。前述的障礙物檢測部38構(gòu)成為軟件，該軟件用于從在左側(cè)攝像頭25、右側(cè)攝像頭26、前部攝像頭27及后部攝像頭28的拍攝區(qū)域中重復(fù)的重復(fù)區(qū)域W的圖像中提取產(chǎn)生視差的立體物來作為障礙物X。能夠如下說明這樣提取立體物的處理的概要。即，將兩個攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像中的重復(fù)區(qū)域W的圖像投影變換在同一背景的假想平面上，使投影變換后的各圖像以相同背景一致的位置關(guān)系重疊。在這樣重疊時不一致的圖像為立體物，由此將該立體物推定為障礙物X，并確定障礙物X的位置。這樣的兩個攝像頭的拍攝區(qū)域的重復(fù)區(qū)域W也是對駕駛?cè)藛T來說成為死角的區(qū)域，因而僅將存在于該區(qū)域的障礙物X作為檢測對象是合理的。另外，為了放大該障礙物X的檢測區(qū)域，也可以在車輛上安裝四個以上的攝像頭。并且，該障礙物檢測部38也可以是通過光流法的技術(shù)來檢測障礙物X的軟件。
特別地，也可以將超聲波式等的障礙物傳感器作為障礙物檢測部38安裝在車輛I的前端或后端等多個部位上。為了這樣檢測障礙物X，使用障礙物傳感器來構(gòu)成障礙物檢測部38，由此能夠檢測車輛I全周的障礙物X。在通過障礙物檢測部38檢測出障礙物X的情況下，具體來說，在分割區(qū)域Dl D4中，在如圖5示出那樣在分割區(qū)域D2中存在障礙物X的情況下，指定分割區(qū)域D2 (包含所檢測出的障礙物X的分割區(qū)域D)，并強調(diào)顯示該分割區(qū)域D2的外周的框狀部F2 (在圖中用影線示出)，與此同時，變更存在障礙物X的分割區(qū)域D2的色調(diào)，并從揚聲器22輸出警報音(#103、#104步驟)。此外，也可以不變更D2的色調(diào)。此時，也可以僅變更中間圖像的色調(diào)。在該處理中，針對由分割區(qū)域管理單元39B管理的分割區(qū)域Dl D4中的存在障礙物X的分割區(qū)域D2，由特定信息輸出單元39C對框狀部F2提高亮度、提高色度、或?qū)⑵渥兏鼮椴煌纳剩纱藢崿F(xiàn)強調(diào)顯示。也可以與這樣的強調(diào)顯示一起將框狀部F2的顯示變更為閃爍顯示。另外，作為將存在障礙物X的分割區(qū)域D2的色調(diào)變更為不同的色調(diào)的處理，例如可考慮對分割區(qū)域D2的圖像的各像素的三原色中的B (藍(lán))的成分提高亮度或降低亮度的這樣的處理。并且，從揚聲器22輸出的警報音不僅可以采用電子音，還可以是人的語目的消息。接著，在檢測出駕駛?cè)藛T的手指等接觸副顯示區(qū)域21B的接觸操作的情況下，進(jìn)行如下處理將該接觸操作作為契機，將已指定的分割區(qū)域D2的圖像(俯瞰圖像或攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像)作為放大對象圖像，并將放大對象圖像放大到放大顯示區(qū)域中(#105、#106 步驟)。在該處理中，按照由放大模式設(shè)定單元39D設(shè)定的放大模式，由放大顯示單元39E進(jìn)行放大處理。在該放大模式中，設(shè)定放大對象圖像和放大顯示區(qū)域。將在存在障礙物X的分割區(qū)域D2中顯示的俯瞰圖像和正在拍攝該障礙物X的攝像頭的拍攝圖像(成為攝像頭視點的圖像)中的任意一個圖像，設(shè)定為放大對象圖像。另外，設(shè)定以下模式中的任意一個模式，這些模式是將副顯示區(qū)域21B設(shè)定為放大顯示區(qū)域的通常放大模式、將主顯示區(qū)域21A設(shè)定為放大顯示區(qū)域的其他畫面放大模式、將監(jiān)視器21的整個畫面設(shè)定為放大顯示區(qū)域的整個畫面放大模式。作為設(shè)定該放大模式的方法，通過將模式設(shè)定畫面顯示在監(jiān)視器21上，通過人為操作來預(yù)先設(shè)定放大模式。