用于匹配大燈光錐的大燈輻射上限的方法和控制設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種于匹配車輛（100)的至少一個(gè)大燈（104)的大燈光錐的大燈輻射上限（306)的方法（200)?所述方法包括檢測(cè)（202)所述車輛(100)的俯仰率的時(shí)間變化曲線或與所述俯仰率相關(guān)的值的時(shí)間變化曲線和/或所述車輛（100)的滾動(dòng)速率的時(shí)間變化曲線或與所述滾動(dòng)速率相關(guān)的值的時(shí)間變化曲線的步驟。所述方法（200)還包括求?。?04)所述時(shí)間變化曲線（700)的包絡(luò)線和/或振幅和/或所述時(shí)間變化曲線（700)的平均值的步驟。最后，所述方法包括以下步驟：在使用所述包絡(luò)線的情況下響應(yīng)所述包絡(luò)線的變化提供（206)用于匹配所述大燈輻射上限（306)的控制信號(hào)（702)和/或在使用所述振幅的情況下提供用于匹配所述大燈輻射上限（306)的控制信號(hào)（702)，其中所述振幅越大則在所述車輛前面在車道方向上越陡地匹配所述大燈輻射上限（306)，和/或，在使用所述變化曲線(700)的平均值的情況下提供用于匹配所述大燈輻射上限(306)的控制信號(hào)（702)，其中所述變化曲線的平均值越負(fù)則在所述車輛前面在所述車道方向上越陡地匹配所述大燈輻射上限（306)。
【專利說(shuō)明】用于匹配大燈光錐的大燈輻射上限的方法和控制設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于匹配車輛的至少一個(gè)大燈的大燈光錐的大燈輻射上限的方法、一種用于匹配車輛的至少一個(gè)大燈的大燈光錐的大燈輻射上限的控制設(shè)備以及一種相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

【背景技術(shù)】
[0002]車輛的大燈的傳統(tǒng)照明距離調(diào)節(jié)(LWR)能夠?qū)崿F(xiàn)大燈的或大燈的光源的至少一個(gè)形成光束的部分的垂直擺動(dòng)，以便使大燈的光錐匹配于車輛的負(fù)載情況。自動(dòng)的照明距離調(diào)節(jié)可以通過(guò)至少一個(gè)行駛機(jī)構(gòu)傳感器識(shí)別車輛的懸架狀態(tài)和負(fù)載狀態(tài)。例如，自動(dòng)的照明距離調(diào)節(jié)可以均衡由車輛的加速力一如啟動(dòng)或制動(dòng)引起的俯仰運(yùn)動(dòng)，從而光錐盡管存在俯仰運(yùn)動(dòng)也保持預(yù)調(diào)節(jié)的照明距離。
[0003]EP 2 119 592 Al描述了一種用于控制機(jī)動(dòng)車的主大燈的光分布和水平明暗界限的控制設(shè)備，其具有用于產(chǎn)生用于主大燈的控制信號(hào)的信號(hào)處理裝置。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]在所述背景下，借助本發(fā)明提出根據(jù)主權(quán)利要求的用于匹配車輛的至少一個(gè)大燈的大燈光錐的大燈輻射上限的方法、用于匹配車輛的至少一個(gè)大燈的大燈光錐的大燈輻射上限的方法以及相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。有利的構(gòu)型由相應(yīng)的從屬權(quán)利要求和以下說(shuō)明得出。
[0005]用于車輛的大燈的最高的、可能的大燈輻射上限可以由慣性傳感機(jī)構(gòu)的信號(hào)或周圍環(huán)境檢測(cè)裝置——例如攝像機(jī)的圖像導(dǎo)出。當(dāng)陌生車輛由所述周圍環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)到時(shí)，可以由所述圖像確定所述車輛與所述陌生車輛的相對(duì)角度。所述相對(duì)角度可以用作大燈的最高輻射角。
[0006]所述相對(duì)角度由于車輛的自身運(yùn)動(dòng)而具有大的波動(dòng)。附加地，所述相對(duì)角度由于陌生車輛相對(duì)所述車輛的運(yùn)動(dòng)而發(fā)生變化。
[0007]本發(fā)明基于以下認(rèn)識(shí):自身車輛的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)分量可以通過(guò)根據(jù)在此提出的方案的方法分離。通過(guò)所述方式，高頻信號(hào)部分和高振幅信號(hào)部分可以對(duì)大燈輻射界限施加更小的影響。由此，相對(duì)于大燈光束與自身車輛的運(yùn)動(dòng)的直接匹配，得到控制設(shè)備中的計(jì)算功率節(jié)省潛力和計(jì)算時(shí)間節(jié)省潛力，由此可以減少信號(hào)處理中的空載，這又允許大燈輻射界限更接近眩目界限。此外可以通過(guò)俯仰率的時(shí)間變化曲線或與俯仰率相關(guān)的值——如俯仰加速度或俯仰角的時(shí)間變化曲線或滾動(dòng)速率的時(shí)間變化曲線或與滾動(dòng)速率相關(guān)的值的時(shí)間變化曲線的分析處理來(lái)求取道路質(zhì)量，從而可以由此直接匹配以及輸出大燈的輻射角，即使沒(méi)有看到陌生車輛或才識(shí)別到一次陌生車輛并且因此還不存在所述車輛的位置的時(shí)間變化曲線。代替俯仰率或滾動(dòng)速率也可以分析處理攝像機(jī)的圖像中的對(duì)象位置，因?yàn)閿z像機(jī)與車輛固定地安裝并且因此實(shí)施與所述車輛相同的俯仰運(yùn)動(dòng)或滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，這都表現(xiàn)在圖像中的對(duì)象位置中。俯仰角或滾動(dòng)角或者俯仰率或滾動(dòng)速率的分析處理是有利的，因?yàn)樵谂c陌生車輛相遇之前已經(jīng)可以相應(yīng)地計(jì)算例如安全角或安全值并且大燈控制系統(tǒng)可以如此更快地起振。由此例如附加地也可能的是,通過(guò)分析處理自身車輛俯仰角變化曲線或滾動(dòng)角變化曲線(和俯仰率或滾動(dòng)速率)來(lái)估計(jì)道路質(zhì)量和因此預(yù)期的俯仰角變化或滾動(dòng)角變化。
[0008]有利地，照明距離調(diào)節(jié)可以更快速地進(jìn)行反應(yīng)，并且在相互重疊的運(yùn)動(dòng)分量期間大燈輻射上限不會(huì)上升超過(guò)眩目界限，以便不危害陌生車輛的駕駛員。
[0009]本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一種用于匹配車輛的至少一個(gè)大燈的大燈光錐的大燈輻射上限的方法，其中所述方法包括如下步驟:
[0010]檢測(cè)車輛的俯仰率的時(shí)間變化曲線或與俯仰率相關(guān)的值的時(shí)間變化曲線和/或車輛的滾動(dòng)速率的時(shí)間變化曲線或與滾動(dòng)速率相關(guān)的值的時(shí)間變化曲線；
[0011]求取所述時(shí)間變化曲線的包絡(luò)線和/或振幅和/或所述時(shí)間變化曲線的平均值；
[0012]在使用所述包絡(luò)線的情況下響應(yīng)下包絡(luò)線的變化提供用于匹配所述大燈輻射上限的控制信號(hào)和/或在使用所述振幅的情況下提供用于匹配大燈輻射上限的控制信號(hào)，其中所述振幅越大則在所述車輛前面在車道方向上越陡地匹配所述大燈輻射上限，和/或，在使用所述變化曲線的平均值的情況下提供用于匹配所述大燈輻射上限的控制信號(hào)，其中所述變化曲線的平均值越負(fù)則在所述車輛前面在車道方向上越陡地匹配所述大燈輻射上限。
[0013]此外，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一種用于匹配車輛的至少一個(gè)大燈的大燈光錐的大燈輻射上限的控制設(shè)備，其中所述控制設(shè)備具有如下特征:
[0014]檢測(cè)裝置，其用于檢測(cè)車輛的俯仰率的時(shí)間變化曲線或與俯仰率相關(guān)的值的時(shí)間變化曲線和/或車輛的滾動(dòng)速率的時(shí)間變化曲線或與滾動(dòng)速率相關(guān)的值的時(shí)間變化曲線；
