對(duì)通過esp功能的制動(dòng)干預(yù)引起的非故意減速的臨時(shí)補(bǔ)償?shù)闹谱鞣椒?br> 【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于臨時(shí)補(bǔ)償機(jī)動(dòng)車中通過電子穩(wěn)定程序（ESP）的制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化的方法，所述方法具有以下方法步驟：求取通過所述制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化（100）；確定用于對(duì)所求取的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值（100）濾波的濾波器（200）；借助所確定的濾波器（200）對(duì)所求取的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值（100）濾波以得到經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值（210）；求取所述縱向動(dòng)態(tài)參量變化（100）的所求取的原始值與所述經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值（210）之間的差（300）；使由所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員請(qǐng)求的并且作用于所述機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)輪的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩（400）變化所求取的差值（300）以得到補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩（500）。此外，本發(fā)明涉及一種用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法的設(shè)備。
【專利說明】對(duì)通過ESP功能的制動(dòng)干預(yù)引起的非故意減速的臨時(shí)補(bǔ)償
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于臨時(shí)補(bǔ)償機(jī)動(dòng)車中通過電子穩(wěn)定程序(ESP)的制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化的方法以及設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在現(xiàn)代機(jī)動(dòng)車中，電子穩(wěn)定程序(ESP)經(jīng)常用于提高車輛的行駛穩(wěn)定性并且由此作為駕駛員輔助系統(tǒng)對(duì)行駛安全性做出積極貢獻(xiàn)。ESP系統(tǒng)在臨界行駛狀況中通過有針對(duì)性地制動(dòng)各個(gè)車輪來抵抗機(jī)動(dòng)車滑向一旁，以便因此確保駕駛員對(duì)車輛的操控。在此情況下，通過有針對(duì)性地制動(dòng)各個(gè)車輪不僅防止機(jī)動(dòng)車的過度轉(zhuǎn)向而且防止機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)向不足。
[0003]為了求取臨界行駛狀況，ESP系統(tǒng)持久地比較駕駛員期望與機(jī)動(dòng)車的行駛狀態(tài)。在此，轉(zhuǎn)向角傳感器提供關(guān)于由駕駛員所期望的轉(zhuǎn)向方向的信息，發(fā)動(dòng)機(jī)管理提供關(guān)于由駕駛員所請(qǐng)求的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩的信息并且防抱死系統(tǒng)的車輪轉(zhuǎn)速傳感器以及偏轉(zhuǎn)率傳感器提供關(guān)于機(jī)動(dòng)車的實(shí)際行駛性能的信息。如果確定出所求取的機(jī)動(dòng)車行駛狀態(tài)與駕駛員期望之間的足夠偏差，則ESP系統(tǒng)作為輔助系統(tǒng)來干預(yù)。機(jī)動(dòng)車的過度轉(zhuǎn)向在此例如通過制動(dòng)外轉(zhuǎn)彎的前輪來修正，轉(zhuǎn)向不足例如通過制動(dòng)內(nèi)轉(zhuǎn)彎的后輪來修正。此外，可以規(guī)定，ESP系統(tǒng)也影響發(fā)動(dòng)機(jī)管理并且在臨界行駛狀況中減低發(fā)動(dòng)機(jī)功率，以便防止驅(qū)動(dòng)輪打滑。
[0004]但是，尤其在機(jī)動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)行駛方式時(shí)可能期望的是，機(jī)動(dòng)車顯示提高的動(dòng)態(tài)性。為此可以規(guī)定，ESP系統(tǒng)產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)力矩，以便使機(jī)動(dòng)車更敏捷和以便防止轉(zhuǎn)向不足。為此，系統(tǒng)制動(dòng)內(nèi)轉(zhuǎn)彎車輪，由此產(chǎn)生所期望的轉(zhuǎn)入轉(zhuǎn)彎處中的偏轉(zhuǎn)力矩。然而，這種干預(yù)應(yīng)不能由機(jī)動(dòng)車的駕駛員本身感覺到。但是，如果車輪被制動(dòng)，則除了所期望的偏轉(zhuǎn)力矩之外，還引起車輛的縱向減速，駕駛員可能感覺到所述縱向減速。為了防止這點(diǎn)，可以規(guī)定，通過在駕駛員設(shè)定之上將發(fā)動(dòng)機(jī)力矩升高了制動(dòng)力矩的量值來補(bǔ)償機(jī)動(dòng)車的縱向減速，所述縱向減速由于ESP系統(tǒng)的偏轉(zhuǎn)力矩制動(dòng)干預(yù)而產(chǎn)生。因此，沒有發(fā)生可感覺到的縱向減速。