[控制方式通常放大模式]放大顯示單元39E，在通常放大模式中進(jìn)行放大處理時，設(shè)定放大對象圖像(圖中是分割區(qū)域D的俯瞰圖像)，并設(shè)定圖5及圖6所示的副顯示區(qū)域21B作為放大顯示區(qū)域，并且在分割區(qū)域D2/D3 (圖5中表示D2、圖6中表示D3)和放大顯示區(qū)域(副顯示區(qū)域21B)之間設(shè)定放大顯示軌跡(未圖示)。接著，如圖5的(b)部分及圖6的(b)部分所示，通過放大分割區(qū)域D2/D3的圖像(俯瞰圖像)，來生成尺寸比該分割區(qū)域D2/D3尺寸稍微大的尺寸的中間圖像M，并在整體覆蓋作為顯示起點的分割區(qū)域D2/D3 (因存在障礙物X而被指定的分割區(qū)域D)的位置上，在副顯示區(qū)域21B的俯瞰圖像上重疊顯示該中間圖像M。在剛剛進(jìn)行了該處理之后，如圖5的 (c)部分及圖6的(c)部分如所示，通過進(jìn)一步放大分割區(qū)域D2/D3的圖像(俯瞰圖像)，來生成更大尺寸的中間圖像M，并在沿放大顯示軌跡的位置上顯示該中間圖像M。此時，刪除之前顯示的中間圖像M而顯示下一個中間圖像M，在該通常放大模式中，以整體覆蓋之前顯示的中間圖像M的位置關(guān)系，在副顯示區(qū)域21B的俯瞰圖像上重疊顯示下一個中間圖像M。這樣一邊使中間圖像M的尺寸沿著放大顯示軌跡漸漸移動，一邊顯示尺寸依次變大的中間圖像M。例如在0. 5秒或I秒左右的時間內(nèi)執(zhí)行該放大顯示，并最終如圖5的(d)部分及圖6的(d)部分所示，將放大分割區(qū)域D2/D3的圖像(俯瞰圖像)而成的放大圖像顯示在整個副顯示區(qū)域21B的區(qū)域內(nèi)。然后，通過在該放大圖像的角上顯示區(qū)域圖標(biāo)21D來結(jié)束放大處理。特別地，將區(qū)域圖標(biāo)21D設(shè)定為表示攝像頭的拍攝區(qū)域的形狀，并且，將其尺寸設(shè)定為不會使其重疊在路面上(重疊在車輛圖像上的尺寸)，能夠根據(jù)該區(qū)域圖標(biāo)21D來識別出放大對象圖像的原來的位置。[控制方式其他畫面放大模式]放大顯示單元39E，在其他畫面放大模式中進(jìn)行放大處理時，設(shè)定放大對象圖像(在圖7中是分割區(qū)域D3的俯瞰圖像)，將主顯示區(qū)域21A設(shè)定為放大顯示區(qū)域，并且在分割區(qū)域D3和放大顯示區(qū)域(主顯示區(qū)域21A)之間設(shè)定放大顯示軌跡(未圖示)。在該控制方式中也變更存在障礙物X的分割區(qū)域D3的色調(diào)，并強調(diào)顯示其外周的框狀部F3(在圖中用影線示出)。接著，如圖7的(a)部分所示，通過放大分割區(qū)域D3的圖像(俯瞰圖像)，來生成尺寸比該分割區(qū)域D3的尺寸稍微大的中間圖像M，并在覆蓋作為顯示起點的分割區(qū)域D3 (因存在障礙物X而被指定的分割區(qū)域D)的大部分區(qū)域的位置上，重疊顯示該中間圖像M。在剛剛進(jìn)行了該處理之后，如圖7的(b)部分所示，通過進(jìn)一步放大分割區(qū)域D3的圖像(俯瞰圖像)，來形成更大尺寸的中間圖像M，并在沿放大顯示軌跡的位置上顯示該中間圖像M。這樣一邊使中間圖像M的尺寸沿著放大顯示軌跡漸漸移動，一邊顯示尺寸依次變大的中間圖像M。例如在0. 5秒或I秒左右的時間內(nèi)執(zhí)行該放大顯示，并最終如圖7的(c)部分所示，將放大分割區(qū)域D3的圖像(俯瞰圖像)而成的放大圖像顯示在整個主顯示區(qū)域21A的區(qū)域內(nèi)。然后，通過在該放大圖像的角上顯示區(qū)域圖標(biāo)21D來結(jié)束放大處理。特別地，區(qū)域圖標(biāo)21D具有表示攝像頭的拍攝區(qū)域的形狀，能夠根據(jù)該區(qū)域圖標(biāo)21D來識別出放大對象圖像的原來的位置。在該其他畫面放大模式中，由于放大顯示區(qū)域(主顯示區(qū)域21A)和分割區(qū)域D3之間的高寬比不同，因而將分割區(qū)域D3的俯瞰圖像放大顯示在整個主顯示區(qū)域21A的區(qū)域內(nèi)的放大圖像會發(fā)生變形。