[0015]裝置，其用于求取所述時(shí)間變化曲線的包絡(luò)線和/或振幅和/或所述時(shí)間變化曲線的平均值；
[0016]裝置，其在使用包絡(luò)線的情況下響應(yīng)所述包絡(luò)線的變化提供用于匹配所述大燈輻射上限的控制信號(hào)和/或在使用所述振幅的情況下提供用于匹配所述大燈輻射上限的控制信號(hào)，其中所述振幅越大則在所述車輛前面在車道方向上越陡地匹配所述大燈輻射上限，和/或，在使用所述變化曲線的平均值的情況下提供用于匹配大燈輻射上限的控制信號(hào)，其中所述變化曲線的平均值越負(fù)則在所述車輛前面在車道方向上越陡地匹配所述大燈輻射上限。
[0017]通過(guò)本發(fā)明的控制設(shè)備形式的所述實(shí)施變型方案也可以快速且有效地解決本發(fā)明所基于的任務(wù)。
[0018]在此，俯仰率或滾動(dòng)速率可以例如在使用慣性傳感機(jī)構(gòu)和/或在分析處理攝像機(jī)的圖像的情況下實(shí)現(xiàn)，所述攝像機(jī)檢測(cè)所述車輛周圍的環(huán)境。在包絡(luò)線的情況下，可以求取下包絡(luò)線或上包絡(luò)線。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的一種特別實(shí)施方式，在檢測(cè)的步驟中，可以響應(yīng)于在所述車輛的周圍環(huán)境檢測(cè)裝置的檢測(cè)區(qū)域中識(shí)別到陌生車輛在分析處理通過(guò)周圍環(huán)境檢測(cè)裝置拍攝的檢測(cè)區(qū)域圖像中的陌生車輛的至少一個(gè)特征的相對(duì)位置的情況下檢測(cè)所述時(shí)間變化曲線。本發(fā)明的這種實(shí)施方式提供特別簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)，因?yàn)樵诋?dāng)代車輛中大多已經(jīng)存在攝像機(jī)并且能夠通過(guò)特別構(gòu)型的簡(jiǎn)單分析處理算法實(shí)現(xiàn)分析處理。
[0020]大燈輻射上限可以理解為大燈的定向的、聚焦的光束和大燈的散射光區(qū)域之間的過(guò)渡。大燈輻射界限可以代表例如大燈的光強(qiáng)度的預(yù)給定的閾值。陌生車輛可以是不同于自身車輛的其他車輛。周圍環(huán)境檢測(cè)裝置可以理解為例如雷達(dá)設(shè)備、激光掃描器或攝像機(jī)系統(tǒng)。檢測(cè)區(qū)域可以是由所述周圍環(huán)境檢測(cè)裝置可檢測(cè)的空間或可檢測(cè)的視角。所述檢測(cè)區(qū)域可以在車輛縱軸線上朝向行駛方向。陌生車輛的特征可以理解為陌生車輛的在黑暗中可識(shí)別的組成部分，例如一個(gè)或多個(gè)照明裝置或一個(gè)或多個(gè)反射器。相對(duì)位置可以代表所述特征在圖像中的側(cè)向方向和高度方向。同樣地，相對(duì)位置可以僅僅代表相對(duì)所述特征的高度方向(z坐標(biāo)或z角度)。所述周圍環(huán)境檢測(cè)裝置的圖像可以是像素圖像或信息格柵，由其至少所述高度方向是可求取的。例如，所述周圍環(huán)境檢測(cè)裝置的傳感器可以具有每角單位預(yù)先確定的分辨率。時(shí)間變化曲線可以是所述相對(duì)位置在一個(gè)時(shí)間段上或在一個(gè)確定的時(shí)間間隔中的描繪。包絡(luò)線可以理解為通過(guò)信號(hào)的依次(局部)最大值(上包絡(luò)線)和/或最小值(下包絡(luò)線)的包圍線。包絡(luò)線的正梯度可以理解為上包絡(luò)線和/或下包絡(luò)線取向更大值的變化。在此，信號(hào)值可以取趨向于更大的信號(hào)值。包絡(luò)線的正梯度也可以理解為上包絡(luò)線和下包絡(luò)線之間的變小的間距。負(fù)梯度類似地描述相反方向上的變化。俯仰角可以理解為車輛縱軸的水平線和車輛至車道的垂直線之間的角。與俯仰角相關(guān)的俯仰值可以例如理解為俯仰率、俯仰加速度或類似值，其基于俯仰角或俯仰角的變化。所述時(shí)間變化曲線的振幅可以理解為所述時(shí)間變化曲線的不同單個(gè)值之間的差。
[0021]控制設(shè)備在此可以理解為電設(shè)備，其處理傳感器信號(hào)并且據(jù)此輸出控制信號(hào)。所述控制設(shè)備可以具有接口，其可以按硬件方式和/或按軟件方式構(gòu)造。在按硬件方式的構(gòu)造中，所述接口可以例如是所謂的系統(tǒng)ASIC的一部分，其包含控制設(shè)備的不同功能。但也可能的是，所述接口是獨(dú)立的集成電路或至少部分地由分立部件構(gòu)成。在按軟件方式的構(gòu)造中，所述接口可以是軟件模塊，其例如與其他軟件模塊共存于微控制器上。
[0022]在提供的步驟中，如此提供用于大燈輻射上限的控制信號(hào)，使得在所述大燈輻射上限的調(diào)節(jié)時(shí)考慮安全值，其中所述安全值尤其代表以下垂直安全角:所述大燈輻射上限相對(duì)最大大燈輻射上限下降所述垂直安全角，其中所述最大大燈輻射上限代表以下大燈輻射界限:在所述大燈輻射界限時(shí)不發(fā)生陌生車輛的駕駛員的眩目。安全值可以理解為間距或角度，可以調(diào)節(jié)所述大燈輻射界限(也就是說(shuō)在車輛前面在車道方向上)使其比對(duì)象的視角或眩目界限低所述安全值，以便不使陌生車輛的駕駛員眩目。在此，所述安全值可以理解為以下量值:使所述大燈輻射界限比所述對(duì)象的視角降低所述量值。
[0023]此外，安全值可以是可變的，尤其其中當(dāng)包絡(luò)線具有正梯度和/或振幅下降并且替代地或補(bǔ)充地變化曲線的平均值具有正值時(shí)所述安全值可以變小。當(dāng)車輛(趨向)往下俯傾時(shí)所述變化曲線的平均值具有正值。當(dāng)包絡(luò)線具有負(fù)梯度和/或振幅上升并且替代地或補(bǔ)充地所述變化曲線的平均值具有負(fù)值時(shí)，所述安全值可以變大。當(dāng)車輛(趨向)往上仰傾時(shí)所述變化曲線的平均值具有負(fù)值。此外，當(dāng)所述車輛和陌生車輛之間的間距變大時(shí)，所述安全值可以變小。當(dāng)所述車輛和陌生車輛之間的間距變小時(shí)，所述安全值可以變大。通過(guò)對(duì)相對(duì)角度和/或俯仰角和/或俯仰值的時(shí)間變化曲線的之前的最大值和振蕩的反應(yīng)可以以高概率保持相對(duì)未來(lái)的最大值或振蕩足夠大的安全值。
[0024]此外有利的是，根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，在提供的步驟中根據(jù)所識(shí)別的車輛類型和/或所識(shí)別的陌生車輛行駛方向確定所述安全值。本發(fā)明的這種實(shí)施方式提供以下優(yōu)點(diǎn):安全值與所述車輛周圍的當(dāng)前存在的周圍環(huán)境場(chǎng)景的特別良好的可適配性，從而可以通過(guò)自身車輛前面的車道的最優(yōu)照明實(shí)現(xiàn)所有交通參與者的安全性，而不使其他交通參與者眩目。
[0025]此外優(yōu)選的是，根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，在提供的步驟中，根據(jù)所求取的道路不平性的程度確定所述安全值。本發(fā)明的這種實(shí)施方式提供以下優(yōu)點(diǎn):由攝像機(jī)的數(shù)據(jù)以及附加地或替代地例如可以用于測(cè)量俯仰角或俯仰值的俯仰傳感機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)在沒(méi)有所識(shí)別的其他車輛的情況下也可以推斷所述道路質(zhì)量，從而可以最優(yōu)地調(diào)節(jié)所述安全值，由此極大地減小例如突然在彎道或山丘后面出現(xiàn)的交通參與者的眩目風(fēng)險(xiǎn)。
