專(zhuān)利名稱(chēng)：用于車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的控制裝置。此外，本發(fā)明還涉及一種用于啟動(dòng)車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)的方法。
背景技術(shù)：
在機(jī)動(dòng)車(chē)領(lǐng)域中，具有攝像機(jī)的車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)是已知的，其由于攝像機(jī)的非常小的光學(xué)焦距以鳥(niǎo)瞰視角呈現(xiàn)機(jī)動(dòng)車(chē)的周?chē)h(huán)境。這種俯視或者鳥(niǎo)瞰系統(tǒng)具有如下缺點(diǎn):基于各個(gè)攝像機(jī)的安裝位置可能產(chǎn)生攝像機(jī)或者攝像機(jī)彼此之間的輕微移位并且由此導(dǎo)致其誤校準(zhǔn)。所述的移位例如可以通過(guò)如下方式產(chǎn)生:攝像機(jī)部分直接安裝在機(jī)動(dòng)車(chē)的后視鏡中，所述后視鏡可以主動(dòng)地運(yùn)動(dòng)并且通過(guò)往回運(yùn)動(dòng)不能再精確地到達(dá)初始位置。由于暴露的安裝位置，攝像機(jī)的鏡頭在行駛期間可能?chē)?yán)重污染，因此攝像機(jī)部分地借助保護(hù)機(jī)械裝置保護(hù)以免受環(huán)境影響。由所述的攝像機(jī)誤校準(zhǔn)可能導(dǎo)致校準(zhǔn)算法的性能限制，例如在目標(biāo)探測(cè)或者超聲圖像和攝像機(jī)圖像的融合時(shí)。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的任務(wù)在于，提供一種用于改善地校準(zhǔn)車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的裝置。所述任務(wù)通過(guò)用于車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的控制裝置解決，其特征在于，所述控制裝置在功能上 與車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置相關(guān)聯(lián)，其中能夠借助于所述控制裝置啟動(dòng)車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)，其中校準(zhǔn)的啟動(dòng)可與由控制裝置檢測(cè)的天氣特征值相關(guān)。根據(jù)本發(fā)明的控制裝置的優(yōu)點(diǎn)在于，僅僅當(dāng)借助于控制裝置檢測(cè)的天氣特征值允許時(shí)才實(shí)施車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)。這具有以下有利結(jié)果:車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的攝像機(jī)的校準(zhǔn)不會(huì)由于差的天氣而受到損害，從而可以通過(guò)這種方式實(shí)施攝像機(jī)的有效校準(zhǔn)。因此，有利地可以非常高效且節(jié)約時(shí)間地實(shí)施車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)過(guò)程。根據(jù)本發(fā)明的控制裝置的優(yōu)選實(shí)施方式的特征在于，控制裝置是設(shè)置在車(chē)輛內(nèi)部空間中的第一攝像機(jī)，其具有向外的視向。由于第一攝像機(jī)的不受天氣影響的設(shè)置，可以借助于第一攝像機(jī)按照客觀標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)和評(píng)價(jià)天氣特征值。由此，可以客觀地、非常良好地評(píng)估當(dāng)前存在的天氣情況，并且將當(dāng)前存在的天氣情況用于車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)。控制裝置的有利改進(jìn)方案的特征在于，第一攝像機(jī)設(shè)置在基本上與車(chē)輛的縱軸線正交地定向的車(chē)輛玻璃后面。通過(guò)這種方式可以或者向前或者向后檢測(cè)視野情況，由此當(dāng)前存在的天氣的檢測(cè)質(zhì)量得以改善。此外，借助所述設(shè)置也可以識(shí)別周?chē)h(huán)境中的結(jié)構(gòu)，所述結(jié)構(gòu)可以用于通過(guò)車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的第一攝像機(jī)校準(zhǔn)?？刂蒲b置的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式的特征在于，第一攝像機(jī)是多用途攝像機(jī)。