專利名稱：一種用于氣墊車的驅(qū)動裝置及其應(yīng)用的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是一種用于氣墊車的驅(qū)動裝置及其應(yīng)用，屬于大噸位、大尺寸貨物運輸技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
氣墊車是一種能夠做360度全方位移動的運輸裝置裝置，適用于大噸位、大尺寸負載重物，如廠房等，氣墊車的驅(qū)動裝置需要滿足與地面的實時適應(yīng)性，并與地面形成可控壓力用以提供足夠的摩擦驅(qū)動力，驅(qū)動整個氣墊車在全方向上的運動。為了適應(yīng)運輸?shù)男枰?，氣墊車的車體有時需要設(shè)計成不規(guī)則形狀，不規(guī)則形狀車體下方的氣墊布置是不能對稱的，因此氣墊車的運動阻力也就變得不對稱，這樣會對氣墊車行走的直線性和穩(wěn)定性產(chǎn)生不良影響，現(xiàn)有的氣墊車的驅(qū)動裝置都是可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動裝 置，該種驅(qū)動裝置不能滿足上述非對稱氣墊車的運輸行走要求。對于本技術(shù)領(lǐng)域來說，大噸位、大尺寸的含義是運動重量超過10噸，長和寬均超過5米。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是針對上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題而設(shè)計提供了一種用于氣墊車的驅(qū)動裝置及其應(yīng)用，其目的是設(shè)計一種單向驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置不僅適用于規(guī)則形狀的氣墊車車體，也適用于非對稱的不規(guī)則結(jié)構(gòu)的氣墊車車體，該種驅(qū)動裝置在氣墊車底部采用十字布置方式，采用差速控制轉(zhuǎn)向，操作控制靈活簡便，且速度可控，尤其對于大型不規(guī)則結(jié)構(gòu)的行走，優(yōu)勢明顯。大噸位、大尺寸負載的精確定位行走。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的本發(fā)明提出了一種用于氣墊車的驅(qū)動裝置，其特征在于該裝置包括一個外機架，外機架的安裝面(7)與氣墊車車體(9)的底部固定連接，外機架的前側(cè)板(8)位于安裝面(7)前端并與安裝面(7)垂直；一個內(nèi)機架(5)，內(nèi)機架(5)上安裝聚氨脂輪(3)，聚氨脂輪(3)兩側(cè)的內(nèi)機架(5)上各通過2對連桿(I)與外機架的前側(cè)板(8)鉸接，聚氨脂輪(3)與減速電機(4)連接，并由減速電機(4)驅(qū)動其轉(zhuǎn)動；所述外機架的安裝面(7)與內(nèi)機架(5)的頂部之間前后各安裝一個施壓氣囊(6)，外機架的安裝面(7)與內(nèi)機架(5)的兩側(cè)之間各安裝2對拉力彈簧(2)，同側(cè)的2對拉力彈簧(2)位于聚氨脂輪(3)的前后，呈對稱分布。本發(fā)明還提出了一種采用上述的驅(qū)動裝置的氣墊車，其特征在于在氣墊車車體
(9)的底部，在重心位置處兩側(cè)呈“十字”兩兩對稱分布該驅(qū)動裝置。驅(qū)動裝置作為氣墊運輸?shù)年P(guān)鍵部件，不僅需要滿足與地面的時時的適應(yīng)性，還需要與地面形成合適壓力用以提供足夠的車體移動的摩擦驅(qū)動力，能夠驅(qū)動使整個氣墊系統(tǒng)能夠在全方向上的運動。本發(fā)明所述的驅(qū)動裝置通過內(nèi)機架、外機架和2對連桿構(gòu)成的平行四邊形結(jié)構(gòu)，可以使聚氨脂輪在高度方向上的移動而不改變方向，施壓氣囊為聚氨酯輪提供驅(qū)動摩擦力必要的正壓力，另外，驅(qū)動裝置可以通過彈簧的作用使聚氨脂輪向上處于收回狀態(tài)，脫離與地面的接觸。減速電機帶有碼盤，能夠精確 控制輪的轉(zhuǎn)動，因此能夠?qū)崿F(xiàn)較高精度的定位行走功能。


圖I為本發(fā)明驅(qū)動裝置的軸側(cè)2為本發(fā)明驅(qū)動裝置的側(cè)向結(jié)構(gòu)示意3為采用本發(fā)明驅(qū)動裝置的氣墊車底部的布局示意圖