[0026]當(dāng)所述包絡(luò)線具有正梯度時(shí)，可以時(shí)間延遲地提供控制信號(hào)。此外當(dāng)所述包絡(luò)線具有負(fù)梯度時(shí)，可以無(wú)延遲地提供所述控制信號(hào)。當(dāng)所述振幅下降時(shí)，可以替代地或附加地時(shí)間延遲地提高所述大燈輻射上限。當(dāng)所述振幅上升時(shí)，可以無(wú)延遲地降低所述大燈輻射上限。通過(guò)提高所述大燈輻射上限時(shí)的時(shí)間延遲可以節(jié)省計(jì)算功率的大部分，因?yàn)樵谘舆t期間不再需要持續(xù)計(jì)算。特別地，也可以通過(guò)時(shí)間延遲來(lái)減小電機(jī)械組件的負(fù)荷，因?yàn)樵诖鬅艨刂茣r(shí)進(jìn)行光分布方面的更少變化，所述變化必須由這些組件實(shí)施。通過(guò)在降低大燈輻射上限時(shí)直接響應(yīng)所述大燈輻射界限的變化可以快速地對(duì)路面不平坦做出反應(yīng)并且避免其他交通參與者的眩目。
[0027]在檢測(cè)的步驟中，可以響應(yīng)在檢測(cè)區(qū)域中識(shí)別到至少一個(gè)另外的陌生車輛來(lái)檢測(cè)所述另外的陌生車輛的至少一個(gè)特征相對(duì)所述車輛的相對(duì)位置的至少一個(gè)另外的時(shí)間變化曲線，并且使所述大燈輻射上限匹配于在圖像中具有陌生車輛之一的特征的更低相對(duì)位置的那個(gè)陌生車輛。在此，具有具有更低相對(duì)位置的特征的那個(gè)陌生車輛大多具有更高的眩目危險(xiǎn)。眩目危險(xiǎn)可以理解為以下程度或概率:當(dāng)例如在行駛通過(guò)坑洼時(shí)進(jìn)行相對(duì)角度方面的沒(méi)有預(yù)見(jiàn)的跳躍并且大燈的光錐直接對(duì)準(zhǔn)所述陌生車輛時(shí)，所述陌生車輛的駕駛員由(自身)車輛的大燈的直射光眩目。通過(guò)多個(gè)陌生車輛的比較可以提高運(yùn)行安全性，因?yàn)楫?dāng)面(眩目)危險(xiǎn)的陌生車輛用為最大允許的大燈輻射上限的參考。
[0028]此外，可以在考慮所述陌生車輛和至少一個(gè)另外的陌生車輛之間的差速差的情況下識(shí)別眩目危險(xiǎn)。由此可以考慮:與例如超車的車輛或在前行駛的車輛相比，迎面駛來(lái)的陌生車輛以更高的概率進(jìn)入眩目區(qū)域。
[0029]具有以下程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品也是有利的:其可以存儲(chǔ)在機(jī)器可讀的載體——如半導(dǎo)體存儲(chǔ)器、硬盤(pán)存儲(chǔ)器或光學(xué)存儲(chǔ)器上并且用于當(dāng)在計(jì)算機(jī)上或裝置上執(zhí)行程序時(shí)實(shí)施根據(jù)以上描述的實(shí)施方式之一的方法。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0030]以下借助附圖示例性地詳細(xì)闡述本發(fā)明。附圖示出:
[0031]圖1:具有根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施例的控制設(shè)備的車輛的示圖，
[0032]圖2:根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施例的方法的流程圖，
[0033]圖3a和3b:圖1中的車輛與在前行駛的陌生車輛的示圖，
[0034]圖4:陌生車輛的外后視鏡和尾燈之間的高度差的示圖，
[0035]圖5a，5b和5c:車輛與陌生車輛在不同相對(duì)位置中的示圖，
[0036]圖6:車輛在不平路基上的示圖，
[0037]圖7:車輛的尾燈的成像的時(shí)間記錄曲線和根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施例的控制設(shè)備的時(shí)間記錄曲線，
[0038]圖8:具有車燈的車輛的不同行駛情況的示圖，
[0039]圖9a和9b:根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施例的所調(diào)節(jié)的大燈輻射界限的示圖，
[0040]圖1Oa和1b:根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施例的所調(diào)節(jié)的垂直燈輻射界限與水平大燈輻射界限的示圖。
[0041]在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的以下描述中，對(duì)于在不同附圖中示出并且作用類似的元素使用相同或類似的附圖標(biāo)記，其中不重復(fù)描述這些元素。

【具體實(shí)施方式】
[0042]圖1示出車輛100的示圖，所述車輛具有根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施例的用于匹配車輛100的至少一個(gè)大燈104的大燈光錐的大燈輻射上限的控制設(shè)備102。車輛100具有周圍環(huán)境檢測(cè)裝置106和至少一個(gè)大燈104。周圍環(huán)境檢測(cè)裝置102構(gòu)造用于為控制設(shè)備102提供關(guān)于周圍環(huán)境檢測(cè)裝置102的檢測(cè)區(qū)域的信息或圖像?？刂圃O(shè)備106構(gòu)造用于響應(yīng)所述信息提供用于至少一個(gè)大燈104的控制信號(hào)?？刂圃O(shè)備106具有檢測(cè)裝置108、用于求取的裝置110以及用于提供的裝置112。檢測(cè)裝置108可以構(gòu)造用于檢測(cè)俯仰角和/或俯仰率和/或其變化曲線。檢測(cè)裝置108構(gòu)造用于響應(yīng)周圍環(huán)境檢測(cè)裝置106的檢測(cè)區(qū)域中的陌生車輛的識(shí)別由所述檢測(cè)區(qū)域的通過(guò)檢測(cè)裝置拍攝的圖像檢測(cè)所述陌生車輛的至少一個(gè)特征的相對(duì)位置的時(shí)間變化曲線。用于求取的裝置110構(gòu)造用于求取所述時(shí)間變化曲線的下包絡(luò)線。下包絡(luò)線在此可以理解為所述時(shí)間變化曲線的依次局部最小值的連接線。替代地或補(bǔ)充地，用于求取的裝置110構(gòu)造用于求取所述時(shí)間變化曲線的振幅。用于提供的裝置112構(gòu)造用于響應(yīng)下包絡(luò)線的變化在使用下包絡(luò)線的情況下提供用于匹配大燈輻射上限的控制信號(hào)。替代地或補(bǔ)充地，用于提供的裝置112構(gòu)造用于在使用所述振幅的情況下提供用于匹配大燈輻射上限的控制信號(hào)，其中所述振幅越大則在車輛前面在車道方向上越陡地提供所述大燈輻射上限，和/或，其中所述俯仰角在車道的相反方向上越大則可以在所述車輛前面在車道方向上越陡地提供所述大燈輻射上限。
[0043]圖2示出根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施例的用于匹配車輛的至少一個(gè)大燈的大燈光錐的大燈輻射上限的方法200的流程圖?？梢栽诟鶕?jù)圖1的控制設(shè)備上實(shí)施所述方法200。所述方法200具有檢測(cè)的步驟202、求取的步驟204以及提供的步驟206。在檢測(cè)的步驟202中，檢測(cè)車輛的俯仰率的時(shí)間變化曲線或與所述俯仰率相關(guān)的值的時(shí)間變化曲線和/或車輛的滾動(dòng)速率的時(shí)間變化曲線或與所述滾動(dòng)速率相關(guān)的值的時(shí)間變化曲線。在求取的步驟204中，求取所述時(shí)間變化曲線的包絡(luò)線。替代地或補(bǔ)充地，在求取的步驟204中，求取所述時(shí)間變化曲線的振幅和/或所述時(shí)間變化曲線的平均值。在提供的步驟206中，響應(yīng)所述包絡(luò)線的變化在使用所述包絡(luò)線的情況下提供用于匹配大燈輻射上限的控制信號(hào)。替代地或補(bǔ)充地，在提供的步驟中，在使用振幅的情況下提供用于匹配大燈輻射上限的控制信號(hào)，其中所述振幅越大則在車輛前面在車道方向上越陡地提供所述大燈輻射上限，和/或，在提供的步驟中在使用變化曲線的平均值的情況下提供用于匹配大燈輻射上限的控制信號(hào)，其中所述變化曲線的平均值越負(fù)則在車輛前面在車道方向上越陡地匹配所述大燈輻射上限。