另外，也可以保留顯示障礙物X的區(qū)域的同時，切除放大圖像的上下方向上的端部，以此方式進(jìn)行顯示。[控制方式全面放大模式]放大顯示單元39E，在整個畫面放大模式中進(jìn)行放大處理時，設(shè)定放大對象圖像(在圖8中是分割區(qū)域D3的俯瞰圖像)，將監(jiān)視器21的顯示區(qū)域設(shè)定為放大顯示區(qū)域，并且在分割區(qū)域D3和放大顯示區(qū)域(監(jiān)視器21的顯示區(qū)域)之間設(shè)定放大顯示軌跡(未圖示)。在該控制方式中也變更存在障礙物X的分割區(qū)域D3的色調(diào)，并強調(diào)顯示其外周的框狀部F3(在圖中用影線示出)。 接著，如圖8的(a)部分所示，通過放大分割區(qū)域D3的圖像(俯瞰圖像)，來生成尺寸比該分割區(qū)域D3的尺寸稍微大的中間圖像M，并在覆蓋作為顯示起點的分割區(qū)域D3 (因存在障礙物X而被指定的分割區(qū)域D)的大部分區(qū)域的位置上，重疊顯示該中間圖像M。在剛剛進(jìn)行了該處理之后，如圖8的(b)部分所示，通過進(jìn)一步放大分割區(qū)域D3的圖像(俯瞰圖像)，來形成更大尺寸的中間圖像M，并在沿放大顯示軌跡的位置上顯示該中間圖像M。這樣一邊使中間圖像M的尺寸沿著放大顯示軌跡漸漸移動，一邊顯示尺寸依次變大的中間圖像M。例如在0. 5秒或I秒左右的時間內(nèi)執(zhí)行該放大顯示，并最終如圖8的(c)部分所示，將放大分割區(qū)域D3的圖像(俯瞰圖像)而成的放大圖像顯示在整個監(jiān)視器21的顯示區(qū)域內(nèi)。然后，通過在該放大圖像的角上顯示區(qū)域圖標(biāo)21D來結(jié)束放大處理。特別地，區(qū)域圖標(biāo)21D具有表示攝像頭的拍攝區(qū)域的形狀，能夠根據(jù)該區(qū)域圖標(biāo)21D來識別出放大對象圖像的原來的位置。在該整個畫面放大模式中，也由于放大顯示區(qū)域(監(jiān)視器21的顯示區(qū)域)和分割區(qū)域D3之間的高寬比不同，因而將分割區(qū)域D3的俯瞰圖像放大顯示在整個監(jiān)視器21的顯示區(qū)域內(nèi)的放大圖像會發(fā)生變形。另外，也可以保留顯示障礙物X的區(qū)域的同時，切除放大圖像的上下方向上的端部，以此方式進(jìn)行顯示。無論以何種放大模式進(jìn)行放大處理，都通過以分割區(qū)域D的位置作為起點而使中間圖像M的顯示位置沿放大顯示軌跡移動的方式(在圖5及圖6的通常放大模式中，中間圖像M的角的位置不移動)進(jìn)行放大，從而使被放大的原圖像的位置(存在障礙物X的分割區(qū)域D的位置)明顯(清楚)的同時以推攝(zoom up)方式實現(xiàn)放大。并且，通過在放大圖像的角上顯示區(qū)域圖標(biāo)21D，或者根據(jù)區(qū)域圖標(biāo)21D的顯示位置，也能夠識別出放大圖像是哪個區(qū)域的圖像。另外，無論以何種放大模式進(jìn)行放大處理，都通過進(jìn)行針對動畫層(animationlayer)來形成中間圖像M的處理來實現(xiàn)重疊顯示，因而在重疊顯示的狀態(tài)下，無論是在俯瞰圖像中還是在拍攝圖像中，均能夠?qū)崟r顯示車輛I和障礙物X之間的位置關(guān)系的變化。另夕卜，如下面的說明那樣在刪除放大圖像而返回原來的顯示的情況下，只要刪除動畫層的圖像即可。接著，在檢測出駕駛?cè)藛T的手指等接觸監(jiān)視器21的任何區(qū)域的接觸操作的情況下，或者，在障礙物檢測部38處于未檢測出障礙物X的狀態(tài)的情況下，通過刪除放大圖像，并轉(zhuǎn)移至#101步驟的處理，來控制返回至在監(jiān)視器21的主顯示區(qū)域21A上顯示拍攝圖像并在副顯示區(qū)域21B中顯示俯瞰圖像(#107 #109步驟)。然后，繼續(xù)進(jìn)行該車輛周邊監(jiān)視顯示處理，直至進(jìn)行了中止該控制的選擇為止(#110 步驟)。這樣在本發(fā)明中，在要將車輛I導(dǎo)入至停車位置的情況，或者，在存在圍欄或停車狀態(tài)的車輛等障礙物X的路面上移動車輛I的情況下，在監(jiān)視器21的主顯示區(qū)域21A中顯示攝像頭的拍攝圖像，并在監(jiān)視器21的副顯示區(qū)域21B中顯示俯瞰圖像。由此，即使障礙物X處于駕駛?cè)藛T的死角的位置上，也能夠確認(rèn)車輛I和車輛的附近的障礙物X之間的位
