行駛控制裝置以及行駛控制方法
【專利摘要】行駛控制裝置具備側(cè)方障礙物檢測(cè)部(19c)、后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部(9)、警告部以及抑制部(2)。側(cè)方障礙物檢測(cè)部(19c)將從本車輛(1)的側(cè)方到后方的范圍分割為多個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域(KR1～KR7)，按每個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域(KR1～KR7)檢測(cè)進(jìn)入多個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域(KR1～KR7)的障礙物(61)以及本車輛與障礙物(61)之間的距離。后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部(9)檢測(cè)本車輛(1)向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備。警告部對(duì)由側(cè)方障礙物檢測(cè)部(19c)檢測(cè)到的障礙物(61)進(jìn)行警告。在后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部(9)檢測(cè)到本車輛(1)向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備且被檢測(cè)障礙物(61)的檢測(cè)角度區(qū)域從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況下，抑制部(2)抑制由警告部進(jìn)行的警告。
【專利說(shuō)明】行駛控制裝置以及行駛控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及行駛控制裝置以及行駛控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知一種使用裝載于車輛的障礙物傳感器來(lái)檢測(cè)接近車輛的周圍的障礙物的技術(shù)(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]在專利文獻(xiàn)I中，基于車輛的檔位、能夠停車的分區(qū)的形狀以及相對(duì)于該分區(qū)的車輛的相對(duì)位置和傾斜度，來(lái)判斷車輛這樣行進(jìn)是否會(huì)與周邊的障礙物接觸。而且，在判斷為不會(huì)接觸的情況下，對(duì)障礙物的接近判斷單元的判斷結(jié)果進(jìn)行校正來(lái)抑制產(chǎn)生對(duì)于駕駛員來(lái)說(shuō)不必要的報(bào)警。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2009-107529號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]但是，在專利文獻(xiàn)I中存在以下情況:當(dāng)縱向停放本車輛時(shí)，對(duì)從本車輛的旁邊穿過(guò)的車輛盡管不存在接觸的危險(xiǎn)性，也會(huì)發(fā)出不必要的警報(bào)，從而對(duì)駕駛員施加不適感。
[0006]本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而完成的，其目的在于提供如下的行駛控制裝置以及行駛控制方法:在縱向停車時(shí)抑制對(duì)不想作為警告對(duì)象的從本車輛的旁邊穿過(guò)的車輛發(fā)出警告，來(lái)減輕對(duì)駕駛員施加的不適感。
[0007]本發(fā)明的第一方式所涉及的行駛控制裝置具備側(cè)方障礙物檢測(cè)部、后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部、警告部以及抑制部。側(cè)方障礙物檢測(cè)部將從本車輛的側(cè)方到后方的范圍分割為多個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域，按每個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域檢測(cè)進(jìn)入多個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域的障礙物以及本車輛與障礙物之間的距離。后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部檢測(cè)本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備。警告部關(guān)于由側(cè)方障礙物檢測(cè)部檢測(cè)到的障礙物進(jìn)行警告。在后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部檢測(cè)到本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備、且被檢測(cè)障礙物的檢測(cè)角度區(qū)域從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況下，抑制部抑制由警告部進(jìn)行的警告。
[0008]本發(fā)明的第二方式所涉及的行駛控制方法是使用了具有上述側(cè)方障礙物檢測(cè)部、上述后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部以及上述警告部的行駛控制裝置的行駛控制方法，在后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部檢測(cè)到本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備、且被檢測(cè)障礙物的檢測(cè)角度區(qū)域從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況下，抑制由警告部進(jìn)行的警告。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是表示實(shí)施方式所涉及的行駛控制裝置的車輛布局例的示意圖。
[0010]圖2是表示實(shí)施方式所涉及的行駛控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0011]圖3是表示圖2的本車輛信息獲取部21的具體的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0012]圖4是表示圖2的周邊信息獲取部22的具體的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0013]圖5是表示圖2的控制判斷信息運(yùn)算部24的具體的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0014]圖6是表示側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19c能夠檢測(cè)障礙物的側(cè)方檢測(cè)區(qū)域KRl?KR7的俯視圖。
[0015]圖7是表示執(zhí)行行駛控制處理時(shí)的行駛控制裝置的動(dòng)作的流程圖。
[0016]圖8是表示起初(時(shí)刻tl)在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7檢測(cè)障礙物，之后(時(shí)刻t2)在與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域KR6檢測(cè)障礙物的情況的曲線圖。
[0017]圖9是表示首先開始在檢測(cè)角度區(qū)域KR6檢測(cè)車輛61，之后在規(guī)定的允許時(shí)間差A(yù)PV期間在檢測(cè)角度區(qū)域KR7也開始檢測(cè)車輛61的情況的曲線圖。
[0018]圖10是作為想要解除警告的抑制的狀況的一例，表示從前方停放本車輛I的情況的俯視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0019]下面，參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。在附圖的記載中，對(duì)相同的部分附加相同的附圖標(biāo)記。
[0020][行駛控制裝置]
[0021]參照?qǐng)D1對(duì)實(shí)施方式所涉及的行駛控制裝置的車輛布局例進(jìn)行說(shuō)明。車輛I (之后稱為“本車輛”)中裝載有:剎車燈4a、4b、指示包括發(fā)動(dòng)機(jī)、馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生裝置的啟動(dòng)和停止的點(diǎn)火開關(guān)18、檢測(cè)接近本車輛I的前方H)的障礙物的前方障礙物檢測(cè)傳感器13a?13d、19e、檢測(cè)接近本車輛I的后方的障礙物的后方障礙物檢測(cè)傳感器13e?13h、檢測(cè)接近本車輛I的側(cè)方的障礙物的側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19d、產(chǎn)生本車輛的驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生裝置36、制動(dòng)力產(chǎn)生裝置27、加速踏板操作反力產(chǎn)生裝置30、對(duì)駕駛員通知障礙物的接近的通知裝置33以及控制整個(gè)本車輛I的車輛控制裝置2。