[0044]圖3A和3B分別示出具有本發(fā)明的一種實(shí)施例的控制設(shè)備102的車輛100和在前行駛的陌生車輛300的示圖。車輛100具有至少一個(gè)可控制的大燈104以及一個(gè)周圍環(huán)境檢測(cè)裝置106，所述大燈與控制設(shè)備102連接，所述周圍環(huán)境檢測(cè)裝置同樣與控制設(shè)備102連接。在此，所述周圍環(huán)境檢測(cè)裝置106是與車輛100固定連接的攝像機(jī)106。攝像機(jī)106沿著車輛縱軸線定向并且具有以下檢測(cè)區(qū)域:所述檢測(cè)區(qū)域包括在所述車輛100前面在行駛方向上所述車輛100的周圍環(huán)境。陌生車輛300位于所述檢測(cè)區(qū)域內(nèi)。陌生車輛300具有在黑暗中可識(shí)別的特征302。在此，特征302是陌生車輛300的至少一個(gè)尾燈。攝像機(jī)106檢測(cè)特征302。特征302被成像到攝像機(jī)106的傳感器上至少一個(gè)像素上。傳感器上的所述至少一個(gè)像素的坐標(biāo)代表在攝像機(jī)106和至少一個(gè)尾燈302之間視線304到攝像機(jī)106中的入射角。在控制設(shè)備102中，分析處理攝像機(jī)106的像素圖像。在此記錄所述至少一個(gè)像素的坐標(biāo)的時(shí)間變化曲線。因?yàn)樗鱿袼氐淖鴺?biāo)代表陌生車輛300與車輛100的相對(duì)位置，所以所述坐標(biāo)的時(shí)間變化曲線代表陌生車輛300的相對(duì)位置的時(shí)間變化曲線。攝像機(jī)106具有相對(duì)至少一個(gè)大燈104的間距Ah。
[0045]在圖3A中，大燈104的光錐的大燈輻射界限306具有與視線304的入射角等同的出射角。陌生車輛300處的大燈輻射界限306同樣具有相對(duì)視線304的間距Ah。不使陌生車輛300的駕駛員眩目。
[0046]攝像機(jī)106和大燈104之間的間距Ah是在高度方面(隱含)給定的安全間距。當(dāng)由攝像機(jī)106測(cè)量的視角α直接作為大燈104的調(diào)節(jié)角時(shí)，安裝高度方面的差A(yù)h保持不變。由于車輛100的行駛動(dòng)態(tài)性，可能發(fā)生眩目，其例如作為“閃光”可見(jiàn)。通過(guò)動(dòng)態(tài)的照明距離調(diào)節(jié)可以快速地匹配所述大燈104。所述匹配在過(guò)高的計(jì)算開(kāi)銷時(shí)可能“過(guò)晚地”進(jìn)行，因?yàn)榉乔罢靶缘毓ぷ骰蛘叽鬅籼t鈍并且具有大的反應(yīng)時(shí)間。因此，路面起伏的測(cè)量是有利的。通過(guò)用于獲得行駛動(dòng)態(tài)性的均衡的附加固定偏置，在許多情況中可能損失視距。車輛300越靠近,則安全間距受安裝高度的影響就越大。車輛300越遠(yuǎn)離,則作為安全值的安全角α的影響就越大。
[0047]在圖3Β中，大燈輻射界限306除視線304的入射角以外作為出射角還具有作為安全值的安全角α。由于安全角α，視線304和大燈輻射界限306之間的間距Ah增大，直至大燈光錐到達(dá)陌生車輛300。現(xiàn)在以更大的安全性不使陌生車輛300的駕駛員眩目。
[0048]圖4示出陌生車輛300的示圖，其中作為在黑暗中可見(jiàn)的特征的尾燈302設(shè)置在陌生車輛300的外后視鏡400的上方。當(dāng)在后車輛的照明距離的匹配將大燈的大燈輻射界限調(diào)節(jié)到尾燈302的高度上時(shí)，所述大燈的光錐可能直接射到所述外后視鏡400上。外后視鏡400可能將光錐直接反射到陌生車輛300的駕駛員的可視區(qū)域中。由此可能使駕駛員強(qiáng)烈眩目。因此有利的是，大燈輻射界限可靠地在后視鏡400的下方延伸。
[0049]圖5A、5b和5c示出具有在前行駛的陌生車輛300的車輛100的示圖。在車輛100上標(biāo)記了尾燈302的位置以及外后視鏡400的位置。側(cè)后視鏡400相對(duì)尾燈302的位置根據(jù)車輛定向而變化。固定的安全值——例如安全角(具有隱含的安全高度)可以在最大程度上解決眩目問(wèn)題。
[0050]在圖5a中在與車輛100的不同相對(duì)位置上示出了陌生車輛300。車輛300a位于車輛100前面的平坦路段上。在此，尾燈302和外后視鏡400近似設(shè)置在相對(duì)車輛100的視線上。車輛300b位于車輛100前面的略微升高的路段上?，F(xiàn)在，從車輛100來(lái)看，尾燈302比外后視鏡400更低。因此現(xiàn)在可以實(shí)現(xiàn)將車輛100的大燈的大燈輻射界限提高，而不直接照射車輛300b的外后視鏡400。由此可以改善車輛100的駕駛員的視距，而不使陌生車輛300b的駕駛員眩目。車輛300c位于車輛100前面的強(qiáng)烈升高的路段上。由于強(qiáng)烈升高的路段，尾燈302從車輛100來(lái)看顯著位于外后視鏡400下方。由此，陌生車輛300c的駕駛員的眩目危險(xiǎn)更小。車輛300d位于車輛100前面的強(qiáng)烈下降的路段上?，F(xiàn)在，尾燈302位于外后視鏡400上方。因此，一旦識(shí)別到陌生車輛300d行駛在下降路段上，則使車輛100的大燈的大燈輻射界限下降一個(gè)安全間距。外后視鏡400在尾燈302上方的高度取決于道路傾斜或其他車輛300的定向。圖5a根據(jù)車輛定向示出側(cè)后視境400和尾燈302之間的差。
[0051]在圖5a中可以看到行駛在平路上的自身車輛100和上行山坡的在前行駛的車輛300 (陌生車輛)。所述狀況不僅在陌生車輛300上行山坡時(shí)發(fā)生而且在自身車輛100下行山坡時(shí)發(fā)生。車輛彼此間的相對(duì)位置起重要作用。圖5b和5c用于說(shuō)明。在圖5b中，自身車輛100在平路上行駛而其他車輛300上坡行駛。在圖5c中，自身車輛100下坡行駛而其他車輛300在平路上行駛。對(duì)于大燈104的控制而言這是相同的場(chǎng)景，因?yàn)樗卸忌婕皵z像機(jī)坐標(biāo)系或車輛坐標(biāo)系。僅僅車輛及其定向彼此間的相對(duì)關(guān)系是重要的。
[0052]在圖5b中示出了平坦路段上的車輛100和強(qiáng)烈上升路段上的陌生車輛300c。車輛100的大燈104的大燈輻射界限306直接對(duì)準(zhǔn)陌生車輛300的尾燈302。與外后視鏡400的安全間距沒(méi)有必要，因?yàn)槟吧囕v300c從車輛100來(lái)看是傾斜設(shè)置的并且外后視鏡400位于大燈輻射界限306上方。在大燈輻射界限306和車輛縱軸線500之間繪制大燈104的發(fā)射角α。
[0053]圖5c相應(yīng)于圖5b。但在此示出了強(qiáng)烈下坡的路面上的車輛100，而陌生車輛300e在車輛100前面的平坦路段上行駛。因?yàn)檐囕v縱軸線500固定地與車輛100關(guān)聯(lián)，所以發(fā)射角α是相對(duì)角度并且因此與陌生車輛300c是否在車輛100上方或者車輛100是否在陌生車輛300e上方無(wú)關(guān)。
[0054]圖6示出不平坦的路基上的具有大燈304的車輛100。只要不發(fā)生調(diào)節(jié)，則大燈輻射界限306是相對(duì)車輛固定的。與大燈輻射界限306 —樣，車輛100的在此未示出的相對(duì)車輛固定的攝像機(jī)根據(jù)路面起伏執(zhí)行俯仰運(yùn)動(dòng)，所述車輛100在所述路面起伏上行駛?？梢栽诰哂虚g距和道路質(zhì)量的AHC情況下借助作為安全值的安全角進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0055]圖7示出在前行駛的陌生車輛的一個(gè)特征相對(duì)一個(gè)車輛的相對(duì)位置700的時(shí)間變化曲線，如其在根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施例的控制設(shè)備的檢測(cè)裝置中檢測(cè)到的那樣。此外，圖7示出控制設(shè)備的輸出端上的控制信號(hào)702的時(shí)間變化曲線?？刂菩盘?hào)702控制所述車輛的至少一個(gè)大燈的大燈輻射界限。尾燈700相對(duì)運(yùn)動(dòng)。從一個(gè)靜止位置出發(fā)，相對(duì)位置700以適當(dāng)?shù)男甭噬咧敝恋谝蛔畲笾怠？刂菩盘?hào)702時(shí)間延遲地跟蹤相對(duì)位置700。