[0005]但出于安全性原因，僅僅可以在少數(shù)行駛狀況中并且在這種情況下也僅僅部分地允許所述提高。因此，以例如制動(dòng)力矩的最大70%并且僅僅在被驅(qū)動(dòng)的情況中實(shí)施所述補(bǔ)
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【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]借助本發(fā)明提出一種用于臨時(shí)補(bǔ)償機(jī)動(dòng)車中通過電子穩(wěn)定程序(ESP)的制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化的方法，所述方法具有以下方法步驟:
-求取通過制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化；
-確定用于對(duì)所求取的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值濾波的濾波器(Filter)；
-借助所確定的濾波器對(duì)所求取的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值濾波以得到經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值；
-求取所述縱向動(dòng)態(tài)參量變化的所求取的原始值與所述經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值之間的差；
-根據(jù)所求取的差值來改變由所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員請(qǐng)求的并且作用于所述機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)輪的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩以得到補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩。
[0007]通過根據(jù)本發(fā)明的方法減小車輛可能自主加速的危險(xiǎn)。因此，對(duì)由于ESP制動(dòng)干預(yù)而出現(xiàn)的縱向動(dòng)態(tài)性變化的補(bǔ)償在非被驅(qū)動(dòng)的情況中也變得可能。通過根據(jù)本發(fā)明的方法僅僅補(bǔ)償縱向動(dòng)態(tài)性的變化。而靜態(tài)的制動(dòng)力矩保持不變。
[0008]縱向動(dòng)態(tài)性變化在此從本發(fā)明的意義上可以理解為縱向力變化和/或縱向減速。因此，下面，縱向動(dòng)態(tài)性有代表性地代表術(shù)語“縱向力變化”或者“縱向減速”。
[0009]在根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)擴(kuò)展方案中，使由所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員請(qǐng)求的并且作用于所述機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)輪的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩變化所求取的在縱向動(dòng)態(tài)參量變化的原始值與經(jīng)濾波的值之間的差值以得到補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩。
[0010]為了求取通過ESP決定的制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化，例如可以動(dòng)用已經(jīng)在ESP系統(tǒng)中存在的關(guān)于車輛動(dòng)態(tài)性的信息，例如轉(zhuǎn)向角、車輪轉(zhuǎn)速和偏轉(zhuǎn)率。
[0011]已經(jīng)令人驚訝地表明，不需要通過制動(dòng)力矩造成的縱向動(dòng)態(tài)參量變化的永久的完全的補(bǔ)償，因?yàn)轳{駛員首先感知縱向動(dòng)態(tài)參量變化。通過根據(jù)本發(fā)明的方法可以明顯減小由于制動(dòng)力矩而出現(xiàn)的縱向動(dòng)態(tài)參量變化的可感知性。所得到的經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值在此是由駕駛員最大可感知的縱向動(dòng)態(tài)參量變化的目標(biāo)值或額定值。同時(shí)確保，尤其在非被驅(qū)動(dòng)的情況中也防止在干預(yù)的時(shí)間上機(jī)動(dòng)車的非故意加速。通過根據(jù)本發(fā)明的方法僅僅補(bǔ)償縱向力的變化。而靜態(tài)制動(dòng)力矩保持不變。
[0012]借助根據(jù)本發(fā)明的方法，使由于ESP的制動(dòng)干預(yù)引起的縱向力的變化分布在較長的時(shí)間間隔上，由此減小可感知性。因此實(shí)現(xiàn)縱向動(dòng)態(tài)參量變化的阻尼。為此，根據(jù)本發(fā)明，僅僅臨時(shí)通過合適的方式相對(duì)于駕駛員設(shè)定來改變發(fā)動(dòng)機(jī)力矩。
