雨刮器控制方法及雨刮器控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供雨刮器控制方法及雨刮器控制裝置，在車輛用雨刮器裝置中，抑制由刮片載荷的變動導(dǎo)致的控制的紊亂，使換向位置附近的雨刮器刮片的擦拭動作穩(wěn)定。根據(jù)與雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的目標速度tgt spd，對電動馬達進行PWM占空比控制。電動馬達在擦拭動作的減速開始位置之后，以減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以與刮片位置對應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(sld sta duty×Ksd)驅(qū)動。減速系數(shù)Ksd是根據(jù)減速開始時的雨刮器刮片的目標速度pek tgt spd和雨刮器刮片的目標速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)，與雨刮器刮片的位置對應(yīng)地被設(shè)定的。
【專利說明】雨刮器控制方法及雨刮器控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及裝載在汽車等的車輛用雨刮器裝置的控制技術(shù)，特別是涉及在換向位置附近的擦拭動作的穩(wěn)定化。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，在汽車等的雨刮器裝置中，廣泛采用如下系統(tǒng)，即檢測玻璃面上的雨刮器刮片的當前位置，根據(jù)該檢測數(shù)據(jù)，使雨刮器刮片在上下?lián)Q向位置之間進行往返擦拭動作的系統(tǒng)。作為這樣的雨刮器系統(tǒng)中的控制方式，已知如下方式，即:利用從換向位置起的經(jīng)過時間、馬達軸的角度信息、隨著馬達的旋轉(zhuǎn)而輸出的脈沖的計數(shù)等(以下，簡記為經(jīng)過時間等)而檢測刮片位置，根據(jù)檢測出的刮片位置來控制雨刮器馬達。因此，例如，經(jīng)過時間等和刮片的位置(角度)預(yù)先建立關(guān)系，根據(jù)經(jīng)過時間等檢測刮片的當前位置。然后，根據(jù)檢測出的刮片位置設(shè)定目標速度，按照目標速度對馬達進行反饋控制，由此在規(guī)定的擦拭周期使雨刮器刮片往返移動。
[0003]在先技術(shù)文獻
[0004]專利文獻1:日本特開2002-264776號公報
[0005]專利文獻1:日本特開2010-173338號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]但是，在雨刮器裝置中，進行返路擦拭動作(上換向位置一下?lián)Q向位置)時，當雨刮器刮片經(jīng)過玻璃面的上下方向中央附近后，由于作用在刮片等上的重力分力的關(guān)系，載荷急劇減小。當載荷急劇減小，控制時的速度會超過目標速度，在正在進行PI反饋控制的情況下，為了減慢速度，馬達的PWM占空比降低。于是，下一次速度低于目標速度，另外，為了提高速度，PWM占空比升高。然后，由于這樣的反復(fù)，如圖10的虛線包圍部分所示，存在PWM占空比、馬達轉(zhuǎn)速、樞軸旋轉(zhuǎn)速度(刮片速度)產(chǎn)生紊亂，控制處于不穩(wěn)定的狀態(tài)(反轉(zhuǎn)狀態(tài))的可能性。其結(jié)果，可能會引起雨刮器刮片在動摩擦狀態(tài)和靜摩擦狀態(tài)的交界區(qū)域停止或突然開始移動、即粘滑(只尹4、y夕只y、y 7° )這樣的動作。
[0008]另一方面，在往路擦拭動作(下?lián)Q向位置一上換向位置)中，刮片一靠近上換向位置，載荷也會急劇減小，控制可能會處于不穩(wěn)定的狀態(tài)。例如，當在車輛行駛過程中車輛速度超過一定值時，有時作用在刮片等的重力分力和由車輛的行駛風(fēng)阻等形成的外力分力的關(guān)系會逆轉(zhuǎn)。當出現(xiàn)這樣的現(xiàn)象時，在往路擦拭動作中可能也會發(fā)生與上述的返路擦拭動作一樣的現(xiàn)象，雨刮器刮片的動作可能會變得不穩(wěn)定。
[0009]用于解決課題的手段
[0010]本發(fā)明的雨刮器控制方法是如下的雨刮器裝置的控制方法，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動的電動馬達，該雨刮器控制方法根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度，對所述電動馬達進行PWM占空比控制，其特征在于，在所述雨刮器刮片的擦拭動作中使所述雨刮器刮片的速度開始降低的減速開始位置之后，用如下的值驅(qū)動所述電動馬達，該值為，所述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(sld sta duty XKsd) ο