在第一最大值之后，相對(duì)位置700以大的振幅強(qiáng)烈地下降直至第一最小值。第一最小值通過(guò)垂直虛線表示?？刂菩盘?hào)702無(wú)延遲地跟蹤相對(duì)位置700直至第一最小值。在第一最小值之后，相對(duì)位置700以中等振幅在靜止位置下方振蕩?？刂菩盘?hào)702不一起振蕩。保持最低值。在振蕩之后，相對(duì)位置700強(qiáng)烈地上升直至第二最大值并且隨后重新強(qiáng)烈地下降并且達(dá)到第二最小值。第二最大值和第二最小值分離一個(gè)大的振幅。第二最大值重新以垂直虛線標(biāo)明。控制信號(hào)702重新以稍微的拖延時(shí)間延遲地跟蹤但僅僅達(dá)到一個(gè)低的高點(diǎn)并且在第二最大值之后立即又下降到低的水平上。在第二最小值之后，相對(duì)位置重新強(qiáng)烈地上升并且以中等振幅在靜止位置上方振蕩，隨后又強(qiáng)烈地下降并且達(dá)到第三最小值。控制信號(hào)702保持在一個(gè)低的水平上。由于前面的振蕩，使重新上升更強(qiáng)烈地時(shí)間延遲。由此，在相對(duì)位置700下降到第三最小值之前不久，控制信號(hào)702才上升到第二高點(diǎn)，所述第二高點(diǎn)具有很小的高度。在第三最小值之后，相對(duì)位置以大的振幅圍繞靜止位置振蕩。振蕩的最大值重新以垂直虛線標(biāo)明。因?yàn)榭刂菩盘?hào)702現(xiàn)在更強(qiáng)烈地時(shí)間延遲，所以控制信號(hào)保持在低的水平上。大燈沒(méi)有拖延，因?yàn)榭傮w上確定了高的動(dòng)態(tài)性。在第四最小值之后，相對(duì)位置重新在靜止位置上方振蕩但具有小的振幅?？刂菩盘?hào)702重新時(shí)間延遲地跟蹤相對(duì)位置700直至短暫地以晚的拖延到靜止位置下方。在相對(duì)位置700不具有進(jìn)一步振蕩之后，控制信號(hào)702才又重新達(dá)到靜止位置。
[0056]圖8示出不同行駛情況中的車輛100。在第一行駛情況中，車輛10a以遠(yuǎn)光燈在平坦的車道上行駛。在車輛10a前面沒(méi)有其他車輛。在第二行駛情況中，車輛10b以大的距離在陌生車輛300b后面在平坦的車道上行駛。陌生車輛300b由車輛100的周圍環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)，并且車輛100中的根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施例的控制設(shè)備已經(jīng)使大燈輻射界限比至在前行駛的陌生車輛300b的一個(gè)特征的視軸低一個(gè)安全間距。在第三行駛情況中，陌生車輛300c以更小的間距在車輛10c前面行駛。與在第二行駛情況中相比，車輛10c的大燈光錐的大燈輻射上限進(jìn)一步朝著車道降低。在第四行駛情況中，車輛10d在輕度下坡上行駛并且陌生車輛300d在輕度上坡上行駛。由此陌生車輛300d相對(duì)來(lái)看位于車輛10d上方，因此大燈輻射上限由控制設(shè)備提高直至大燈輻射界限比至陌生車輛300d的特征的視線重新低所述安全間距。在第五行駛情況中，車輛10e位于陌生車輛300e上方。陌生車輛300e與車輛10e相向行駛。大燈輻射界限如此程度地降低，使得不使陌生車輛300e的駕駛員眩目。
[0057]在夜間很少使用遠(yuǎn)光燈。這是因?yàn)槠渌煌▍⑴c者在交通區(qū)域中。近光燈對(duì)于大于80km/h的速度而言具有過(guò)小的照明距離。因此,開(kāi)發(fā)了 AHC(AHC = Adaptive High BeamControl:自適應(yīng)遠(yuǎn)光控制)。AHC動(dòng)態(tài)地匹配大燈的有效距離，從而在不使其他車輛炫目的情況下調(diào)節(jié)大燈的最大有效距離。有效距離的調(diào)節(jié)可以通過(guò)不同輻射角的調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)，如在圖8中示出的那樣。當(dāng)在所述交通區(qū)域中不再存在任何車輛時(shí)，可以以多個(gè)等級(jí)提高或匹配輻射角。因此可以更快速地實(shí)現(xiàn)大的有效距離并且盡管如此使新出現(xiàn)的車輛的潛在眩目較小。
[0058]使用參數(shù)——車輛類型、車輛距離、攝像機(jī)的安裝高度和圖像中的位置或者道路的坡度或陌生車輛的一般定向，以便根據(jù)駕駛員的(估計(jì))高度得出高度方面的垂直安全間距。背景是:可能使駕駛員眩目的側(cè)后視鏡位于駕駛員的高度上。此外，可以識(shí)別其他車輛的制動(dòng)過(guò)程(例如，通過(guò)激活的第三制動(dòng)燈)，由于所述制動(dòng)過(guò)程引起陌生車輛的俯仰。在所述俯仰時(shí)，尾燈和鏡之間的高度差發(fā)生變化。后視鏡通常高于側(cè)后視鏡并且因此不那么重要。其可以被遮蔽。
[0059]當(dāng)照明其他車輛的確定區(qū)域時(shí)，這導(dǎo)致其駕駛員的眩目。屬于所述區(qū)域的有:側(cè)后視鏡，后視鏡和駕駛員頭部區(qū)域。因?yàn)楹笠曠R的位置通常位于側(cè)后視鏡上方并且還可以遮蔽所述后視鏡，所以側(cè)后視鏡和駕駛員頭部識(shí)別為尤其眩目危險(xiǎn)區(qū)域。對(duì)于在前行駛的車輛，側(cè)后視鏡是尤其重要相關(guān)的，因?yàn)橥ㄟ^(guò)所述鏡可能發(fā)生駕駛員的間接眩目。對(duì)于迎面駛來(lái)的車輛，駕駛員頭部是尤其眩目重要相關(guān)的。除駕駛員頭部(直接地和通過(guò)鏡間接地)也應(yīng)避免同車乘客的眩目。
[0060]攝像機(jī)借助其他車輛的照明裝置——如(前)大燈、尾燈、制動(dòng)燈、倒車燈和閃光信號(hào)來(lái)識(shí)別其他車輛。尤其眩目危險(xiǎn)區(qū)域——如其他交通參與者的駕駛員頭部(直接或間接)通常不與照明裝置重合。出現(xiàn)所識(shí)別的對(duì)象和眩目危險(xiǎn)區(qū)域之間的差別。借助本發(fā)明如下優(yōu)化大燈的控制:通過(guò)所述差別的估計(jì)可以提高駕駛員的視距而不使其他交通參與者不允許地眩目。
[0061]相向行駛的和在前行駛的交通可以由攝像機(jī)例如通過(guò)光色但也可以通過(guò)運(yùn)動(dòng)方向區(qū)分?？梢酝ㄟ^(guò)位置燈辨識(shí)車輛類型——載重車輛(LKW)。通過(guò)照明裝置的數(shù)量可以辨識(shí)例如雙輪車。車輛類型的分類可以附加地或替代地例如通過(guò)整個(gè)車輛的模式識(shí)別進(jìn)行。同樣可能的是，通過(guò)車輛之間的通信裝置直接地(“(^!■-^-(^!■'車到車)或間接地(“car-to-1nfrastructure”:車到基礎(chǔ)設(shè)施)傳輸信息，由所述信息可以求取所需的安全高度作為安全值。除車輛類型以外，也可以傳輸車輛的幾何數(shù)據(jù)一如車輛部件(如鏡、駕駛員座椅)的高度和/或安裝位置以及附加地或替代地商標(biāo)和/或車輛模型，由所述商標(biāo)和/或車輛模型可以求取所需的安全高度。
[0062]如果不能進(jìn)行車輛類型的明確分類，則可以根據(jù)屬于單個(gè)類別的概率選擇所述安全值。替代地，安全高度的標(biāo)準(zhǔn)值可以假定為安全值，以便不使其他交通參與者眩目。其他車輛遠(yuǎn)離時(shí)(這使分類很困難)尤其是這種情形。
[0063]在前行駛的雙輪車可以區(qū)分為具有側(cè)后視鏡或后視鏡的雙輪車和沒(méi)有朝向后面的鏡的雙輪車。特別地，自行車通常不具有朝向后面的鏡。由于低的速度和通常小的可見(jiàn)度，自行車騎行者在道路交通中是特別危險(xiǎn)的。通過(guò)提高輻射角或者負(fù)的安全間距可以照明自行車騎行者的特別大的部分，而不使其眩目。由此駕駛員根據(jù)腿的運(yùn)動(dòng)可以特別好地識(shí)別自行車騎行者并且正確地做出反應(yīng)。也應(yīng)在在前行駛的雙輪車的情況下由于駕駛員回看時(shí)的眩目危險(xiǎn)同樣不照明駕駛員頭部的眩目危險(xiǎn)區(qū)域。在具有朝向后面的鏡的雙輪車的情況下，其是除駕駛員頭部以外的眩目危險(xiǎn)區(qū)域。