[0022]前方障礙物檢測(cè)傳感器13a?13d例如設(shè)置在本車輛I的前保險(xiǎn)杠內(nèi)，后方障礙物檢測(cè)傳感器13e?13h例如設(shè)置在本車輛I的后保險(xiǎn)杠內(nèi)。作為前方障礙物檢測(cè)傳感器13a?13d和后方障礙物檢測(cè)傳感器13e?13h，能夠使用聲納探測(cè)器，該聲納探測(cè)器利用超聲波來(lái)檢測(cè)進(jìn)入離本車輛I比較近的區(qū)域的障礙物以及本車輛與障礙物之間的距離。側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19d在本車輛I的靠近前方H)和靠近后方的左右擋泥板處分別配置一個(gè)，前方障礙物檢測(cè)傳感器19e例如設(shè)置在本車輛I的前保險(xiǎn)杠內(nèi)。作為側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19d以及前方障礙物檢測(cè)傳感器19e，能夠使用雷達(dá)探測(cè)器，該雷達(dá)探測(cè)器利用電磁波檢測(cè)進(jìn)入離本車輛I比較遠(yuǎn)的區(qū)域的障礙物。由此，側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19d以及前方障礙物檢測(cè)傳感器19e能夠檢測(cè)障礙物的距離比前方障礙物檢測(cè)傳感器13a?13d以及后方障礙物檢測(cè)傳感器13e?13h能夠檢測(cè)障礙物的距離長(zhǎng)。車輛控制裝置2由E⑶(Engine Control Unit:發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元)等的運(yùn)算處理裝置構(gòu)成,運(yùn)算處理裝置內(nèi)的CPU通過(guò)執(zhí)行預(yù)先存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序來(lái)控制本車輛I整體的動(dòng)作。
[0023]參照?qǐng)D2來(lái)說(shuō)明實(shí)施方式所涉及的行駛控制裝置的結(jié)構(gòu)。實(shí)施方式所涉及的行駛控制裝置具備:獲取本車輛I的信息的本車輛信息獲取部21、獲取本車輛周邊的信息的周邊信息獲取部22、系統(tǒng)狀態(tài)選擇部23、控制判斷信息運(yùn)算部24以及關(guān)于由周邊信息獲取部22檢測(cè)到的障礙物發(fā)出警告的警告裝置。在此，在警告裝置中包括:制動(dòng)力產(chǎn)生系統(tǒng)(25?27)，其產(chǎn)生制動(dòng)力來(lái)作為障礙物接近的警告；加速踏板操作反力產(chǎn)生系統(tǒng)(28?30)，其產(chǎn)生加速踏板操作反力來(lái)作為障礙物接近的警告；通知系統(tǒng)(31?33)，其向駕駛員進(jìn)行報(bào)警來(lái)作為障礙物接近的警告；以及驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng)(34?36)，其進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力控制來(lái)作為障礙物接近的警告。
[0024]如圖3所示，本車輛信息獲取部21具備:分別設(shè)置于本車輛I的車輪20a?20d的車輪速度傳感器Ila?lid、設(shè)置于本車輛I的加速踏板的加速踏板開度檢測(cè)部5、檢測(cè)本車輛I的制動(dòng)踏板的位置的制動(dòng)踏板位置檢測(cè)部6、檢測(cè)本車輛I的檔位的檔位檢測(cè)部9 (后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部)、檢測(cè)用于開啟/關(guān)閉行駛控制裝置的開關(guān)的狀態(tài)的SW操作識(shí)別部3、檢測(cè)本車輛I的方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角的轉(zhuǎn)向傳感器10以及檢測(cè)本車輛I的加減速度的加減速度傳感器12。
[0025]車輪速度傳感器Ila?Ild檢測(cè)本車輛I的車輪20a?20d各自的轉(zhuǎn)速。本車速運(yùn)算部40考慮車輪20a?20d的旋轉(zhuǎn)半徑，根據(jù)車輪20a?20d各自的轉(zhuǎn)速來(lái)運(yùn)算本車速(車輪速度)。并且，本車速運(yùn)算部40通過(guò)將本車速進(jìn)行積分來(lái)運(yùn)算移動(dòng)距離。制動(dòng)踏板位置檢測(cè)部6檢測(cè)駕駛員是否踩入了制動(dòng)踏板以及制動(dòng)踏板的踩入量。檔位檢測(cè)部9為了檢測(cè)當(dāng)前的變速器的狀態(tài)而檢測(cè)檔位位置的狀態(tài)。在檢測(cè)本車輛I向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備的一例中包括檔位檢測(cè)部9檢測(cè)后退(R)位置的情況。SW操作識(shí)別部3檢測(cè)行駛控制裝置的開關(guān)狀態(tài)以及點(diǎn)火開關(guān)18的開關(guān)狀態(tài)。轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部41根據(jù)需要對(duì)由轉(zhuǎn)向傳感器10檢測(cè)到的方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角實(shí)施濾波處理。加減速度運(yùn)算部42根據(jù)需要對(duì)由加減速度傳感器12檢測(cè)到的本車輛I的加減速度實(shí)施濾波處理。本車輛信息輸出部43將本車輛I的車輪速度、加速踏板開度、制動(dòng)踏板的位置、檔位位置、用于開啟/關(guān)閉行駛控制裝置的開關(guān)的狀態(tài)、方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角以及加減速度作為本車輛信息來(lái)向系統(tǒng)狀態(tài)選擇部23或者控制判斷信息運(yùn)算部24傳送。本車速運(yùn)算部40、轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部41、加減速度運(yùn)算部42以及本車輛信息輸出部43能夠構(gòu)成為圖1的車輛控制裝置2的一部分。當(dāng)然，準(zhǔn)備與車輛控制裝置2不同的運(yùn)算處理裝置，該運(yùn)算處理裝置內(nèi)的CPU執(zhí)行預(yù)先存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序。由此，也可以實(shí)現(xiàn)本車速運(yùn)算部40、轉(zhuǎn)向角運(yùn)算部41、加減速度運(yùn)算部42以及本車輛信息輸出部43的功能。
[0026]參照?qǐng)D4來(lái)說(shuō)明周邊信息獲取部22的詳細(xì)的結(jié)構(gòu)例。周邊信息獲取部22具備圖1所示的設(shè)置在本車輛I的前部、后部以及側(cè)方部的前方障礙物檢測(cè)傳感器13a?13d、19e、后方障礙物檢測(cè)傳感器13e?13h以及側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19d，來(lái)作為周邊障礙物檢測(cè)傳感器37。相對(duì)距離計(jì)算部39根據(jù)需要對(duì)由周邊障礙物檢測(cè)傳感器37檢測(cè)到的本車輛與障礙物之間的距離的值實(shí)施濾波處理。相對(duì)速度估計(jì)部38根據(jù)本車輛與障礙物之間的距離來(lái)估計(jì)本車輛與障礙物的相對(duì)速度。關(guān)于相對(duì)速度的符號(hào)，將障礙物接近本車輛I的方向設(shè)為正，將遠(yuǎn)離本車輛I的方向設(shè)為負(fù)。接近時(shí)間估計(jì)部46根據(jù)與由側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19d檢測(cè)到的本車輛與障礙物之間的距離和由相對(duì)速度估計(jì)部38估計(jì)出的相對(duì)速度來(lái)計(jì)算直到障礙物接近本車輛I為止所需的時(shí)間(接近時(shí)間)。該接近時(shí)間例如也可以是用本車輛與障礙物之間的距離除以相對(duì)速度而得到的TTC(碰撞時(shí)間)。障礙物有無(wú)判斷部44輸出表示周邊障礙物檢測(cè)傳感器37是否檢測(cè)到障礙物的信號(hào)。周邊信息輸出部45將本車輛I的前方H)、后方以及側(cè)方是否存在障礙物、本車輛與障礙物之間的距離和相對(duì)速度、接近時(shí)間以及后述障礙物的檢測(cè)方向或檢測(cè)角度作為周邊信息，并向系統(tǒng)狀態(tài)選擇部23或者控制判斷信息運(yùn)算部24傳送。相對(duì)距離計(jì)算部39、相對(duì)速度估計(jì)部38、接近時(shí)間估計(jì)部46、障礙物有無(wú)判斷部44以及周邊信息輸出部45能夠構(gòu)成為圖1的車輛控制裝置2的一部分。當(dāng)然，準(zhǔn)備與車輛控制裝置2不同的運(yùn)算處理裝置，該運(yùn)算處理裝置內(nèi)的CPU執(zhí)行預(yù)先存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序。由此，也可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)距離計(jì)算部39、相對(duì)速度估計(jì)部38、接近時(shí)間估計(jì)部46、障礙物有無(wú)判斷部44以及周邊信息輸出部45的功能。