具體實施例方式以下將結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明技術(shù)方案作進一步地詳述參見附圖I 2所示，該種用于氣墊車的驅(qū)動裝置，其特征在于該裝置包括一個外機架，外機架的安裝面7與氣墊車車體9的底部固定連接，外機架的前側(cè)板8位于安裝面7前端并與安裝面7垂直；一個內(nèi)機架5，內(nèi)機架5上安裝聚氨脂輪3，聚氨脂輪3兩側(cè)的內(nèi)機架5上各通過2對連桿I與外機架的前側(cè)板8鉸接，這種結(jié)構(gòu)可以保證內(nèi)機架5的移動軌跡及方向性，聚氨脂輪3與減速電機4連接，并由減速電機4驅(qū)動其轉(zhuǎn)動；所述外機架的安裝面7與內(nèi)機架5的頂部之間前后各安裝一個施壓氣囊6，外機架的安裝面7與內(nèi)機架5的兩側(cè)之間各安裝2對拉力彈簧2，同側(cè)的2對拉力彈簧2位于聚氨脂輪3的前后，呈對稱分布。通過施壓氣囊6內(nèi)的壓力變化，施壓氣囊6的高度發(fā)生變化，推動內(nèi)機架5的位置沿平行連桿I的軌跡運動，將聚氨酯輪3壓向地面，4組彈簧2可以保證驅(qū)動內(nèi)機架5及聚氨酯輪3在未被使用時保持回收狀態(tài)，從而使聚氨酯輪3脫離地面。參見附圖3所示，為采用上述的驅(qū)動裝置的氣墊車底部的布局，其特征在于在氣墊車車體9的底部，在重心位置處兩側(cè)呈“十字”兩兩對稱分布該驅(qū)動裝置。氣墊車車體9的底部的四角布置的氣墊模塊10是氣墊車車體9的承力機構(gòu)，其作用是將負載用壓縮空氣舉起，氣墊模塊10與地面之間形成一層O. I毫米左右的氣膜，從而較少與地面的摩擦力，為實現(xiàn)大噸位負載的靈活移動提供了前提條件?？刂葡到y(tǒng)能夠從氣墊模塊10中的傳感器接收數(shù)據(jù)，根據(jù)控制算法控制驅(qū)動裝置的施壓氣囊的壓力，克服彈簧的拉力，將聚氨酯輪壓向地面。本發(fā)明所述的驅(qū)動裝置及氣墊車的運行過程是打開運行開關(guān)，控制系統(tǒng)12發(fā)出信號，控制氣源管路向氣墊模塊10充氣，氣墊車車體9將負載頂起，使負載脫離地面支撐，選擇行進方向，控制系統(tǒng)12根據(jù)氣墊模塊10的綜合壓力反饋計算，將處于同一方向上的一對驅(qū)動裝置的聚氨酯輪3壓向地面，控制遙控器的左右搖桿，氣墊車即可運動。通過交替驅(qū)動不向方向上的一對驅(qū)動裝置，使得氣墊車能夠做360°全方位的移動。聚氨酯輪3的驅(qū)動力通過連桿I和外機架的前側(cè)板8傳遞給氣墊車車體9，帶動其行走。在遙控器上進行縱橫向行走及快慢速的切換，并配備緊急狀態(tài)下的急停按鈕。遙控器的左右搖桿分別對應(yīng)控制左右兩側(cè)聚氨酯輪的驅(qū)動電機，通過搖桿在不同位置，能夠進行無級調(diào)速，即通過兩輪的差速實現(xiàn)不同的運動狀態(tài)，可實現(xiàn)直線前進后退、原地旋轉(zhuǎn)和各種轉(zhuǎn)彎半徑的轉(zhuǎn)向；再通過驅(qū)動單元的切換實現(xiàn)橫向移動等功能。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其優(yōu)點是I.對地面的壓強小，因此對地面損傷要??；2.轉(zhuǎn)彎半徑最小為0，轉(zhuǎn)彎更靈活；3.相對于輪式運輸有更大的承載能力；
4.在大型部件運輸，制造使用成本更低，有效解決了大尺寸、大重量負載重物的全方向的靈活運輸?shù)尿?qū)動問題。
權(quán)利要求
1.一種用于氣墊車的驅(qū)動裝置，其特征在于該裝置包括 一個外機架，外機架的安裝面(7)與氣墊車車體(9)的底部固定連接，外機架的前側(cè)板(8)位于安裝面(7)前端并與安裝面(7)垂直； 一個內(nèi)機架(5)，內(nèi)機架(5)上安裝聚氨脂輪(3)，聚氨脂輪(3)兩側(cè)的內(nèi)機架(5)上各通過2對連桿(I)與外機架的前側(cè)板(8)鉸接，聚氨脂輪(3)與減速電機(4)連接，并由減速電機(4)驅(qū)動其轉(zhuǎn)動； 所述外機架的安裝面(7)與內(nèi)機架(5)的頂部之間前后各安裝一個施壓氣囊￠)，外機架的安裝面(7)與內(nèi)機架(5)的兩側(cè)之間各安裝2對拉力彈簧(2)，同側(cè)的2對拉力彈簧(2)位于聚氨脂輪(3)的前后，呈對稱分布。
2.一種采用權(quán)利要求I所述的驅(qū)動裝置的氣墊車，其特征在于在氣墊車車體(9)的底部，在重心位置處兩側(cè)呈“十字”兩兩對稱分布該驅(qū)動裝置。
全文摘要
本發(fā)明是一種用于氣墊車的驅(qū)動裝置及其應(yīng)用，包括一個外機架，外機架的安裝面與氣墊車車體的底部固定連接，外機架的前側(cè)板位于安裝面前端并與安裝面垂直；一個內(nèi)機架，內(nèi)機架上安裝聚氨脂輪，聚氨脂輪兩側(cè)的內(nèi)機架上各通過2對連桿與外機架的前側(cè)板鉸接，聚氨脂輪與減速電機連接；所述外機架的安裝面與內(nèi)機架的頂部之間前后各安裝一個施壓氣囊，外機架的安裝面與內(nèi)機架的兩側(cè)之間各安裝2對拉力彈簧，同側(cè)的2對拉力彈簧位于聚氨脂輪的前后，呈對稱分布。該種驅(qū)動裝置在氣墊車底部采用十字布置方式，采用差速控制轉(zhuǎn)向，操作控制靈活簡便，且速度可控，尤其對于大型不規(guī)則結(jié)構(gòu)的行走，優(yōu)勢明顯。大噸位、大尺寸負載的精確定位行走。
文檔編號B60V1/14GK102785657SQ201210251308
公開日2012年11月21日 申請日期2012年7月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月19日
發(fā)明者張亮亮, 趙祉江, 高偉光 申請人:中國航空工業(yè)集團公司北京航空精密機械研究所