[0064]大燈總位于駕駛員眼睛的下方。由此產(chǎn)生所識(shí)別的交通參與者和駕駛員頭部的眩目危害區(qū)域之間的差別。因此，原則上對(duì)于前大燈而言可以選擇負(fù)的安全間距(高度)。通過(guò)選擇負(fù)的安全間距(高度)可以提高用于所述車輛的駕駛員的視距，而對(duì)于其他駕駛員而言不引起眩目。
[0065]當(dāng)估計(jì)車輛類型時(shí)(例如，LKW的位置燈)，可以更精確地計(jì)算所述安全高度(LKW駕駛員在正常情形中明顯坐在尾燈和前大燈上方)。
[0066]載重車輛(LKW)通常具有位置燈，以便即使在起伏(Kuppen)的情況下也被提前識(shí)另O。借助可以由攝像機(jī)識(shí)別的發(fā)光位置燈，可以將一個(gè)車輪分類為L(zhǎng)KW。相應(yīng)地減小安全高度或提高明暗界限，由此也進(jìn)一步提高用于駕駛員的視距并且因此不使經(jīng)分級(jí)的車輛類型的駕駛員眩目。
[0067]對(duì)于從側(cè)面照明的橫向車輛，僅僅如此程度地提高明暗界限，使得既不發(fā)生通過(guò)鏡的間接眩目也不發(fā)生駕駛員和同行人的直接眩目。
[0068]車輛類型在本發(fā)明中可以理解為行駛方向(例如，在前行駛、相向駛來(lái)、橫向)以及車輛分類(例如，轎車PKW、載重車輛LKW、雙輪車)、車型(例如，小型車，越野車)或車型系列(例如具有往往類似的幾何特性的制造廠商的車型的車輛)和/或具體的車型。
[0069]除作為安全值的安全高度(其可以由對(duì)象參數(shù)求取)以外，附加地或替代地可以根據(jù)攝像機(jī)的安裝位置、大燈的安裝位置以及對(duì)象位置求取安全高度。由于攝像機(jī)和大燈的大多錯(cuò)位的安裝，可能根據(jù)對(duì)象位置出現(xiàn)駕駛員的視距損失或出現(xiàn)其他交通參與者的眩目。當(dāng)所述對(duì)象在攝像機(jī)下方——例如在攝像機(jī)/大燈線下方時(shí)，可能由于不同的安裝位置出現(xiàn)眩目。如果對(duì)象相反位于其上方，則可能出現(xiàn)駕駛員的視距損失。攝像機(jī)和大燈的安裝位置在生產(chǎn)期間是已知的。也存在以下方案:攝像機(jī)本身在一定路程之后校準(zhǔn)并且可以估計(jì)安裝位置。因此，可以使大燈控制有利地匹配于幾何關(guān)系。
[0070]相對(duì)所識(shí)別的對(duì)象的位置求取作為用于避免其他交通參與者眩目的安全值的安全高度。由所述安全高度根據(jù)對(duì)象距離求取安全值一例如安全角。借助于所述安全角和所識(shí)別的對(duì)象的方向和/或圖像中的位置可以求取至少一個(gè)大燈的輻射角。
[0071]除高度差以外，車燈(尾燈、前大燈)和眩目危害區(qū)域(駕駛員眼睛直接或通過(guò)反射面間接)之間的橫向差同樣具有影響。在此，通過(guò)幾何關(guān)系，尤其陌生車輛與待控制的大燈的相對(duì)位置確定影響。
[0072]根據(jù)其他車輛的相對(duì)位置，其幾何特性也發(fā)生變化。例如，與在平路上行駛時(shí)或在下行坡路時(shí)相比，在前行駛的車輛的尾燈在上行坡度時(shí)相對(duì)于眩目危險(xiǎn)的側(cè)后視鏡更低。因此，安全值一特別是安全高度或安全角可以有利地匹配與地形地勢(shì)和其他車輛的相對(duì)位置，由此能夠在無(wú)其他車輛炫目的情況下實(shí)現(xiàn)提高的視距。
[0073]作為“安全高度”(高度方面的安全間距)的替代，可以計(jì)算其他車輛的明暗界限的間距。根據(jù)車燈類型(前大燈/尾燈)可以不同地選擇安全間距。車輛越遠(yuǎn)，則到達(dá)所述車輛的光越少。遠(yuǎn)離的車輛的“眩目”可能幾乎沒(méi)有作用(例如，數(shù)百米遠(yuǎn)的車輛以遠(yuǎn)光燈迎面駛來(lái)，因此眩目幾乎不可感知)。車輛越遠(yuǎn)，則控制可以越危險(xiǎn)準(zhǔn)備地進(jìn)行(也就是說(shuō)，大燈的更大輻射角，控制的更小安全值)。
[0074]此外，安全角的方案已經(jīng)通過(guò)道路不平坦的均衡來(lái)驅(qū)動(dòng)。最初，作為駕駛員的安全距離和避免其他交通參與者眩目之間的折中的固定安全角用作安全值。當(dāng)現(xiàn)在可以測(cè)量道路質(zhì)量時(shí)，可以使安全角針對(duì)所述道路質(zhì)量?jī)?yōu)化。道路質(zhì)量可以由車輛自主測(cè)量。例如,可以分析處理車輛的俯仰角。當(dāng)附加地一起考慮車輛的踏板位置和/或加速過(guò)程/制動(dòng)過(guò)程時(shí)，可以估計(jì)由道路不平坦引起的車輛俯仰運(yùn)動(dòng)。另外，可以使用道路上的圖案和不均勻的浙青顏色來(lái)發(fā)現(xiàn)經(jīng)修補(bǔ)的部分，其大多不具有平滑的過(guò)渡，這可以導(dǎo)致俯仰。
[0075]當(dāng)直接識(shí)別到地面起伏時(shí)，可以將所述地面起伏同樣考慮到安全值一例如安全角中。即使有意地裝設(shè)地面起伏(用于低速范圍內(nèi)的交通制動(dòng))，道路質(zhì)量對(duì)于駕駛員和整個(gè)系統(tǒng)而言下降(因?yàn)椴豢赡芫鶆虻匦旭?。
[0076]通過(guò)探測(cè)其他車輛的大燈的“閃光”同樣可以推斷出道路質(zhì)量。通過(guò)攝像機(jī)和大燈之間的間距已經(jīng)隱含地包含了高度方面的安全間距。在計(jì)算動(dòng)態(tài)的安全值一例如安全角時(shí)考慮所述間距。所述間距可以根據(jù)車輛和安裝位置發(fā)生變化:當(dāng)攝像機(jī)安裝在駕駛員室中并且LKW制動(dòng)時(shí)，駕駛員室比大燈更劇烈地俯仰。通過(guò)所述俯仰，攝像機(jī)和大燈之間的間距發(fā)生變化，由此隱含給定的高度方面的安全間距或安全角一即安全值改變。
[0077]滾動(dòng)角或者擺動(dòng)角對(duì)于CHC(無(wú)眩目遠(yuǎn)光燈)而言是重要的:當(dāng)側(cè)向陰影界限緊鄰“無(wú)照明的”車輛并且所述自身車輛開(kāi)動(dòng)時(shí)，可能出現(xiàn)眩目。在檢測(cè)裝置中可以檢測(cè)擺動(dòng)角。即使在AHC(平滑照明距離)情況下，擺動(dòng)角可以用于安全間距計(jì)算，因?yàn)橛纱送ǔＫ窖由斓拿靼到缦迌A斜延伸。此外，可以在不精準(zhǔn)直線延伸的光分布的情況下使用大燈光分布來(lái)更精確地計(jì)算相應(yīng)點(diǎn)中的安全間距。
[0078]陌生車輛的運(yùn)動(dòng)/動(dòng)態(tài)性同樣影響安全角。當(dāng)車輛相向行駛時(shí)，可以根據(jù)速度選擇更大的安全間距:根據(jù)行駛方向(例如通過(guò)車燈顏色)、圖像位置和圖像運(yùn)動(dòng)選擇另一間距/角度。
[0079]在大的距離時(shí)，難以估計(jì)速度，由此使用自身速度作為近似。也可以通過(guò)圖像中的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)陌生車輛的動(dòng)態(tài)性。當(dāng)車輛不在一個(gè)唯一的(垂直的)方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以使安全值一例如安全角匹配于變化率。當(dāng)可估計(jì)波動(dòng)多大時(shí)，可以使安全間距匹配于所述波動(dòng)。
[0080]代替攝像機(jī)一般性地可以使用向前的傳感器。也可考慮傳感器的組合。例如，可以通過(guò)雷達(dá)系統(tǒng)測(cè)量車輛之間的間距。可以由導(dǎo)航地圖獲取道路質(zhì)量和(附加地或替代地)實(shí)際所需的安全值，在所述導(dǎo)航地圖中已經(jīng)事先儲(chǔ)存了道路質(zhì)量和實(shí)際所需的安全值(或者由制造者或者作為“學(xué)習(xí)地圖”通過(guò)車輛系統(tǒng)本身)。同樣可以使用空間分辨的傳感器——例如立體攝像機(jī)系統(tǒng)。