[0027]系統(tǒng)狀態(tài)選擇部23基于由SW操作識(shí)別部3檢測(cè)到的用于開啟/關(guān)閉行駛控制裝置的開關(guān)的狀態(tài)來(lái)決定將系統(tǒng)狀態(tài)設(shè)為接通狀態(tài)還是設(shè)為關(guān)閉狀態(tài)。
[0028]參照?qǐng)D6，以側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19c為例對(duì)側(cè)方檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行說(shuō)明。本車輛I的左后方側(cè)的后擋泥板處設(shè)置的側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19c能夠檢測(cè)進(jìn)入規(guī)定角度的扇形區(qū)域(側(cè)方檢測(cè)區(qū)域)的車輛61，該扇形區(qū)域包括本車輛I的側(cè)方且以側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19c為中心從本車輛I的側(cè)方向后方擴(kuò)展。側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19c能夠?qū)?cè)方檢測(cè)區(qū)域分割為多個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7，并按每個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7檢測(cè)進(jìn)入多個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7的障礙物以及與障礙物之間的距離。例如，利用電磁波在側(cè)方檢測(cè)區(qū)域內(nèi)沿水平方向進(jìn)行掃描，由此能夠確定檢測(cè)到障礙物的檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7。分割數(shù)并不限定于7個(gè)，也可以分割為更少或者更多的數(shù)量。此外，對(duì)于其它側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a、19b、19d，也與側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19c相同。此外，本車輛I的側(cè)方是指與本車輛I的停車方向H)垂直的方向，圖6中的側(cè)方例示了左側(cè)的側(cè)方。本車輛I的后方是指相對(duì)于本車輛I的停車方向ro旋轉(zhuǎn)了 180°的方向。多個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7的后方側(cè)邊界位于從側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19c起向后方延伸的射線的側(cè)方側(cè)。
[0029]參照?qǐng)D5來(lái)說(shuō)明圖2的控制判斷信息運(yùn)算部24的具體的結(jié)構(gòu)例。控制判斷信息運(yùn)算部24具備:抑制判斷部47 (抑制部)，其判斷是否抑制由警告部進(jìn)行的警告；第一風(fēng)險(xiǎn)運(yùn)算部48，其運(yùn)算作為警告的判斷基準(zhǔn)的第一風(fēng)險(xiǎn)(后方警告閾值)；以及第二風(fēng)險(xiǎn)運(yùn)算部49，其運(yùn)算作為警告的判斷基準(zhǔn)的第二風(fēng)險(xiǎn)。抑制判斷部47的判斷結(jié)果以及第一風(fēng)險(xiǎn)運(yùn)算部48和第二風(fēng)險(xiǎn)運(yùn)算部49的運(yùn)算結(jié)果被分別發(fā)送到制動(dòng)控制判斷部25、加速踏板操作反力判斷部28、通知判斷部31以及驅(qū)動(dòng)力控制判斷部34。
[0030]第一風(fēng)險(xiǎn)運(yùn)算部48首先計(jì)算第一風(fēng)險(xiǎn)的基值。第一風(fēng)險(xiǎn)的基值成為判斷是否基于與由后方障礙物檢測(cè)傳感器13e?13h檢測(cè)到的本車輛與障礙物之間的距離來(lái)進(jìn)行警告的基準(zhǔn)值。第一風(fēng)險(xiǎn)的基值是與本車速相應(yīng)地變化的距離。例如，本車速越快，第一風(fēng)險(xiǎn)的基值越大。也可以在本車速為零的情況下以取規(guī)定的值的方式進(jìn)行偏移。另外，還可以與由接近時(shí)間估計(jì)部46估計(jì)出的接近時(shí)間相應(yīng)地變更第一風(fēng)險(xiǎn)的基值。由此，例如第一風(fēng)險(xiǎn)運(yùn)算部48可以參照表示本車速與第一風(fēng)險(xiǎn)的基值的關(guān)系的數(shù)據(jù)和表示接近時(shí)間與第一風(fēng)險(xiǎn)的基值的關(guān)系的數(shù)據(jù)，根據(jù)本車速和接近時(shí)間來(lái)運(yùn)算第一風(fēng)險(xiǎn)的基值。
[0031]然后，第一風(fēng)險(xiǎn)運(yùn)算部48根據(jù)第一風(fēng)險(xiǎn)的基值，使用與各警告控制對(duì)應(yīng)的系數(shù)來(lái)計(jì)算與各警告控制對(duì)應(yīng)的第一風(fēng)險(xiǎn)。例如，關(guān)于制動(dòng)控制，對(duì)基值乘以系數(shù)R1_K1，關(guān)于加速踏板操作反力控制，對(duì)基值乘以系數(shù)R1_K2，關(guān)于通知控制，對(duì)基值乘以系數(shù)R1_K3，關(guān)于驅(qū)動(dòng)力控制，對(duì)基值乘以系數(shù)R1_K4，由此能夠針對(duì)各警告控制改變權(quán)重并計(jì)算出各自的第一風(fēng)險(xiǎn)。例如，將各系數(shù)設(shè)為O以上I以下的值，且設(shè)為R1_K1 ( R1_K2 ( R1_K4 ( R1_K3。由此，使按照通知、驅(qū)動(dòng)力控制、加速踏板操作反力控制、制動(dòng)控制的順序進(jìn)行工作那樣的加權(quán)成為可能。
[0032]第二風(fēng)險(xiǎn)運(yùn)算部49首先計(jì)算第二風(fēng)險(xiǎn)的基值。在第二風(fēng)險(xiǎn)的基值中包含第二風(fēng)險(xiǎn)(距離)的基值和第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)的基值。第二風(fēng)險(xiǎn)(距離)的基值在基于與由側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19d檢測(cè)到的本車輛與障礙物之間的距離來(lái)判斷是否進(jìn)行警告時(shí)成為基準(zhǔn)值。第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)的基值成為在基于由接近時(shí)間估計(jì)部46估計(jì)出的接近時(shí)間來(lái)判斷是否進(jìn)行警告時(shí)的基準(zhǔn)值。第二風(fēng)險(xiǎn)(距離)的基值與本車輛速相應(yīng)地變化。具體地說(shuō)，與第一風(fēng)險(xiǎn)(距離)同樣地，本車輛速越快則第二風(fēng)險(xiǎn)(距離)的基值越大。例如，第二風(fēng)險(xiǎn)運(yùn)算部49參照表示本車速與第二風(fēng)險(xiǎn)(距離)的基值的關(guān)系的數(shù)據(jù)，根據(jù)本車速來(lái)運(yùn)算第二風(fēng)險(xiǎn)(距離)的基值即可。另外，第二風(fēng)險(xiǎn)(距離)的基值也可以是與第一風(fēng)險(xiǎn)的基值不同的值。在該情況下，第二風(fēng)險(xiǎn)(距離)的基值期望是大于第一風(fēng)險(xiǎn)的基值的值。可以在本車速為O的情況下以取規(guī)定的值的方式進(jìn)行偏移。另外，也可以與由相對(duì)速度估計(jì)部38計(jì)算出的接近時(shí)間相應(yīng)地變更第二風(fēng)險(xiǎn)(距離)的基值。