[0011 ] 另外，本發(fā)明的其他的控制方法如下的雨刮器裝置的控制方法，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動的電動馬達，該雨刮器控制方法根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度，對所述電動馬達進行PWM占空比控制，其特征在于，在所述雨刮器刮片的擦拭動作中使所述雨刮器刮片的速度開始降低的減速開始位置之后，用如下的值驅(qū)動所述電動馬達，該值為，所述減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對應(yīng)設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(ffc sta dutyXKsd)。
[0012]在這些發(fā)明中，在減速開始位置之后，用如下的值驅(qū)動電動馬達，該值為，減速開始位置處的PWM占空比值、或者、減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值乘以規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值，因此，在減速開始位置之后根據(jù)規(guī)定的值來控制刮片速度。因此，即使在載荷變動大的車輛中，也能夠抑制由載荷的突變而導(dǎo)致的占空比、馬達轉(zhuǎn)速的紊亂，能夠抑制粘滑這樣的刮片的異常動作，使擦拭動作穩(wěn)定。
[0013]在上述雨刮器控制方法中，上述減速系數(shù)Ksd也可以根據(jù)減速開始時的上述雨刮器刮片的目標速度pek tgt spd和與上述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的上述雨刮器刮片的目標速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)來設(shè)定。
[0014]另外，對于上述電動馬達，根據(jù)上述雨刮器刮片的速度來進行反饋控制，但另一方面，也可以在上述減速開始位置之后，不進行上述反饋控制，而僅僅用如下值來驅(qū)動，該值為，上述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值，或者，減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
[0015]對于上述電動馬達，在上述減速開始位置之后，不進行基于上述雨刮器刮片的速度的反饋控制，而用根據(jù)如下值的系數(shù)控制來驅(qū)動，該值為，上述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值、或者、減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值，但另一方面，上述雨刮器刮片的速度在相對于上述目標速度偏離了規(guī)定值以上的情況下，也可以由上述反饋控制代替上述系數(shù)控制來驅(qū)動。
[0016]對于上述電動馬達，根據(jù)上述雨刮器刮片的速度來進行反饋控制，但另一方面，也可以在上述減速開始位置之后，同時使用上述反饋控制和如下的控制而進行驅(qū)動，該控制為，根據(jù)上述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值、或者、減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc staduty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值進行的控制。此情況下，也可以在上述減速開始位置之后，用如下的輸出PWM占空比值來驅(qū)動上述電動馬達，該PWM占空比值為，使用上述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值D1、或者、減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值Dff、以及基于上述反饋控制的PWM占空比值DZ(Dfb)而算出的輸出PWM占空比值，
[0017]輸出PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c(其中，c = a+b)
[0018]或者，
[0019]輸出PWM 占空比=(aXDff+bXDfJ/d 其中，c = a+b)。
[0020]另外，本發(fā)明的其他的雨刮器控制方法是如下的雨刮器裝置的控制方法，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動的電動馬達，該雨刮器控制方法根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度，對所述電動馬達進行PWM占空比控制，其特征在于，所述雨刮器裝置在所述雨刮器刮片的I個控制循環(huán)中具有使所述電動馬達減速的減速區(qū)域，在所述減速區(qū)域中，以根據(jù)在所述擦拭面上在所述雨刮器刮片處于最高速度的區(qū)域中的載荷狀態(tài)而設(shè)定的規(guī)定的控制方式驅(qū)動所述電動馬達。由此，能夠在減速開始位置之后，根據(jù)在最高速度區(qū)域中的載荷狀態(tài)來進行刮片速度控制，使刮片的擦拭動作穩(wěn)定。