[0013]因?yàn)樵谳^長時(shí)間上高的制動(dòng)干預(yù)力矩的情況下，想要通過ESP來減小車輛速度，所以根據(jù)本發(fā)明可以規(guī)定，分析處理關(guān)于發(fā)動(dòng)機(jī)力矩的駕駛員設(shè)定的高度和/或所述駕駛員設(shè)定在干預(yù)的時(shí)間間隔上的變化。
[0014]如果機(jī)動(dòng)車的駕駛員例如在干預(yù)的時(shí)刻提高由駕駛員預(yù)給定的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩或由駕駛員預(yù)給定的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩已經(jīng)很高，則較緩慢地減小根據(jù)本發(fā)明的所升高的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩是有意義的，因?yàn)槌霈F(xiàn)的機(jī)動(dòng)車動(dòng)態(tài)性看起來如此被駕駛員所預(yù)期的。而如果機(jī)動(dòng)車的駕駛員在干預(yù)時(shí)刻減小發(fā)動(dòng)機(jī)力矩，則所提高的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩的減小可以更快地進(jìn)行，因?yàn)轳{駛員有意地引起相應(yīng)的縱向動(dòng)態(tài)參量變化。因此，在本發(fā)明的擴(kuò)展方案中可以規(guī)定，在考慮駕駛員期望的梯度的情況下在撤銷(RUcknahme)根據(jù)本發(fā)明的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩變化之后在干預(yù)的時(shí)間上使有效的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩與駕駛員期望相稱。
[0015]在本發(fā)明的另一個(gè)擴(kuò)展方案中可以規(guī)定，估計(jì)即將發(fā)生的用于補(bǔ)償縱向動(dòng)態(tài)參量變化的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩提高的概率和/或大小。因此，例如可以規(guī)定，根據(jù)所估計(jì)的即將發(fā)生的干預(yù)將發(fā)動(dòng)機(jī)力矩降低到駕駛員設(shè)定以下一定義的力矩或者稍后撤消。由此，在干預(yù)時(shí)刻不需要提高發(fā)動(dòng)機(jī)力矩超過駕駛員設(shè)定。在先前的降低的這種情況中可以將提高再次升高直至駕駛員設(shè)定用以補(bǔ)償由于制動(dòng)干預(yù)而出現(xiàn)的縱向動(dòng)態(tài)參量變化。為了估計(jì)即將發(fā)生的干預(yù)的概率和/或大小，除如在ESP系統(tǒng)中所考慮的關(guān)于車輛動(dòng)態(tài)性的數(shù)據(jù)以外，例如可以考慮發(fā)動(dòng)機(jī)管理的其余數(shù)據(jù)。[0016]在本發(fā)明的另一個(gè)擴(kuò)展方案中可以規(guī)定，設(shè)置有補(bǔ)償?shù)膭?dòng)態(tài)適配。也就是說，如果例如制動(dòng)干預(yù)力矩很高，因?yàn)槠惹行枰鄳?yīng)的干預(yù)，則更小的縱向動(dòng)態(tài)參量變化被補(bǔ)償或被更快地過濾回到駕駛員設(shè)定上。這可以如此持續(xù)，使得發(fā)動(dòng)機(jī)力矩甚至被降低到駕駛員設(shè)定以下。
[0017]在本發(fā)明方法的一個(gè)擴(kuò)展方案中規(guī)定，根據(jù)由所述駕駛員在制動(dòng)作用的時(shí)刻請(qǐng)求的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩確定所述濾波器。由此能夠?qū)崿F(xiàn)補(bǔ)償?shù)娜缦惹八龅倪m配。
[0018]在本發(fā)明的另一個(gè)擴(kuò)展方案中規(guī)定，所述濾波器是低通濾波器。這是一種簡單的求取動(dòng)態(tài)制動(dòng)力矩的方式，所述動(dòng)態(tài)制動(dòng)力矩應(yīng)通過發(fā)動(dòng)機(jī)力矩升高來補(bǔ)償。
[0019]在本發(fā)明的另一個(gè)擴(kuò)展方案中，根據(jù)由所述駕駛員在所述制動(dòng)作用的時(shí)刻請(qǐng)求的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩確定所述濾波器的閾值。這也允許根據(jù)本發(fā)明的干預(yù)與駕駛員期望的動(dòng)態(tài)適配。在此，濾波器的閾值是以下點(diǎn):從超過該點(diǎn)起，使縱向動(dòng)態(tài)參量變化的原始值經(jīng)受濾波器。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)擴(kuò)展方案，當(dāng)在所述補(bǔ)償?shù)臅r(shí)刻改變由所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員請(qǐng)求的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩時(shí)進(jìn)行所述濾波器和/或所述閾值的適配以得到在由所述駕駛員期望的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩變化的方向上適配的補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩。