[0033]然后，第二風(fēng)險(xiǎn)運(yùn)算部49根據(jù)第二風(fēng)險(xiǎn)(距離)的基值和第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)的基值，使用與各警告控制對(duì)應(yīng)的系數(shù)來(lái)計(jì)算與各警告控制對(duì)應(yīng)的第二風(fēng)險(xiǎn)(距離)和第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)。例如，關(guān)于制動(dòng)控制，對(duì)基值乘以系數(shù)R2_K1，關(guān)于加速踏板操作反力，對(duì)基值乘以系數(shù)R2_K2，關(guān)于通知控制，對(duì)基值乘以系數(shù)R2_K3，關(guān)于驅(qū)動(dòng)力控制，對(duì)基值乘以系數(shù)R2_K4，由此能夠針對(duì)各控制改變權(quán)重并計(jì)算出各個(gè)第二風(fēng)險(xiǎn)(距離)和第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)。例如，將各系數(shù)設(shè)為O以上I以下的值，并且設(shè)為R2_K1 ( R2_K2 ( R2_K4 ( R2_K3。由此，使按照通知、驅(qū)動(dòng)力控制、加速踏板操作反力控制、制動(dòng)控制的順序進(jìn)行工作那樣的加權(quán)成為可能。
[0034]如圖6所示，在縱向停車時(shí)側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19c檢測(cè)到從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛61的情況下，抑制判斷部47抑制由警告部進(jìn)行的警告。具體地說(shuō)，在檔位檢測(cè)部9檢測(cè)到后退位置且被檢測(cè)障礙物的檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況下(條件A-1)，抑制判斷部47判斷為該障礙物是在后退時(shí)從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛61。而且，抑制判斷部47抑制警告部針對(duì)該障礙物進(jìn)行警告。在圖6中，本車輛I縱向地停放在縱向排列的車輛60a與車輛60b之間。用行車道GLl?GL3劃分出的車道與圖6的本車輛I相鄰。行車道GLl?GL3是與本車輛I的停車方向H)大致平行的直線。在該狀態(tài)下，在車道上沿本車輛I的停車方向H)行駛的車輛61從本車輛I的旁邊穿過(guò)。此時(shí)，檢測(cè)到障礙物(車輛61)的檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7按KR7、KR6、KR5、...KR2、KRl的順序移動(dòng)。也就是說(shuō)，障礙物(車輛61)從后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域向側(cè)方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域移動(dòng)。由此，在檢測(cè)到障礙物的檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況下，抑制判斷部47判斷為障礙物是從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛61，即使障礙物接近本車輛I也不對(duì)障礙物進(jìn)行警告或者將警告的水平或者程度抑制得較小。由此，能夠抑制不必要的警告來(lái)減輕對(duì)駕駛員施加的不適感。抑制由警告部進(jìn)行的警告包括不進(jìn)行警告、使警告的定時(shí)延遲以及將警告的水平或者程度抑制得較小。例如，抑制判斷部47通過(guò)使第一風(fēng)險(xiǎn)的基值或者第二風(fēng)險(xiǎn)的基值為O或者變小，能夠停止進(jìn)行警告或者使警告的定時(shí)延遲。
[0035]如圖8所示，被檢測(cè)障礙物的檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況包括以下情況:起初(時(shí)刻tl)在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7檢測(cè)障礙物，之后(時(shí)亥Ijt2)在與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域KR6檢測(cè)障礙物。如圖6所不，從本車輛I的芳邊芽過(guò)的車輛61在檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7中首先進(jìn)入最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7，之后進(jìn)入檢測(cè)角度區(qū)域KR6。由此，能夠判斷為障礙物是從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛61。
[0036]如圖9所示，被檢測(cè)障礙物的檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況還可以包括以下情況:側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19c在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7以及與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域KR6內(nèi)同時(shí)開始檢測(cè)到障礙物。與圖6的情況相比，如果車輛61所行駛的行車道與本車輛I之間的距離更遠(yuǎn)，則在檢測(cè)角度區(qū)域KR7和檢測(cè)角度區(qū)域KR6內(nèi)開始同時(shí)檢測(cè)車輛61。在這種情況下，也判斷為障礙物是從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛61，由此能夠進(jìn)一步抑制使駕駛員感到不適的警告。在此，“同時(shí)開始檢測(cè)到”包括以下情況:如圖9所示，首先開始在檢測(cè)角度區(qū)域KR6檢測(cè)車輛61，之后在規(guī)定的允許時(shí)間差A(yù)PV期間開始也在檢測(cè)角度區(qū)域KR7檢測(cè)車輛61。在將允許時(shí)間差A(yù)PV換算為距離的情況下，例如為100cm。
[0037]也可以代替條件A-1，而在檔位檢測(cè)部9檢測(cè)到后退位置且在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7以及與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域KR6同時(shí)檢測(cè)到障礙物并持續(xù)規(guī)定時(shí)間以上的情況下(條件A-2)，抑制判斷部47抑制警告部進(jìn)行警告。由此，能夠針對(duì)在檢測(cè)角度區(qū)域KR7和檢測(cè)角度區(qū)域KR6中沒(méi)有被同時(shí)檢測(cè)到并持續(xù)規(guī)定時(shí)間以上的障礙物發(fā)出警告，因此能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)木嬉种瓶刂??；蛘撸种婆袛嗖?7也可以對(duì)條件A-1附加條件A-2來(lái)進(jìn)行判斷。
[0038]也可以代替條件A-1或者條件A-2，而僅限于在檔位檢測(cè)部9檢測(cè)到后退位置、且在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7或者與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域KR6檢測(cè)到的障礙物的接近時(shí)間比接近閾值(例如4秒)短的情況下，抑制判斷部47抑制警告部進(jìn)行警告。如果障礙物的接近時(shí)間比接近閾值短，則障礙物是從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛61的可能性高，因此能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)木嬉种瓶刂啤；蛘撸种婆袛嗖?7也可以對(duì)條件A-1或者條件A-2附加條件A-3來(lái)進(jìn)行判斷，僅限于在滿足所有條件A-1?條件A-3的情況下判斷為抑制警告。