由此，在機(jī)動(dòng)車(chē)的正常行駛運(yùn)行期間持久運(yùn)行的裝置與車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置在功能上相關(guān)聯(lián)，以便通過(guò)所述方式非常有利地用于車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)的啟動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明的控制裝置的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式的特征在于，第一攝像機(jī)在結(jié)構(gòu)識(shí)別時(shí)實(shí)施車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)。因此，第一攝像機(jī)不僅可以有利地用于校準(zhǔn)的啟動(dòng)，而且也可以用于實(shí)施車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)。根據(jù)本發(fā)明的控制裝置的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式的特征在于，優(yōu)選在不使用車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置期間實(shí)施校準(zhǔn)。通過(guò)在不使用車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置期間的校準(zhǔn)有利地節(jié)約時(shí)間，從而系統(tǒng)在每個(gè)按照常規(guī)的應(yīng)用中立即經(jīng)良好校準(zhǔn)地可供使用。以下借助兩個(gè)附圖以其他特征和優(yōu)點(diǎn)詳細(xì)描述本發(fā)明。在此，不再詳細(xì)探討車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的技術(shù)細(xì)節(jié)，因?yàn)檫@些技術(shù)細(xì)節(jié)對(duì)于本發(fā)明而言是不重要的。所有描述的或者在附圖中示出的特征單獨(dú)地或以任意組合構(gòu)成本發(fā)明的主題，而與其在發(fā)明權(quán)利要求或引用關(guān)系中的概括無(wú)關(guān)以及與其在說(shuō)明書(shū)或者在附圖中的表達(dá)或表示無(wú)關(guān)。


圖1:根據(jù)本發(fā)明的控制裝置的實(shí)施方式的機(jī)動(dòng)車(chē)的原理性示圖；圖2:根據(jù)本發(fā)明的控制裝置的實(shí)施方式的機(jī)動(dòng)車(chē)的另一原理性示圖。
具體實(shí)施例方式圖1以原理性側(cè)視圖示出具有根據(jù)本發(fā)明的控制裝置的實(shí)施方式的機(jī)動(dòng)車(chē)?？刂蒲b置優(yōu)選構(gòu)造成多用途攝像機(jī)10，其基本上剛性地設(shè)置在車(chē)輛玻璃20后面的車(chē)輛內(nèi)部空間中，例如設(shè)置在后視鏡上。也可考慮，第一攝像機(jī)10替代地設(shè)置在機(jī)動(dòng)車(chē)的后玻璃(未示出)的后面。此外，也可行的是，將第一攝像機(jī)10分別既設(shè)置在擋風(fēng)玻璃后面也設(shè)置在后玻璃后面，其中為了啟動(dòng)校準(zhǔn)分別選擇最適合的第一攝像機(jī)10或者也選擇兩個(gè)第一攝像機(jī)10。借助于第一攝像機(jī)10，在快速行駛期間探測(cè)例如車(chē)道、交通指示牌和/或存在的視野情況，其中所檢測(cè)的數(shù)據(jù)通常提供給駕駛員輔助系統(tǒng)中的進(jìn)一步使用/進(jìn)一步處理。由第一攝像機(jī)10通過(guò)控制線路40 (在圖1中未示出)控制的車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置具有多個(gè)(優(yōu)選四個(gè))第二攝像機(jī)30，這些攝像機(jī)中的各一個(gè)例如設(shè)置在機(jī)動(dòng)車(chē)的每個(gè)后視鏡中、散熱器格柵中和機(jī)動(dòng)車(chē)的行李艙蓋中。第二攝像機(jī)30相對(duì)于水平面以大致60度向下定向并且具有焦距非常小的魚(yú)眼鏡頭，也就是說(shuō)具有至少大約180度的視角?？梢越柚趥鹘y(tǒng)算法以規(guī)則的間距校準(zhǔn)第二攝像機(jī)30。在此，校準(zhǔn)主要包括各個(gè)第二攝像機(jī)30的幾何對(duì)準(zhǔn)或者第二攝像機(jī)30相互間的幾何對(duì)準(zhǔn)。為了機(jī)械保護(hù)或者為了保護(hù)以免不利的外部影響(例如，降水、水汽、污染等等)，第二攝像機(jī)30優(yōu)選暫時(shí)地借助于機(jī)械保護(hù)裝置(未示出)保護(hù)。這種保護(hù)裝置例如可以是覆蓋第二攝像機(jī)30的車(chē)輛品牌標(biāo)志。