[0021]此外，在本發(fā)明的一種擴(kuò)展方案中可以規(guī)定，在考慮在補(bǔ)償?shù)臅r(shí)刻存在的變速箱速比的情況下求取補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩。由此可以實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償力矩與行駛狀況的改善的適配。
[0022]此外，根據(jù)本發(fā)明提出一種用于補(bǔ)償機(jī)動(dòng)車中通過電子穩(wěn)定程序(ESP)的制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化的設(shè)備，所述設(shè)備具有用于求取通過所述制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化的裝置、用于確定用于對(duì)所求取的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值濾波的濾波器的裝置、用于在使用所確定的濾波器的情況下求取經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值的裝置、用于求取所述縱向動(dòng)態(tài)參量變化的所求取的原始值與所述經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值之間的差的裝置以及用于提供補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩的裝置，其中，這些裝置在信號(hào)技術(shù)上如此相互連接，使得通過電子穩(wěn)定程序(ESP)的制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化能夠至少部分地通過所述補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩來補(bǔ)償。
[0023]在根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的一個(gè)擴(kuò)展方案中，在此可以規(guī)定，所述設(shè)備是機(jī)動(dòng)車中ESP系統(tǒng)的組成部分。根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備到ESP系統(tǒng)中的集成允許:利用在機(jī)動(dòng)車中設(shè)置的傳感器的已經(jīng)在ESP系統(tǒng)中增長的數(shù)據(jù)和值用以根據(jù)本發(fā)明求取補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩。這能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法到機(jī)動(dòng)車的控制電子裝置中的簡單集成。
[0024]根據(jù)本發(fā)明設(shè)備的另一個(gè)擴(kuò)展方案，濾波器包括低通濾波器、斜率限制和/或斜坡。
[0025]此外，在所述設(shè)備的一個(gè)擴(kuò)展方案中可以規(guī)定，用于求取通過所述制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化的裝置包括加速度傳感器。所述加速度傳感器可以尤其適合于避免車輛的有錯(cuò)誤的加速。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]下面根據(jù)附圖進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0027]圖1示出在車輛中出現(xiàn)的縱向力的力矩圖，
圖2示出根據(jù)本發(fā)明的方法的流程圖， 圖3示出根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的功能圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]圖1示出在車輛中出現(xiàn)的縱向動(dòng)態(tài)性或縱向力的力矩圖。在此情況下，F(xiàn)xDriver表示根據(jù)駕駛員期望由發(fā)動(dòng)機(jī)力矩得出的縱向力，F(xiàn)xBrake表示在無發(fā)動(dòng)機(jī)力矩適配的情況下通過ESP制動(dòng)干預(yù)得出的縱向力，F(xiàn)xMMot表示在無ESP的制動(dòng)干預(yù)的情況下由發(fā)動(dòng)機(jī)力矩適配得出的縱向力，以及FxResult表示在ESP制動(dòng)干預(yù)和發(fā)動(dòng)機(jī)力矩適配的情況下得出的縱向力。(A)顯示在無干預(yù)和無發(fā)動(dòng)機(jī)力矩適配的情況下的縱向力。駕駛員設(shè)定的縱向力在此情況下是恒定的，為O N。在(B)中，根據(jù)本發(fā)明的方法或者設(shè)備的干預(yù)已經(jīng)開始。在無發(fā)動(dòng)機(jī)力矩適配的情況下縱向力將會(huì)突然降低(FxBrake )。通過超過駕駛員設(shè)定的快速的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩升高(FxMMot)強(qiáng)烈阻尼得出的縱向動(dòng)態(tài)參量變化(FxResult)。在(C)中，干預(yù)力矩的強(qiáng)度幾乎不改變。發(fā)動(dòng)機(jī)力矩升高被緩慢減小。得出的縱向力緩慢變小。駕駛員可以在需要時(shí)附加地提高發(fā)動(dòng)機(jī)力矩設(shè)定，其中，該駕駛員加速。如果是這種情況，則可以更緩慢地進(jìn)行干預(yù)力矩(補(bǔ)償力矩)的減小。在(D)中，快速減小干預(yù)力矩。在無發(fā)動(dòng)機(jī)力矩適配的情況下，縱向力將會(huì)突然提高(FxBrake)。通過到駕駛員設(shè)定以下的快速發(fā)動(dòng)機(jī)力矩下降，強(qiáng)烈阻尼得出的縱向動(dòng)態(tài)參量變化。在(E)中，干預(yù)結(jié)束。緩慢撤銷發(fā)動(dòng)機(jī)力矩下降，直至又達(dá)到駕駛員設(shè)定。如果駕駛員報(bào)告他需要牽引力(非常高的駕駛員需求或上升的駕駛員需求)，則可以更快速地撤銷發(fā)動(dòng)機(jī)力矩下降。