[0039]抑制判斷部47即使暫時(shí)判斷為抑制警告，也可以在之后滿足固定的條件的情況下解除警告的抑制。例如，與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7相比，在與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域KR6沒(méi)有先檢測(cè)到障礙物的情況下(條件B-1)，抑制判斷部47解除警告的抑制。能夠判斷為與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7相比未在檢測(cè)角度區(qū)域KR6先檢測(cè)到的障礙物不是從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛61。由此，在該情況下，解除警告的抑制，能夠發(fā)出恰當(dāng)?shù)木妗?br> [0040]也可以代替條件B-1，而僅限于在側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19c在除最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7以及與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域KR6以外的其它檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR5檢測(cè)到障礙物的情況下(條件B-2)，由抑制判斷部47解除警告的抑制。能夠判斷為在除最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7和檢測(cè)角度區(qū)域KR6以外的其它檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR5檢測(cè)到的障礙物不是從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛，因此解除警告的抑制，從而能夠發(fā)出恰當(dāng)?shù)木??；蛘咭部梢詢H限于在滿足所有條件B-1和條件B-2的情況下解除抑制。
[0041]返回到圖2，制動(dòng)力產(chǎn)生系統(tǒng)(25?27)具備:制動(dòng)控制判斷部25，其判斷是否進(jìn)行制動(dòng)力控制來(lái)作為障礙物接近的警告；制動(dòng)控制部26 ;以及制動(dòng)力產(chǎn)生裝置27，其按照制動(dòng)控制部26的控制進(jìn)行制動(dòng)力控制，來(lái)作為障礙物接近的警告。加速踏板操作反力產(chǎn)生系統(tǒng)(28?30)具備:加速踏板操作反力判斷部28，其判斷是否進(jìn)行加速踏板操作反力控制來(lái)作為障礙物接近的警告；加速踏板操作反力控制部29 ;以及加速踏板操作反力產(chǎn)生裝置30，其按照加速踏板操作反力控制部29的控制進(jìn)行加速踏板操作反力控制，來(lái)作為障礙物接近的警告。通知系統(tǒng)(31?33)具備:通知判斷部31，其判斷是否向駕駛員進(jìn)行報(bào)警，來(lái)作為障礙物接近的警告；通知控制部32 ;以及通知裝置33，其按照通知控制部32的控制向駕駛員進(jìn)行報(bào)警，來(lái)作為障礙物接近的警告。驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生系統(tǒng)(34?36)具備:驅(qū)動(dòng)力控制判斷部34，其判斷是否進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力控制來(lái)作為障礙物接近的警告；驅(qū)動(dòng)力控制部35 ;以及驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生裝置36，其按照驅(qū)動(dòng)力控制部35的控制進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力控制，來(lái)作為障礙物接近的警告。
[0042]計(jì)算出的各第一風(fēng)險(xiǎn)、第二風(fēng)險(xiǎn)(距離)以及第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)被分別發(fā)送到制動(dòng)控制判斷部25、加速踏板操作反力判斷部28、通知判斷部31以及驅(qū)動(dòng)力控制判斷部34。
[0043]在以下所示的AOl?A03中的某一個(gè)條件成立的情況下，制動(dòng)控制判斷部25判斷為產(chǎn)生制動(dòng)力來(lái)作為障礙物接近的警告。其中，將與由后方障礙物檢測(cè)傳感器13e?13h檢測(cè)到的本車輛與障礙物之間的距離設(shè)為“后方傳感器檢測(cè)距離，”將與由側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19d檢測(cè)到的本車輛與障礙物之間的距離設(shè)為“側(cè)方傳感器檢測(cè)距離，”將由接近時(shí)間估計(jì)部46計(jì)算出的接近時(shí)間設(shè)為“側(cè)方傳感器接近時(shí)間”。將乘以制動(dòng)控制用的系數(shù)RlJQ或者R2_K1而得到的第一風(fēng)險(xiǎn)、第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值)以及第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)設(shè)為制動(dòng)用第一風(fēng)險(xiǎn)、制動(dòng)用第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值)以及制動(dòng)用第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)。
[0044]AOl制動(dòng)用第一風(fēng)險(xiǎn)〉后方傳感器檢測(cè)距離
[0045]A02制動(dòng)用第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值) > 側(cè)方傳感器檢測(cè)距離
[0046]A03制動(dòng)用第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)> 側(cè)方傳感器接近時(shí)間
[0047]在制動(dòng)控制判斷部25判斷為通過(guò)制動(dòng)來(lái)進(jìn)行警告的情況下，制動(dòng)控制部26使制動(dòng)壓以規(guī)定的變化率增加，如果達(dá)到規(guī)定的目標(biāo)制動(dòng)壓，則維持該狀態(tài)。在保持的時(shí)間達(dá)到規(guī)定時(shí)間(例如0.8秒)或者從車速=O起經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間的情況下，使制動(dòng)壓以規(guī)定的變化率減少至O。此外，規(guī)定的變化率、規(guī)定的目標(biāo)制動(dòng)壓均可以根據(jù)本車速或者本車輛與障礙物之間的距離來(lái)進(jìn)行變更。制動(dòng)力產(chǎn)生裝置27對(duì)各車輪20a?20d控制實(shí)際的制動(dòng)壓，使得成為由制動(dòng)控制部26運(yùn)算出的目標(biāo)制動(dòng)壓。
[0048]在以下所示的A04?A06中的某一個(gè)條件成立的情況下，加速踏板操作反力判斷部28判斷為產(chǎn)生加速踏板操作反力來(lái)作為障礙物接近的警告。其中，將乘以加速踏板操作反力用的系數(shù)R1_K2或者R2_K2而得到的第一風(fēng)險(xiǎn)、第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值)以及第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)設(shè)為APD用第一風(fēng)險(xiǎn)、APD用第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值)以及APD用第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)。
[0049]A04 APD用第一風(fēng)險(xiǎn) > 后方傳感器檢測(cè)距離
[0050]A05 APD用第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值) > 側(cè)方傳感器檢測(cè)距離
[0051]A06 APD用第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間) > 側(cè)方傳感器接近時(shí)間
[0052]在加速踏板操作反力判斷部28判斷為產(chǎn)生加速踏板操作反力的情況下，加速踏板操作反力控制部29使反力指令值以規(guī)定的變化率增加，如果達(dá)到規(guī)定的反力指令值，則維持該狀態(tài)。在保持的時(shí)間達(dá)到規(guī)定時(shí)間(例如0.8秒)的情況下，以規(guī)定的變化率使反力指令值減少至O。此外，規(guī)定的變化率、規(guī)定的反力指令值均可以根據(jù)本車速或者本車輛與障礙物之間的距離來(lái)進(jìn)行變更。加速踏板操作反力產(chǎn)生裝置30控制加速踏板的操作反力，使得成為由加速踏板操作反力控制部29運(yùn)算出的反力指令值。