置關(guān)系。另外，在接近障礙物X的情況下，通過進(jìn)行強調(diào)顯示，S卩，提高俯瞰圖像的分割區(qū)域Dl D4中存在障礙物X的分割區(qū)域D的外周的框狀部Fl F4中的所對應(yīng)的框狀部F的亮度，并與該顯示處理同時進(jìn)行變更存在障礙物X的分割區(qū)域D的色調(diào)的顯示，從揚聲器22輸出警報音，由此能夠掌握存在障礙物X的區(qū)域?！み@樣在能夠掌握障礙物X的存在位置的狀態(tài)下，通過將手指等接觸到副顯示區(qū)域21B上，將分割區(qū)域Dl D4中的存在障礙物X的分割區(qū)域D放大顯示在放大顯示區(qū)域中，由此能夠通過放大圖像來確認(rèn)障礙物X和車輛I之間的位置關(guān)系。特別地，在將多個分割區(qū)域Dl D4中的某個圖像放大顯示在放大顯示區(qū)域中時，以存在障礙物X的分割區(qū)域D為起點，以使不同尺寸的多個中間圖像M從小尺寸向大尺寸過渡的方式沿著放大顯示軌跡依次移動，以此方式進(jìn)行顯示。通過這樣進(jìn)行放大，來在使被放大的原圖像的位置(存在障礙物X的分割區(qū)域D的位置)明顯(清楚)的同時以推攝的方式進(jìn)行放大。并且，放大顯示存在障礙物X的區(qū)域的俯瞰圖像或者拍攝了障礙物X的攝像頭的拍攝圖像，其結(jié)果，能夠根據(jù)放大的圖像來掌握障礙物X和車輛I之間的位置關(guān)系，從而能夠以避免與障礙物X接觸的方式實現(xiàn)車輛I的移動。[其他實施方式]本發(fā)明除了上述實施方式以外，也可以如下構(gòu)成。(a)在將俯瞰圖像分割成多個分割區(qū)域D來進(jìn)行管理時，也可以如分割成兩個或六個那樣分割成四個以外的個數(shù)來進(jìn)行管理。特別地，也可以構(gòu)成為能夠由用戶任意設(shè)定該分割個數(shù)。另外，在分割成多的個數(shù)的情況下，能夠識別出障礙物X接近相對于車輛I周邊的局部區(qū)域的障礙物X的接近，并且能夠放大顯示該部位。(b)作為用于執(zhí)行對存在障礙物X的分割區(qū)域D的圖像進(jìn)行放大的放大處理的操作，也可以設(shè)定通過用手指燈接觸監(jiān)視器21的顯示區(qū)域的任何部位都會開始進(jìn)行放大處理的控制方式，還可以在監(jiān)視器21上顯示用于開始放大處理的放大按鈕等。與此同樣地，也可以在監(jiān)視器21上顯示用于結(jié)束放大顯示的專用的按鈕。(C)在通過放大模式設(shè)定單元39D的放大處理來設(shè)定放大對象圖像時，在車輛I之前側(cè)檢測出障礙物X的情況(障礙物X存在于車輛前側(cè)的分割區(qū)域D中的情況)下，將俯瞰圖像設(shè)定為放大對象圖像。與此相反地，在車輛I之后側(cè)檢測出障礙物X的情況(障礙物X存在于車輛后側(cè)的分割區(qū)域D中的情況)下，將攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像設(shè)定為放大對象圖像。