[0029]圖2示出根據(jù)本發(fā)明的方法的流程圖。求取通過制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化100。這例如可以基于關(guān)于車輛動(dòng)態(tài)性存在的數(shù)據(jù)——例如轉(zhuǎn)向角、車輪轉(zhuǎn)速或偏轉(zhuǎn)率實(shí)現(xiàn)。隨后，確定用于對(duì)所求取的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值100濾波的濾波器200。濾波器200的選擇在此可以與相應(yīng)的行駛狀況相關(guān)或也與其他因素相關(guān)。所述濾波器尤其可以是低通濾波器、斜率限制和/或斜坡。所求取的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值100借助所確定的濾波器200來濾波，以便得到經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值210。隨后，求取縱向動(dòng)態(tài)參量變化100的所求取的原始值與經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值210之間的差300。所求取的差用于改變發(fā)動(dòng)機(jī)力矩。使由機(jī)動(dòng)車的駕駛員請(qǐng)求的并且作用于機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)輪的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩400變化所求取的差值300，以得到補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩500。
[0030]圖3示出根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的功能圖。用于補(bǔ)償機(jī)動(dòng)車中通過電子穩(wěn)定程序(ESP)的制動(dòng)干預(yù)引起的縱向減速的設(shè)備具有用于求取通過所述制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化100的裝置150。此外，所述設(shè)備具有用于確定用于對(duì)所求取的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值100濾波的濾波器200的裝置205、用于在使用所確定的濾波器200的情況下求取經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值210的裝置250和用于求取縱向動(dòng)態(tài)參量變化100的所求取的原始值與經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值210之間的差300的裝置350以及用于提供補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩500的裝置450。這些裝置150、250、350、450在信號(hào)技術(shù)上如此相互連接，使得通過電子穩(wěn)定程序(ESP)的制動(dòng)干預(yù)引起的縱向減速100能夠至少部分地通過補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩500來補(bǔ)償。
【權(quán)利要求】
1.用于臨時(shí)補(bǔ)償機(jī)動(dòng)車中通過電子穩(wěn)定程序(ESP)的制動(dòng)干預(yù)引起的縱向減速的方法，所述方法具有以下方法步驟: -求取通過所述制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化(100)； -確定用于對(duì)所求取的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值(100)濾波的濾波器(200)； -借助所確定的濾波器(200)對(duì)所求取的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值(100)濾波以得到經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值(210)； -求取所述縱向動(dòng)態(tài)參量變化(100)的所求取的原始值與所述經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值(210)之間的差(300)； -根據(jù)所求取的差值(300)改變由所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員請(qǐng)求的并且作用于所述機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)輪的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩(400)以得到補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩(500)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述縱向動(dòng)態(tài)參量變化(100)是縱向力變化和/或縱向減速。