[0053]在以下所示的A07?A09中的某一個(gè)條件成立的情況下，通知判斷部31判斷為利用聲音或者蜂鳴器等進(jìn)行報(bào)警，來(lái)作為障礙物接近的警告。其中，將乘以報(bào)警用的系數(shù)Rl_K3或者R2_K3而得到的第一風(fēng)險(xiǎn)、第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值)以及第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)設(shè)為報(bào)警用第一風(fēng)險(xiǎn)、報(bào)警用第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值)以及報(bào)警用第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)。
[0054]A07報(bào)警用第一風(fēng)險(xiǎn) > 后方傳感器檢測(cè)距離
[0055]A08報(bào)警用第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值) > 側(cè)方傳感器檢測(cè)距離
[0056]A09報(bào)警用第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)> 側(cè)方傳感器接近時(shí)間
[0057]在通知判斷部31判斷為進(jìn)行報(bào)警的情況下，通知控制部32反復(fù)進(jìn)行規(guī)定時(shí)間的蜂鳴器驅(qū)動(dòng)信號(hào)的導(dǎo)通和截止。通知裝置33基于由通知控制部32運(yùn)算出的蜂鳴器驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)進(jìn)行報(bào)警。例如，反復(fù)產(chǎn)生規(guī)定的音色“噼、噼”這樣的聲音?；蛘咭部梢允牵谡系K物滿足上述條件的期間，以持續(xù)鳴叫的方式進(jìn)行報(bào)警。并且，也可以在報(bào)警的同時(shí)使設(shè)置在儀表內(nèi)的指不器等發(fā)光物點(diǎn)売、媳滅。
[0058]在以下所示的AlO?A12中的某一個(gè)條件成立的情況下，驅(qū)動(dòng)力控制判斷部34判斷為進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力控制來(lái)作為障礙物接近的警告。其中，將乘以驅(qū)動(dòng)力用的系數(shù)R1_K4或者R2_K4而得到的第一風(fēng)險(xiǎn)、第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值)以及第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)設(shè)為驅(qū)動(dòng)力用第一風(fēng)險(xiǎn)、驅(qū)動(dòng)力用第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值)以及驅(qū)動(dòng)力用第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)。
[0059]AlO驅(qū)動(dòng)力用第一風(fēng)險(xiǎn) > 后方傳感器檢測(cè)距離
[0060]All驅(qū)動(dòng)力用第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值) > 側(cè)方傳感器檢測(cè)距離
[0061]A12驅(qū)動(dòng)力用第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)> 側(cè)方傳感器接近時(shí)間
[0062]在驅(qū)動(dòng)力控制判斷部34判斷為進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力控制的情況下，驅(qū)動(dòng)力控制部35使加速踏板開度的減小量以規(guī)定的變化率增加。如果加速踏板開度的減小量達(dá)到規(guī)定值，則維持該狀態(tài)。如果將該減小量維持規(guī)定時(shí)間，則使加速踏板開度的減小量減小至O。最終的發(fā)動(dòng)機(jī)的節(jié)氣門開度成為從駕駛員操作的加速踏板開度減去由驅(qū)動(dòng)力控制部35運(yùn)算出的加速踏板開度的減小量而得到的值。此外，規(guī)定的變化率、加速踏板開度的減小量規(guī)定值均可以根據(jù)本車速或者本車輛與障礙物之間的距離來(lái)進(jìn)行變更。驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生裝置36基于由驅(qū)動(dòng)力控制部35運(yùn)算出的最終的發(fā)動(dòng)機(jī)的節(jié)氣門開度來(lái)控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出。
[0063]這樣，基于障礙物的接近時(shí)間來(lái)判斷警告，由此在雖然與由后方障礙物檢測(cè)傳感器13e?13h或者側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19d檢測(cè)到的本車輛與障礙物之間的距離遠(yuǎn)但該障礙物卻以高速接近本車輛I的情況下，能夠?qū)υ撜系K物實(shí)施警告。由此，能夠識(shí)別針對(duì)障礙物的潛在的危險(xiǎn)，能夠在恰當(dāng)?shù)亩〞r(shí)實(shí)施警告。
[0064]此外，圖2所示的系統(tǒng)狀態(tài)選擇部23、控制判斷信息運(yùn)算部24、制動(dòng)控制判斷部25、制動(dòng)控制部26、加速踏板操作反力判斷部28、加速踏板操作反力控制部29、通知判斷部31、通知控制部32、驅(qū)動(dòng)力控制判斷部34以及驅(qū)動(dòng)力控制部35能夠構(gòu)成為圖1的車輛控制裝置2的一部分。當(dāng)然，也可以準(zhǔn)備與車輛控制裝置2不同的運(yùn)算處理裝置，該運(yùn)算處理裝置內(nèi)的CPU執(zhí)行預(yù)先存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序。由此，也可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)選擇部23、控制判斷信息運(yùn)算部24、制動(dòng)控制判斷部25、制動(dòng)控制部26、加速踏板操作反力判斷部28、加速踏板操作反力控制部29、通知判斷部31、通知控制部32、驅(qū)動(dòng)力控制判斷部34以及驅(qū)動(dòng)力控制部35的功能。
[0065][行駛控制處理]
[0066]具有以上說(shuō)明的結(jié)構(gòu)的行駛控制裝置的控制部在本車輛I后退時(shí)執(zhí)行以下所示的行駛控制處理，由此能夠針對(duì)由后方障礙物檢測(cè)傳感器13e?13h或者側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19d檢測(cè)到的障礙物進(jìn)行恰當(dāng)?shù)木婵刂?。下面，參照?qǐng)D7所示的流程圖，對(duì)執(zhí)行行駛控制處理時(shí)的行駛控制裝置的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。此外，在圖7的例子中，作為抑制由警告部進(jìn)行的警告的情況，以不進(jìn)行警告的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0067]在系統(tǒng)狀態(tài)選擇部23判斷為用于開啟/關(guān)閉行駛控制裝置的開關(guān)為接通狀態(tài)、且檔位檢測(cè)部9判斷為本車輛I的檔位位置位于R(后退)位置的定時(shí)，開始圖7所示的流程圖，行駛控制處理進(jìn)入步驟SI的處理。而且，只要用于開啟/關(guān)閉行駛控制裝置的開關(guān)為接通狀態(tài)、且本車輛I的檔位位置位于R位置，就反復(fù)執(zhí)行該行駛控制處理。另外，開始行駛控制處理的定時(shí)并不限定于上述條件，例如除了上述條件以外，也可以附加車速為規(guī)定值以下、方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角為規(guī)定值以下等條件。