由以下事實(shí)決定地第二攝像機(jī)30相互間的幾何對(duì)準(zhǔn)可能隨著時(shí)間而受到損害:設(shè)置在后視鏡中的第二攝像機(jī)30由于各種理由不能再精確地回到其原始的初始位置(例如，由于后視鏡的運(yùn)動(dòng)、后視鏡沒(méi)有正確鎖定，等等)。根據(jù)本發(fā)明現(xiàn)在提出:當(dāng)?shù)谝粩z像機(jī)10檢測(cè)到指示良好天氣的天氣特征值(例如，陽(yáng)光照射、視野良好、沒(méi)有雨、車(chē)道干燥、可識(shí)別到很多物體，等等)時(shí)，第一攝像機(jī)10在持續(xù)運(yùn)行期間通過(guò)控制線路40向第二攝像機(jī)30輸出用于第二攝像機(jī)30的校準(zhǔn)的啟動(dòng)信號(hào)。作為對(duì)所述啟動(dòng)信號(hào)或者控制信號(hào)的第一反應(yīng)，首先收起第二攝像機(jī)30的機(jī)械保護(hù)裝置(例如，保護(hù)罩)以及隨后借助傳統(tǒng)手段實(shí)施第二攝像機(jī)30的校準(zhǔn)?；谝韵率聦?shí)可以做出存在的天氣情況的可靠判斷:第一攝像機(jī)10不受天氣影響地設(shè)置在車(chē)輛內(nèi)部空間中在基本上一直良好清潔的擋風(fēng)玻璃后面。因?yàn)閮H僅當(dāng)天氣狀況看起來(lái)合適時(shí)才啟動(dòng)校準(zhǔn)，所以存在的天氣情況的所述判斷對(duì)于第二攝像機(jī)30而言是有好處的。因此，結(jié)果是，從一開(kāi)始就排除了第二攝像機(jī)30的無(wú)效/部分有效的校準(zhǔn)過(guò)程(例如，由于污染的鏡頭)。作為第一攝像機(jī)10的另一種可行功能也可考慮:使用由第一攝像機(jī)10探測(cè)到的結(jié)構(gòu)(例如，車(chē)道、風(fēng)景特征，等等)按照常規(guī)地對(duì)準(zhǔn)第二攝像機(jī)30或者按照常規(guī)地相互對(duì)準(zhǔn)第二攝像機(jī)30。所述方面可以完全不依賴于前文描述的校準(zhǔn)的啟動(dòng)，從而有利地也可以與天氣方面的考慮無(wú)關(guān)地實(shí)施第二攝像機(jī)30的校準(zhǔn)。優(yōu)選地，可以由第一攝像機(jī)10調(diào)節(jié)各個(gè)啟動(dòng)過(guò)程或者校準(zhǔn)過(guò)程之間的時(shí)間間隔。這可以意味著:例如大概每?jī)蓚€(gè)小時(shí)或者每當(dāng)機(jī)動(dòng)車(chē)的后視鏡已超過(guò)預(yù)定義的運(yùn)動(dòng)頻率時(shí)，啟動(dòng)或者實(shí)施校準(zhǔn)過(guò)程或者校準(zhǔn)過(guò)程的嘗試。有利地，總是僅僅當(dāng)恰好不是按照常規(guī)地使用第二攝像機(jī)30形式的車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置時(shí)(例如，在邊緣間距較小的情況下作為泊車(chē)輔助)實(shí)施校準(zhǔn)的啟動(dòng)或者校準(zhǔn)。因此，有利地，當(dāng)使用車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置時(shí)，其基本上始終經(jīng)完美校準(zhǔn)地可供使用。由于以下事實(shí)可以如此為第二攝像機(jī)30提供非常良好的校準(zhǔn)參考:第一攝像機(jī)10基本上剛性設(shè)置并且原則上始終是經(jīng)非常良好地校準(zhǔn)的。根據(jù)本發(fā)明，使用經(jīng)良好校準(zhǔn)的、基本上剛性設(shè)置的多用途攝像機(jī)來(lái)對(duì)準(zhǔn)位置敏感的第二攝像機(jī)30。因此，第二攝像機(jī)30的系統(tǒng)以有利的方式從經(jīng)良好對(duì)準(zhǔn)的、第一攝像機(jī)10形式的校準(zhǔn)參考中獲益。圖2以俯視圖示出具有根據(jù)本發(fā)明的控制裝置的實(shí)施方式的機(jī)動(dòng)車(chē)的原理性示圖?？梢钥吹?，第一攝像機(jī)10具有視角α，第二攝像機(jī)30中的每一個(gè)分別具有光學(xué)視角β，所述視角α小于所述光學(xué)視角β。因此，基于第二攝像機(jī)30的大視角β能夠?qū)崿F(xiàn):由第一攝像機(jī)10和第二攝像機(jī)30探測(cè)周?chē)h(huán)境的結(jié)構(gòu)。通過(guò)這種方式可以使用共同識(shí)別的結(jié)構(gòu)來(lái)校準(zhǔn)或者相互校準(zhǔn)和/或與第一攝像機(jī)10 —起校準(zhǔn)第二攝像機(jī)30?？傊ㄟ^(guò)本發(fā)明建議用于車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的控制裝置，其允許根據(jù)可客觀檢測(cè)的、在技術(shù)上有意義的標(biāo)準(zhǔn)來(lái)實(shí)施車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)的啟動(dòng)或者校準(zhǔn)，所述標(biāo)準(zhǔn)允許節(jié)約資源地實(shí)施校準(zhǔn)過(guò)程。