3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，使由所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員請(qǐng)求的并且作用于所述機(jī)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)輪的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩(400)變化所求取的差值(300)以得到補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩(500)。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，根據(jù)由所述駕駛員在制動(dòng)作用的時(shí)刻請(qǐng)求的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩(400 )確定所述濾波器(200 )。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述濾波器(200)是低通濾波器。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，根據(jù)由所述駕駛員在所述制動(dòng)作用的時(shí)刻請(qǐng)求的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩(400)確定所述濾波器(200)的閾值(220)。
7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，當(dāng)在所述補(bǔ)償?shù)臅r(shí)刻改變由所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員請(qǐng)求的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩(400)時(shí)進(jìn)行所述濾波器(200)和/或所述閾值(220)的適配以得到在由所述駕駛員期望的發(fā)動(dòng)機(jī)力矩變化的方向上適配的補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩(500)。
8.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在考慮在所述補(bǔ)償?shù)臅r(shí)刻存在的變速箱速比的情況下求取所述補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩(500 )。
9.用于補(bǔ)償機(jī)動(dòng)車中通過電子穩(wěn)定程序(ESP)的制動(dòng)干預(yù)引起的縱向減速的設(shè)備，所述設(shè)備具有用于求取通過所述制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化(100)的裝置(150)、用于確定用于對(duì)所求取的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值(100)濾波的濾波器(200)的裝置(205)、用于在使用所確定的濾波器(200 )的情況下求取經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值(210)的裝置(250)、用于求取所述縱向動(dòng)態(tài)參量變化(100)的所求取的原始值與所述經(jīng)濾波的縱向動(dòng)態(tài)參量變化值(210)之間的差(300)的裝置(350)以及用于提供補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩(500)的裝置(450)，其中，這些裝置(150，250，350，450)在信號(hào)技術(shù)上相互連接為，使得通過電子穩(wěn)定程序(ESP)的制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化(100)能夠至少部分地通過所述補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)力矩(500)來補(bǔ)償。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中，所述設(shè)備是機(jī)動(dòng)車中ESP系統(tǒng)的組成部分。
11.根據(jù)權(quán)利要求9和10中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，所述濾波器(200)包括低通濾波器、斜率限制和/或斜坡。
12.根據(jù)權(quán)利要求9至11中任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中，用于求取通過所述制動(dòng)干預(yù)引起的縱向動(dòng)態(tài)參量變化(100)的裝置(150)包括加速度傳感器(151)。
【文檔編號(hào)】B60T8/1755GK103764462SQ201280042409
【公開日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2012年8月8日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月2日
【發(fā)明者】S.埃爾特 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司