[0081]圖9a示出車輛的周圍環(huán)境檢測(cè)裝置的攝像機(jī)圖像。攝像機(jī)圖像示出具有輕微右轉(zhuǎn)彎的道路上的具有尾燈302的車輛300。通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施例的用于匹配車輛的至少一個(gè)大燈的大燈光錐的大燈輻射上限306的方法，記錄尾燈302的相對(duì)位置并且使大燈輻射界限306如此程度地下降，使得不使陌生車輛300的駕駛員眩目。
[0082]圖9b示出在陌生車輛300與車輛的不同間距的情況下車道上的光錐的多個(gè)成像的多個(gè)俯視圖。在第一俯視圖中沒(méi)有成像陌生車輛300。所述光錐是對(duì)稱的。在第二俯視圖中，遠(yuǎn)離所述車輛地成像了陌生車輛300。所述光錐在陌生車輛300前面輕微變形，并且大燈輻射界限306位于陌生車輛300前面。在第三俯視圖中，比在第二俯視圖中更近地示出了陌生車輛300，所述大燈輻射界限306進(jìn)一步降低。在第四和第五俯視圖中，所述陌生車輛300進(jìn)一步接近并且大燈輻射界限306進(jìn)一步降低，直至在第五示圖中達(dá)到大燈輻射界限306的最小距離。在第六示圖中，更接近于所述車輛地示出陌生車輛300，但光錐沒(méi)有進(jìn)一步變形?，F(xiàn)在，忍受陌生車輛300的駕駛員的眩目可能性，以便使所述車輛的駕駛員的視距保持在最小程度上，例如在近光燈時(shí)的情形那樣。
[0083]代替僅僅在照明距離方面調(diào)節(jié)大燈(例如，AHC和ALC = Adaptive Low BeamControl (自適應(yīng)近光控制)=dynamische Leuchtweitenregulierung (動(dòng)態(tài)照明距離調(diào)節(jié)))，可以通過(guò)無(wú)眩目的遠(yuǎn)光燈將還更多光投入交通區(qū)域中而無(wú)附加眩目。因此，總能以遠(yuǎn)光燈行駛，并且使存在其他交通參與者的區(qū)域“無(wú)照明”。在圖10中示出了作為CHC(Continuous High Beam Control =連續(xù)遠(yuǎn)光控制)的無(wú)眩目遠(yuǎn)光燈的實(shí)施可能性。CHC也部分也稱作“垂直明暗界限” vHDG或者“垂直明暗截止線” vCOL。
[0084]圖1Oa如同圖9a那樣示出車輛的周圍環(huán)境檢測(cè)裝置的攝像機(jī)圖像。與圖9a不同地，陌生車輛300面對(duì)所述車輛駛來(lái)。前大燈1000成像為在黑暗中可識(shí)別的特征。此外，在陌生車輛300的左側(cè)和右側(cè)示出了垂直的大燈輻射界限1002。由此可以更好地照明陌生車輛300左側(cè)和右側(cè)的道路。
[0085]圖1Ob示出車輛100的多種行駛情況的俯視圖，在所述多種行駛情況中水平的和垂直的大燈輻射界限匹配于陌生車輛300。為此，可以使前大燈相互無(wú)關(guān)地水平擺動(dòng)和垂直擺動(dòng)。大燈中的每一個(gè)發(fā)射一個(gè)光束，其一直在陌生車輛300的右側(cè)旁或者左側(cè)旁偏轉(zhuǎn)，直至達(dá)到所述水平大燈輻射界限的最小距離。然后，所述水平大燈輻射界限保持不變以便確保道路的最小照明，并且陌生車輛300侵入大燈的光錐中，然后光錐相應(yīng)于正常的近光燈。
[0086]如果從駕駛員/攝像機(jī)視角對(duì)比地示出AHC和CHC，則對(duì)于向下限定眩目區(qū)域的界限而言得到用于大燈的垂直輻射特性的最優(yōu)調(diào)節(jié)的相同或至少非常類似的解決方案。因此，向下限定眩目區(qū)域的界限同樣可以理解為大燈輻射上限。
[0087]在此介紹的探測(cè)算法VDD(VDD =黑暗中車輛探測(cè))在夜間借助照明(大燈/尾燈)識(shí)別其他車輛。通過(guò)圖像中左側(cè)的和右側(cè)的大燈的間距估計(jì)距離，因?yàn)樗鲩g距在所有車輛中大小類似。
[0088]在技術(shù)上可能的是，準(zhǔn)無(wú)級(jí)地控制大燈。通過(guò)大燈的無(wú)級(jí)控制可以使照明更接近地施加到其他車輛上。同樣可以以一個(gè)固定的角度偏置地工作。所述偏置可以如此選擇，使得在俯仰運(yùn)動(dòng)時(shí)盡可能地避免其他車輛的眩目。此外，所述偏置應(yīng)考慮不同車輛的后視鏡/側(cè)后視鏡的不同安裝位置。這些鏡部分地位于尾燈下方。因此，根據(jù)其他交通參與者的距離實(shí)現(xiàn)良好的照明，但視距損失仍可減小。
[0089]在包含多個(gè)交通參與者時(shí)，可以在計(jì)算精度和計(jì)算速度方面實(shí)施具有相應(yīng)優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)的不同計(jì)算。
[0090]位于最下面的對(duì)象由于俯仰運(yùn)動(dòng)最危險(xiǎn)。由幾何決定地，其大多是相對(duì)自身車輛最近的對(duì)象(取決于大燈安裝高度)。精確的安全值(例如安全角)通過(guò)車輛的快速預(yù)選擇的快速計(jì)算是有利的。
[0091]對(duì)于圖像中的每一個(gè)車輛可以計(jì)算一個(gè)臨界度量:其他車輛的眩目的概率如何以及具有怎樣影響。為外，除間距和圖像中的對(duì)象位置以外，行駛方向(圖像中的運(yùn)動(dòng)，車燈顏色)和車輛類型也可以是有決定性的。迎面駛來(lái)的車輛與在前行駛的車輛相比更危險(xiǎn)，因?yàn)橛骜倎?lái)的車輛由于更大的差速更快地運(yùn)動(dòng)到所述車輛面前。因此，(視)角變化更快地發(fā)生。雙輪車具有更高的動(dòng)態(tài)性并且同時(shí)具有比其他車輛更小的穩(wěn)定性。其由于動(dòng)態(tài)性可以更快地進(jìn)入眩目區(qū)域，其中眩目由于更小的穩(wěn)定性可能與其他車輛相比更不利地起作用。選擇一個(gè)單個(gè)車輛是有利的，因?yàn)橛纱丝梢栽隈{駛員舒適性方面進(jìn)行對(duì)于所述車輛而言優(yōu)化的控制。但選擇所述單個(gè)車輛比選擇最下面的對(duì)象要求更大的計(jì)算開(kāi)銷。
[0092]如果計(jì)算每一個(gè)單個(gè)對(duì)象的安全值(例如安全角)，則能夠?qū)崿F(xiàn)安全角的“全局”優(yōu)化。借助所述計(jì)算方式可以使光錐最緊密地施加到其他車輛上，因?yàn)樗熊囕v的優(yōu)化安全角是已知的。由于計(jì)算每一個(gè)單個(gè)車輛的安全角，計(jì)算開(kāi)銷也是相應(yīng)高的。
[0093]也可能的是，混合這些計(jì)算方法。因此例如可以求取最眩目危險(xiǎn)的車輛以及在所述組內(nèi)選擇另一計(jì)算方法用于計(jì)算安全間距(單個(gè)觀察每一個(gè)車輛)。例如，如果僅僅車輛的一半在圖像中的最下面，則可以使車輛的組減半，因?yàn)閷?duì)其而言由于俯仰運(yùn)動(dòng)的眩目危險(xiǎn)是最大的。對(duì)于所述組可以實(shí)施更精確的觀察(例如計(jì)算所有車輛的安全角)。
[0094]所描述的并且在附圖中示出的實(shí)施例僅僅是示例性選擇的。不同的實(shí)施例可以完整地或者關(guān)于各個(gè)特征相互組合。一個(gè)實(shí)施例也可以通過(guò)另一實(shí)施例的特征補(bǔ)充。
[0095]此外，根據(jù)本發(fā)明的方法步驟可以重復(fù)地以及以不同于所描述的順序的順序執(zhí)行。
[0096]如果一個(gè)實(shí)施例包括第一特征和第二特征之間的“和/或”關(guān)聯(lián)，則這如下解讀:所述實(shí)施例根據(jù)一種實(shí)施方式不僅具有第一特征而且具有第二特征而根據(jù)另一實(shí)施方式或者僅僅具有第一特征或者僅僅具有第二特征。
【權(quán)利要求】