其理由如下在車輛I的前端側(cè)存在障礙物X的情況下，駕駛?cè)藛T能夠通過擺出探出身子的姿勢來進(jìn)行視覺辨認(rèn)，對于這樣能夠視覺辨認(rèn)的障礙物X，通過將俯瞰圖像設(shè)定為放大對象圖像來顯示從與駕駛?cè)藛T通過眼睛看到的障礙物X的方向不同的方向觀察到的障礙物X更為有效。另外，在車輛I的后端側(cè)存在障礙物X的情況下，駕駛?cè)藛T大多看不到障礙物X，從而以直接觀察攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像的感覺接近的圖像的拍攝圖像設(shè)定為放大對象圖像更為有效。(d)在通過放大模式設(shè)定單元39D的放大處理來設(shè)定放大對象圖像時，能夠通過障礙物檢測部38來對障礙物X的高度進(jìn)行計測，在高度超過設(shè)定值的情況(比較高的情況)下，以能夠識別高度的方式將攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像設(shè)定為放大對象圖像。與此相反地，在高度小于設(shè)定值的情況(比較低的情況)下，因不需識別高度而將俯瞰圖像設(shè)定為放大對象圖像。通過這樣選擇放大對象圖像，能夠容易地掌握障礙物X的高度。(e)在前述的其他實施方式(C)及(d)中，在將攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像設(shè)定 為放大對象圖像時，在判斷為方向盤16的操作方向是使車輛I的行進(jìn)方向向障礙物X接近的方向的情況下，將側(cè)部攝像頭(左側(cè)攝像頭25或右側(cè)攝像頭26)拍攝而得到的拍攝圖像設(shè)定為顯示對象圖像。在判斷為車輛I的行進(jìn)方向是從障礙物X離開的方向的情況下，將車輛I端部的攝像頭(如部攝像頭27或后部攝像頭28)拍攝而得到的拍攝圖像設(shè)定為顯不對象。這樣通過基于轉(zhuǎn)向方向來選擇獲取拍攝圖像的攝像頭，即使在將車輛I向接近障礙物X的方向稍微移動的情況下，也能夠通過側(cè)部攝像頭(左側(cè)攝像頭25或右側(cè)攝像頭26)拍攝而得到的拍攝圖像，容易地掌握障礙物X和車輛I之間的相對位置關(guān)系的變化。另外，在車輛I向從障礙物X離開的方向移動的情況下，能夠通過車輛I端部的攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像，在監(jiān)視器21上顯示車輛I的行進(jìn)方向的寬廣的區(qū)域而確定行進(jìn)方向。(f)另外，檢測“接觸了俯瞰圖像顯示區(qū)域(副顯示區(qū)域)”的處理，可以通過檢測從未接觸觸摸面板21T (俯瞰圖像區(qū)域)的狀態(tài)向接觸的接觸狀態(tài)的狀態(tài)變化來進(jìn)行，也可以通過檢測從手指等接觸觸摸面板21T (俯瞰圖像區(qū)域)的狀態(tài)到手指等離開的狀態(tài)的狀態(tài)變化來進(jìn)行。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明能夠用于具有如下的圖像處理系統(tǒng)的所有的車輛上，其中，該圖像處理系統(tǒng)是根據(jù)車輛所具備的多個攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像來生成俯瞰圖像并將其顯示在監(jiān)視器上的圖像處理系統(tǒng)。附圖標(biāo)記的說明I 車輛21監(jiān)視器21B俯瞰圖像顯示區(qū)域(副顯示區(qū)域)2IT觸摸面板25攝像頭(左側(cè)攝像頭)26攝像頭(右側(cè)攝像頭)27攝像頭(前部攝像頭)28攝像頭(后部攝像頭)
38障礙物檢測單元(障礙物檢測部)39圖像處理部39A俯瞰圖像生成單元39C特定信息輸出單元39E放大顯示單元D分割區(qū)域
F框狀部M中間圖像X障礙物
權(quán)利要求