出于所述目的，多用途攝像機(jī)與由鳥(niǎo)瞰攝像機(jī)組成的系統(tǒng)在功能上耦合，其中借助于多用途攝像機(jī)分別僅僅當(dāng)外部天氣狀況看起來(lái)合適時(shí)才實(shí)施鳥(niǎo)瞰攝像機(jī)的校準(zhǔn)的啟動(dòng)或者校準(zhǔn)。由此有利地減少鳥(niǎo)瞰攝像機(jī)的鏡頭的污染，由此需要更少地清潔鳥(niǎo)瞰攝像機(jī)，并且由此可以有利地延長(zhǎng)功能持續(xù)時(shí)間。本領(lǐng)域技術(shù)人員以更合適的方式根據(jù)應(yīng)用情形改動(dòng)和組合本發(fā)明的所描述的特征，而不脫離本發(fā)明的核心。
權(quán)利要求
1.用于車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置在功能上與所述車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置相關(guān)聯(lián)，其中，所述車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)能夠借助于所述控制裝置啟動(dòng)，其中，所述校準(zhǔn)的啟動(dòng)能夠與由所述控制裝置檢測(cè)的天氣特征值相關(guān)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置是設(shè)置在車(chē)輛內(nèi)部空間中的第一攝像機(jī)(10)，其具有向外的視向。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于，所述第一攝像機(jī)(10)設(shè)置在基本上與所述車(chē)輛的縱軸線正交地定向的車(chē)輛玻璃(20)后面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于，所述第一攝像機(jī)(10)是多用途攝像機(jī)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，所述第一攝像機(jī)(10)在結(jié)構(gòu)識(shí)別時(shí)實(shí)施所述車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，優(yōu)選地在不使用所述車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置期間實(shí)施所述校準(zhǔn)。
7.用于借助于控制裝置啟動(dòng)車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)的方法，所述方法包括: 借助于所述控制裝置檢測(cè)至少一個(gè)天氣特征值；以及 在所述天氣特征值基本上允許所述車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的按照常規(guī)的功能的情形中啟動(dòng)所述車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，使用借助于所述控制裝置識(shí)別的車(chē)輛周?chē)h(huán)境特征進(jìn)行所述車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，能夠調(diào)節(jié)所述校準(zhǔn)過(guò)程之間的時(shí)間間隔。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的方法，其中，所述校準(zhǔn)過(guò)程之間的時(shí)間間隔取決于所述車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的第二攝像機(jī)(30)的運(yùn)動(dòng)頻率。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置在功能上與所述車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置相關(guān)聯(lián)，其中所述車(chē)輛周?chē)h(huán)境監(jiān)測(cè)裝置的校準(zhǔn)能夠借助于所述控制裝置啟動(dòng)，其中所述校準(zhǔn)的啟動(dòng)能夠與由所述控制裝置檢測(cè)的天氣特征值相關(guān)。
文檔編號(hào)B60R1/00GK103158617SQ20121059571
公開(kāi)日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2012年12月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月9日
發(fā)明者T·埃爾根, F·賴施 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司