1.一種用于匹配車輛(100)的至少一個(gè)大燈(104)的大燈光錐的大燈輻射上限(306)的方法(200)，其中，所述方法包括如下步驟: 檢測(cè)(202)所述車輛(100)的俯仰率的時(shí)間變化曲線或與所述俯仰率相關(guān)的值的時(shí)間變化曲線和/或所述車輛(100)的滾動(dòng)速率的時(shí)間變化曲線或與所述滾動(dòng)速率相關(guān)的值的時(shí)間變化曲線； 求取(204)所述時(shí)間變化曲線(700)的包絡(luò)線和/或振幅和/或所述時(shí)間變化曲線(700)的平均值； 在使用所述包絡(luò)線的情況下響應(yīng)所述包絡(luò)線的變化提供(206)用于匹配所述大燈輻射上限(306)的控制信號(hào)(702)，和/或，在使用所述振幅的情況下提供用于匹配所述大燈輻射上限(306)的控制信號(hào)(702)，其中，所述振幅越大則在所述車輛前面在車道方向上越陡地匹配所述大燈輻射上限(306)，和/或，在使用所述變化曲線(700)的平均值的情況下提供用于匹配所述大燈輻射上限(306)的控制信號(hào)(702)，其中，所述變化曲線的平均值越負(fù)則在所述車輛前面在所述車道方向上越陡地匹配所述大燈輻射上限(306)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(200)，其中，在所述檢測(cè)的步驟(202)中，響應(yīng)在所述車輛(100)的周圍環(huán)境檢測(cè)裝置(106)的檢測(cè)區(qū)域中識(shí)別到陌生車輛(300)，在分析處理通過(guò)周圍環(huán)境檢測(cè)裝置(106)拍攝的檢測(cè)區(qū)域的圖像中的陌生車輛(300)的至少一個(gè)特征(302)的相對(duì)位置(700)的情況下檢測(cè)所述時(shí)間變化曲線。
3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在所述提供的步驟(206，210)中，如此提供用于所述大燈輻射上限(306)的控制信號(hào)(702)，使得在所述大燈輻射上限(306)的調(diào)節(jié)時(shí)考慮安全值(a ;Ah)，其中，所述安全值(α ； Δ h)尤其代表以下垂直安全角:使所述大燈輻射上限(306)相對(duì)最大大燈輻射上限下降所述垂直安全角，其中，所述最大大燈輻射上限代表以下大燈輻射界限:在所述大燈輻射界限時(shí)不發(fā)生所述陌生車輛(300)的駕駛員的眩目。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法(200)，其中，在所述提供的步驟(206)中，所述安全值(a ；Ah)是可變的，其中，當(dāng)所述包絡(luò)線具有正梯度和/或所述振幅下降和/或所述變化曲線(700)的平均值具有正值時(shí)，所述安全值(a ；Ah)變小，和/或，其中，當(dāng)所述包絡(luò)線具有負(fù)梯度和/或所述振幅上升和/或所述變化曲線(700)的平均值具有負(fù)值時(shí)，所述安全值(a ； Ah)變大。
5.根據(jù)權(quán)利要求3至4中任一項(xiàng)所述的方法(200)，其中，在所述提供的步驟(206)中，所述安全值(a ;Ah)是可變的，其中，尤其當(dāng)所述車輛(100)和所述陌生車輛(300)之間的間距變大時(shí)，所述安全值(a ;Ah)變小，和/或，其中，當(dāng)所述車輛(100)和所述陌生車輛(300)之間的間距變小時(shí)，所述安全值(a ；Ah)變大。
6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項(xiàng)所述的方法(200)，其中，在所述提供的步驟(206)中，根據(jù)所述陌生車輛(300)的所識(shí)別的車輛類型和/或所識(shí)別的行駛方向來(lái)確定所述安全值(α ; Δ h)。
7.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項(xiàng)的方法(200)，其中，在所述提供的步驟(206)中，根據(jù)所求取的道路不平性的程度來(lái)確定所述安全值(a ;Ah)。
8.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(200)，其中，在所述提供的步驟(206)中，當(dāng)所述包絡(luò)線具有正梯度時(shí)，時(shí)間延遲地提供所述控制信號(hào)(702)，和/或，當(dāng)所述包絡(luò)線具有負(fù)梯度時(shí)，無(wú)延遲地提供所述控制信號(hào)。
9.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(200)，其中，在所述提供的步驟(206)中，當(dāng)所述振幅下降時(shí)，時(shí)間延遲地提高所述大燈輻射上限(306)，和/或，當(dāng)所述振幅上升時(shí)，無(wú)延遲地降低所述大燈輻射上限(306)。
10.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(200)，其中，在所述提供的步驟(206)中，當(dāng)所述時(shí)間變化曲線(700)的平均值變大時(shí)，時(shí)間延遲地提高所述大燈輻射上限(306)，和/或，當(dāng)所述時(shí)間變化曲線(700)的平均值變小時(shí)，無(wú)延遲地降低所述大燈輻射上限(306)。
11.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(200)，其中，在所述檢測(cè)的步驟(202)中，響應(yīng)在所述檢測(cè)區(qū)域中識(shí)別到至少一個(gè)另外的陌生車輛(300)，檢測(cè)所述另外的陌生車輛(300)的至少一個(gè)特征(302)相對(duì)所述車輛(100)的相對(duì)位置(700)的至少一個(gè)另外的時(shí)間變化曲線(700)，使所述大燈輻射上限(306)匹配于在所述圖像中具有所述陌生車輛之一的特征的更低相對(duì)位置的那個(gè)陌生車輛(300)。
12.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(200)，其中，在所述檢測(cè)的步驟(202)中，此外在考慮所述陌生車輛(300)和所述至少一個(gè)另外的陌生車輛(300)之間的差速差的情況下識(shí)別所述眩目危險(xiǎn)。
13.一種用于匹配車輛(100)的至少一個(gè)大燈(104)的大燈光錐的大燈輻射上限(306)的控制設(shè)備(102)，其中，所述控制設(shè)備(102)具有如下特征: 檢測(cè)裝置(108)，其用于檢測(cè)所述車輛(100)的俯仰率的時(shí)間變化曲線或與所述俯仰率相關(guān)的值的時(shí)間變化曲線和/或所述車輛(100)的滾動(dòng)速率的時(shí)間變化曲線或與所述滾動(dòng)速率相關(guān)的值的時(shí)間變化曲線； 裝置，其用于求取(110)所述時(shí)間變化曲線(700)的包絡(luò)線和/或振幅和/或所述時(shí)間變化曲線(700)的平均值； 裝置，其在使用所述包絡(luò)線的情況下響應(yīng)所述包絡(luò)線的變化提供(112)用于匹配所述大燈輻射上限(306)的控制信號(hào)(702)和/或在使用所述振幅的情況下提供(112)用于匹配所述大燈輻射上限(306)的控制信號(hào)(702)，其中，所述振幅越大則在所述車輛前面在所述車道方向上越陡地匹配所述大燈輻射上限(306)，和/或，在使用所述變化曲線(700)的平均值的情況下提供用于匹配所述大燈輻射上限(306)的控制信號(hào)(702)，其中，所述變化曲線的平均值越負(fù)則在所述車輛前面在所述車道方向上越陡地匹配所述大燈輻射上限(306)。
14.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其具有程序代碼，其用于當(dāng)在設(shè)備或控制設(shè)備(102)上執(zhí)行程序時(shí)實(shí)施權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的用于匹配車輛(100)的至少一個(gè)大燈(104)的大燈光錐的大燈輻射上限(306)的方法。
【文檔編號(hào)】B60Q1/08GK104220301SQ201280065853
【公開(kāi)日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2012年12月3日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月3日
【發(fā)明者】T·埃爾根, J·福爾廷, R·邁斯納 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司