[0021]另一方面，本發(fā)明的雨刮器裝置的控制裝置是如下的雨刮器裝置的控制裝置，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動的電動馬達，該雨刮器控制裝置根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度，對所述電動馬達進行PWM占空比控制，其特征在于，該雨刮器控制裝置具有:檢測所述雨刮器刮片的當前位置的刮片位置檢測部；檢測所述雨刮器刮片的當前的移動速度的刮片速度檢測部；對與所述雨刮器刮片的當前位置對應(yīng)的刮片目標速度tgt spd和所述雨刮器刮片的當前的速度進行比較的刮片速度判定部；根據(jù)所述刮片速度判定部的判定結(jié)果，計算出所述電動馬達的轉(zhuǎn)速的馬達轉(zhuǎn)速運算部；以及根據(jù)所述馬達轉(zhuǎn)速運算部的指示來控制所述電動馬達的動作的驅(qū)動控制指示部，所述馬達轉(zhuǎn)速運算部，在所述雨刮器刮片的擦拭動作中使所述雨刮器刮片的速度開始降低的減速開始位置之后，作為對于所述電動馬達的PWM占空比值，采用所述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的值(sld sta dutyXKsd)。
[0022]另外，本發(fā)明的其他的雨刮器控制裝置如下的雨刮器裝置的控制裝置，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動的電動馬達，該雨刮器控制裝置根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度，對所述電動馬達進行PWM占空比控制，其特征在于，該雨刮器控制裝置具有:檢測所述雨刮器刮片的當前位置的刮片位置檢測部；檢測所述雨刮器刮片的當前的移動速度的刮片速度檢測部；對與所述雨刮器刮片的當前位置對應(yīng)的刮片目標速度tgt spd和所述雨刮器刮片的當前的速度進行比較的刮片速度判定部；根據(jù)所述刮片速度判定部的判定結(jié)果，計算出所述電動馬達的轉(zhuǎn)速的馬達轉(zhuǎn)速運算部；以及根據(jù)所述馬達轉(zhuǎn)速運算部的指示來控制所述電動馬達的動作的驅(qū)動控制指示部，所述馬達轉(zhuǎn)速運算部，在所述雨刮器刮片的擦拭動作中使所述雨刮器刮片的速度開始降低的減速開始位置之后，使用如下值:在所述減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(ffc sta dutyXKsd)。
[0023]在這些發(fā)明中，設(shè)有對與雨刮器刮片的當前位置對應(yīng)的刮片目標速度tgt spd和雨刮器刮片的當前速度進行比較的刮片速度判定部以及根據(jù)刮片速度判定部的判定結(jié)果計算出電動馬達的轉(zhuǎn)速的馬達轉(zhuǎn)速運算部，由該馬達轉(zhuǎn)速運算部，在減速開始位置之后，作為PWM占空比值，采用如下值來驅(qū)動電動馬達，該值為，減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值、或者、在減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值，因此，在減速開始位置之后根據(jù)規(guī)定的值控制刮片速度。因此，即使在載荷變動大的車輛中，也能抑制由載荷的突變而導(dǎo)致的占空比、馬達轉(zhuǎn)速的紊亂，能夠抑制粘滑這樣的刮片的異常動作，使擦拭動作穩(wěn)定。
[0024]在上述雨刮器控制裝置中，上述減速系數(shù)Ksd也可以根據(jù)減速開始時的上述雨刮器刮片的目標速度pek tgt spd和與上述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的上述雨刮器刮片的目標速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)來設(shè)定。
[0025]另外，對于上述電動馬達，由上述馬達轉(zhuǎn)速運算部，根據(jù)上述雨刮器刮片的速度來進行反饋控制，但另一方面，也可以在上述減速開始位置之后，不進行上述反饋控制，僅用如下值來驅(qū)動，該值為，上述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值、或者、在減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
[0026]另外，對于上述電動馬達，由上述馬達轉(zhuǎn)速運算部，在上述減速開始位置之后，不進行上述反饋控制，而根據(jù)如下值而進行系數(shù)控制，該值為，上述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值、或者、在減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值，但另一方面，在上述雨刮器刮片的速度相對于上述目標速度偏離了規(guī)定值以上的情況下，也可以進行上述反饋控制以代替上述系數(shù)控制。