[0068]在步驟SI的處理中，第一風(fēng)險(xiǎn)運(yùn)算部48和第二風(fēng)險(xiǎn)運(yùn)算部49在每次警告控制時(shí)求出第一風(fēng)險(xiǎn)或者第二風(fēng)險(xiǎn)。也就是說(shuō)，計(jì)算出制動(dòng)用第一風(fēng)險(xiǎn)、制動(dòng)用第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值)、制動(dòng)用第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)、Aro用第一風(fēng)險(xiǎn)、Aro用第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值)、Aro用第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)、報(bào)警用第一風(fēng)險(xiǎn)、報(bào)警用第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值)、報(bào)警用第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)、驅(qū)動(dòng)力用第一風(fēng)險(xiǎn)、驅(qū)動(dòng)力用第二風(fēng)險(xiǎn)(距離值)以及驅(qū)動(dòng)力用第二風(fēng)險(xiǎn)(接近時(shí)間)。
[0069]在步驟S2的處理中，制動(dòng)控制判斷部25、加速踏板操作反力判斷部28、通知判斷部31以及驅(qū)動(dòng)力控制判斷部34各自按照上述條件AOl?A12判斷是否進(jìn)行障礙物接近的警告。在判斷為進(jìn)行警告的情況下(S2為“是”)，進(jìn)入步驟S3，在沒(méi)有判斷為進(jìn)行警告的情況下(S2為“否”)，圖7的流程結(jié)束。
[0070]在步驟S3的處理中，抑制判斷部47基于條件A-1、條件A-2或者條件A_3來(lái)判斷是否抑制由警告部進(jìn)行的警告。在本例中，判斷是否停止用警告部進(jìn)行警告。具體地說(shuō)，在檔位檢測(cè)部9檢測(cè)到后退位置且被檢測(cè)障礙物的檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況下，抑制判斷部47使警告部停止針對(duì)該障礙物進(jìn)行警告(S3為“是”)。在檔位檢測(cè)部9沒(méi)有檢測(cè)到后退位置或者被檢測(cè)障礙物的檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7沒(méi)有從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況下，不會(huì)判斷為停止利用警告部進(jìn)行警告(S3為“否”)，進(jìn)入步驟S4,實(shí)施由警告部進(jìn)行的警告。在步驟S3為“是”的情況下，進(jìn)入步驟S5。
[0071]在步驟S5的處理中，抑制判斷部47基于條件B-1或者條件B_2來(lái)判斷是否解除警告的抑制。在解除警告的抑制的情況下(S5為“是”)，進(jìn)入步驟S4，在不解除警告的抑制的情況下(S5為“否”)，圖7的流程結(jié)束。
[0072]如以上說(shuō)明那樣，在為了縱向停車而使本車輛I后退的情況下，能夠抑制關(guān)于在行駛行車道上行駛并從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛61發(fā)出警告，能夠減輕駕駛員所感到的不適感。另外，即使在暫時(shí)判斷為抑制警告之后也能夠基于規(guī)定的條件解除抑制并實(shí)施通常的報(bào)警。因此，如圖10所示，即使在從前方停放本車輛I的情況等想要解除警告的抑制的狀況下，也能夠?qū)嵤┣‘?dāng)?shù)木婵刂啤?br> [0073]在檔位檢測(cè)部9檢測(cè)到后退位置且被檢測(cè)障礙物的檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況下(條件A-1)，抑制判斷部47抑制警告部對(duì)該障礙物進(jìn)行警告。由此，能夠抑制對(duì)從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛61發(fā)出不必要的警告來(lái)減輕對(duì)駕駛員施加的不適感。
[0074]被檢測(cè)障礙物的檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況包括以下情況:起初(時(shí)刻tl)在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7檢測(cè)障礙物，之后(時(shí)刻t2)在與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域KR6檢測(cè)障礙物。能夠準(zhǔn)確地判斷從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛61。
[0075]被檢測(cè)障礙物的檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR7從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況還可以包括以下情況:側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19c在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7以及與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域KR6同時(shí)開始檢測(cè)到障礙物。能夠更加準(zhǔn)確地判斷從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛61。
[0076]也可以代替條件A-1，而在檔位檢測(cè)部9檢測(cè)到后退位置、且在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7以及與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域KR6同時(shí)檢測(cè)到障礙物并持續(xù)規(guī)定時(shí)間以上的情況下(條件A-2)，抑制判斷部47抑制警告部進(jìn)行警告。由此，能夠?qū)υ跈z測(cè)角度區(qū)域KR7和檢測(cè)角度區(qū)域KR6內(nèi)沒(méi)有被同時(shí)檢測(cè)到并持續(xù)規(guī)定時(shí)間以上的障礙物發(fā)出警告，因此能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)木嬉种瓶刂啤?br> [0077]也可以代替條件A-1或者條件A-2，而在檔位檢測(cè)部9檢測(cè)到后退位置、且在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7或者與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域KR6內(nèi)檢測(cè)到的障礙物的接近時(shí)間比接近閾值(例如4秒)短的情況下(條件A-3)，抑制判斷部47抑制警告部進(jìn)行警告。如果障礙物的接近時(shí)間比接近閾值短，則障礙物是從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛61的可能性高，因此能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)木嬉种瓶刂啤?br> [0078]與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7相比，在與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域KR6沒(méi)有先檢測(cè)到障礙物的情況下(條件B-1)，抑制判斷部47解除警告的抑制。由此，能夠發(fā)出恰當(dāng)?shù)木妗?br> [0079]也可以代替條件B-1，而在側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器19a?19c在除最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7以及與最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域KR6以外的其它檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR5檢測(cè)到障礙物的情況下(條件B-2)，抑制判斷部47解除警告的抑制。能夠判斷為在除最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域KR7和檢測(cè)角度區(qū)域KR6以外的其它檢測(cè)角度區(qū)域KRl?KR5內(nèi)檢測(cè)到的障礙物不是從本車輛I的旁邊穿過(guò)的車輛，因此解除警告的抑制，能夠發(fā)出恰當(dāng)?shù)木妗?br> [0080]在此引用日本特愿2012-033120號(hào)(申請(qǐng)日:2012年2月17日)的全部?jī)?nèi)容。
[0081]以上，按照實(shí)施例說(shuō)明了本發(fā)明的內(nèi)容，但本發(fā)明并不限定于這些記載，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)顯然能夠進(jìn)行各種變形、改良。
[0082]產(chǎn)業(yè)h的可利用件