1.一種車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 具有: 多個攝像頭，它們拍攝包含車輛周邊的路面的區(qū)域， 圖像處理部，其將多個所述攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像顯示在監(jiān)視器上， 障礙物檢測單元，其檢測車輛周邊的障礙物； 所述圖像處理部具有 俯瞰圖像生成單元，其基于多個所述攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像來生成從上方俯瞰車輛周邊的俯瞰圖像，并將該俯瞰圖像顯示在被分割成多個分割區(qū)域來進(jìn)行管理的所述監(jiān)視器的俯瞰圖像顯示區(qū)域中， 特定信息輸出單元，其在通過所述障礙物檢測單元檢測出障礙物時，通過強調(diào)顯示所述多個分割區(qū)域中的通過所述障礙物檢測單元檢測出存在障礙物的分割區(qū)域的外周的框狀部，來將該障礙物的檢測出位置顯示在所述監(jiān)視器上。
2.如權(quán)利要求I所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 提高所述框狀部的亮度，或者，將所述框狀部切換的色彩為不同的色彩，來進(jìn)行所述強調(diào)顯示。
3.如權(quán)利要求I或2所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 在所述監(jiān)視器的顯示面上具有觸摸面板， 該車輛周邊監(jiān)視裝置還具有放大顯示單元，該放大顯示單元，在進(jìn)行了所述強調(diào)顯示的狀況下，在通過觸摸面板檢測出接觸了所述俯瞰圖像顯示區(qū)域時，將進(jìn)行了所述強調(diào)顯示的分割區(qū)域的圖像放大顯示在所述監(jiān)視器上。
4.如權(quán)利要求3所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述放大顯示單元，將顯示在進(jìn)行了所述強調(diào)顯示的分割區(qū)域中的俯瞰圖像設(shè)定為放大對象圖像，設(shè)定用于放大顯示該放大對象圖像的放大顯示區(qū)域，并且，基于所述放大對象圖像來生成尺寸為所述分割區(qū)域的尺寸和所述放大顯示區(qū)域的尺寸之間的中間尺寸的多個中間圖像，并從尺寸小的中間圖像起依次顯示這些多個中間圖像。
5.如權(quán)利要求3所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述放大顯示單元，將對進(jìn)行了所述強調(diào)顯示的分割區(qū)域進(jìn)行拍攝的攝像頭的拍攝圖像設(shè)定為放大對象圖像，設(shè)定用于放大顯示該放大對象圖像的放大顯示區(qū)域，并且，基于所述放大對象圖像來生成尺寸為所述分割區(qū)域的尺寸和所述放大顯示區(qū)域的尺寸之間的中間尺寸的多個中間圖像，并從尺寸小的中間圖像起依次顯示這些多個中間圖像。
6.如權(quán)利要求3至5中任意一個項所述的車輛周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述放大顯示單元，在被切換到所述障礙物檢測單元未檢測出障礙物的狀態(tài)時，取代所述放大顯示單元進(jìn)行的放大顯示，在所述俯瞰圖像顯示區(qū)域中顯示所述俯瞰圖像。
全文摘要
提供一種在不損害將俯瞰圖像顯示在監(jiān)視器上的有效性的狀態(tài)下能夠通過監(jiān)視器來掌握障礙物的位置的裝置。俯瞰圖像生成單元基于多個攝像頭拍攝而得到的拍攝圖像來生成俯瞰圖像，并將該俯瞰圖像顯示在監(jiān)視器21的副顯示區(qū)域21B中。在障礙物檢測部檢測出在車輛附近存在的障礙物X的情況下，特定信息輸出單元強調(diào)顯示存在障礙物X的俯瞰圖像的分割區(qū)域D2的外側(cè)的框狀部F2。在進(jìn)行了該強調(diào)顯示的狀況下，通過用手指等接觸副顯示區(qū)域21B，將拍攝到障礙物X的圖像放大顯示在副顯示區(qū)域21B中。
文檔編號B60R11/02GK102812704SQ20118001452
公開日2012年12月5日 申請日期2011年2月2日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月26日
發(fā)明者三好英彥, 長嶺升, 三浦健次, 山本欣司, 后藤謙二郎 申請人:愛信精機株式會社