[0083]根據(jù)本實(shí)施方式所涉及的行駛控制裝置以及行駛控制方法，能夠在縱向停車時(shí)抑制對(duì)不想作為警告對(duì)象的從本車輛的旁邊穿過(guò)的車輛發(fā)出警告，來(lái)減輕對(duì)駕駛員施加的不適感。由此，本發(fā)明具有產(chǎn)業(yè)上的可利用性。
[0084]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0085]2:車輛控制裝置(抑制部)；9:檔位檢測(cè)部(后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部)；13e?13h:后方障礙物檢測(cè)傳感器(后方障礙物檢測(cè)部)；19a?19d:側(cè)方障礙物檢測(cè)傳感器(側(cè)方障礙物檢測(cè)部)；27:制動(dòng)力產(chǎn)生裝置(警告部)；30:加速踏板操作反力產(chǎn)生裝置(警告部)；33:通知裝置(警告部)；36:驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生裝置(警告部)；38:相對(duì)速度估計(jì)部；46:接近時(shí)間估計(jì)部；61:車輛(障礙物)。
【權(quán)利要求】
1.一種行駛控制裝置，其特征在于，具備: 側(cè)方障礙物檢測(cè)部，其將從本車輛的側(cè)方到后方的范圍分割為多個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域，按每個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域檢測(cè)進(jìn)入上述多個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域的障礙物以及與上述障礙物之間的距離； 后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部，其檢測(cè)上述本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備； 警告部，其針對(duì)由上述側(cè)方障礙物檢測(cè)部檢測(cè)到的障礙物進(jìn)行警告；以及 抑制部，其在上述后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部檢測(cè)到上述本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備且檢測(cè)到上述障礙物的上述檢測(cè)角度區(qū)域從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況下，抑制由上述警告部進(jìn)行的警告。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛控制裝置，其特征在于， 檢測(cè)到上述障礙物的上述檢測(cè)角度區(qū)域從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況包括以下情況:起初在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域檢測(cè)到障礙物，之后在與上述最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域檢測(cè)到障礙物。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行駛控制裝置，其特征在于， 檢測(cè)到上述障礙物的上述檢測(cè)角度區(qū)域從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況還包括以下情況:上述側(cè)方障礙物檢測(cè)部在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域以及與上述最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域同時(shí)開始檢測(cè)到障礙物。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中的任一項(xiàng)所述的行駛控制裝置，其特征在于， 在上述后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部檢測(cè)到上述本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備且在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域以及與上述最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域同時(shí)檢測(cè)到障礙物并持續(xù)規(guī)定時(shí)間以上的情況下，上述抑制部抑制由上述警告部進(jìn)行的警告。
5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中的任一項(xiàng)所述的行駛控制裝置，其特征在于，還具備: 相對(duì)速度估計(jì)部，其根據(jù)由上述側(cè)方障礙物檢測(cè)部檢測(cè)到的與上述障礙物之間的距離來(lái)估計(jì)相對(duì)上述障礙物的相對(duì)速度；以及 接近時(shí)間估計(jì)部，其根據(jù)由上述側(cè)方障礙物檢測(cè)部檢測(cè)到的與上述障礙物之間的距離和由上述相對(duì)速度估計(jì)部估計(jì)出的相對(duì)上述障礙物的相對(duì)速度，來(lái)估計(jì)直到上述障礙物接近本車輛為止所需的時(shí)間即接近時(shí)間， 在上述后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部檢測(cè)到上述本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備且在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域或者與上述最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到的障礙物的上述接近時(shí)間比接近閾值短的情況下，上述抑制部抑制由上述警告部進(jìn)行的警告。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中的任一項(xiàng)所述的行駛控制裝置，其特征在于， 當(dāng)在最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物之前沒(méi)有在與上述最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物的情況下，上述抑制部解除上述警告的抑制。
7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中的任一項(xiàng)所述的行駛控制裝置，其特征在于， 在上述側(cè)方障礙物檢測(cè)部在除最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域和與上述最后方側(cè)的檢測(cè)角度區(qū)域鄰接的檢測(cè)角度區(qū)域以外的其它檢測(cè)角度區(qū)域檢測(cè)到障礙物的情況下，上述抑制部解除上述警告的抑制。
8.一種使用于行駛控制裝置的行駛控制方法，該行駛控制裝置具備: 側(cè)方障礙物檢測(cè)部，其將從本車輛的側(cè)方到后方的范圍分割為多個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域，按每個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域檢測(cè)進(jìn)入上述多個(gè)檢測(cè)角度區(qū)域的障礙物以及與上述障礙物之間的距離； 后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部，其檢測(cè)上述本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備；以及警告部，其針對(duì)由上述側(cè)方障礙物檢測(cè)部檢測(cè)到的障礙物進(jìn)行警告，該行駛控制方法的特征在于，在上述后方移動(dòng)準(zhǔn)備檢測(cè)部檢測(cè)到上述本車輛向后方移動(dòng)的準(zhǔn)備且檢測(cè)到上述障礙物的上述檢測(cè)角度區(qū)域從后方側(cè)向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的情況下，抑制由上述警告部進(jìn)行的警告。
【文檔編號(hào)】B60R21/00GK104136281SQ201380009788
【公開日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2013年2月15日 優(yōu)先權(quán)日:2012年2月17日
【發(fā)明者】菅野健, 后閑利通, B·馬里 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社, 法雷奧雷達(dá)系統(tǒng)有限公司