[0027]對于上述電動馬達，由上述馬達轉(zhuǎn)速運算部，根據(jù)上述雨刮器刮片的速度來進行反饋控制，但另一方面，也可以在上述減速開始位置之后，同時使用上述反饋控制和根據(jù)如下值進行的控制來驅(qū)動，該值為，上述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值、或者、在減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值。此情況下，對于上述電動馬達，也可以在上述減速開始位置之后，用如下輸出PWM占空比值來驅(qū)動，該輸出PWM占空比值為，使用上述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值D1、或者、在減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以上述減速系數(shù)Ksd而得到的值Dff、以及基于上述反饋控制的PWM占空比值D2 (Dfb)而計算出的輸出PWM占空比值，
[0028]輸出PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c(其中，c = a+b)
[0029]或者，
[0030]輸出PWM 占空比=(aXDff+bXDfJ/d 其中，c = a+b)。
[0031]另外，本發(fā)明的其他的雨刮器控制裝置是如下的雨刮器裝置的控制裝置，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動的電動馬達，該雨刮器控制裝置根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度，對所述電動馬達進行PWM占空比控制，其特征在于，所述雨刮器裝置在所述雨刮器刮片的I個控制循環(huán)中，具有使所述電動馬達減速的減速區(qū)域，所述控制裝置，在所述減速區(qū)域中，以根據(jù)在所述擦拭面上在所述雨刮器刮片處于最高速度的區(qū)域中的載荷狀態(tài)而設(shè)定的規(guī)定的控制方式驅(qū)動所述電動馬達。由此，能夠在減速開始位置之后，根據(jù)最高速度區(qū)域中的載荷狀態(tài)進行刮片速度控制，使刮片的擦拭動作穩(wěn)定。
[0032]發(fā)明的效果
[0033]根據(jù)本發(fā)明的雨刮器控制方法，在雨刮器刮片擦拭動作的減速開始位置之后，使用如下值來驅(qū)動電動馬達，該值為，減速開始位置處的PWM占空比值、或者、在減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值乘以規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值，因此，在減速開始位置之后，能夠根據(jù)規(guī)定的值來控制刮片速度，抑制由載荷的突變而導(dǎo)致的占空比、馬達轉(zhuǎn)速的紊亂。因此，能夠抑制在減速開始位置之后的粘滑這樣的刮片的異常動作，實現(xiàn)擦拭動作的穩(wěn)定化。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的雨刮器控制裝置，設(shè)有對與雨刮器刮片的當前位置對應(yīng)的刮片目標速度和雨刮器刮片的當前的速度進行比較的刮片速度判定部、以及根據(jù)刮片速度判定部的判定結(jié)果計算出電動馬達的轉(zhuǎn)速的馬達轉(zhuǎn)速運算部，由該馬達轉(zhuǎn)速運算部，在雨刮器刮片擦拭動作的減速開始位置之后，使用如下值來驅(qū)動電動馬達，該值為，減速開始位置處的PWM占空比值、或者、在減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值乘以規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值，因此，在減速開始位置之后，能夠根據(jù)規(guī)定的值來控制刮片速度，抑制由載荷的突變而導(dǎo)致的占空比、馬達轉(zhuǎn)速的紊亂。因此，能夠抑制在減速開始位置之后的粘滑這樣的刮片的異常動作，實現(xiàn)擦拭動作的穩(wěn)定化。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0035]圖1是表示由作為本發(fā)明的實施方式I的控制方法/控制裝置來驅(qū)動的雨刮器系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的說明圖。
[0036]圖2是表示在圖1的雨刮器系統(tǒng)中使用的電動馬達的結(jié)構(gòu)的說明圖。
[0037]圖3是表示本發(fā)明的雨刮器控制裝置的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0038]圖4是表示本發(fā)明的雨刮器控制方法的處理步驟的流程圖。
[0039]圖5是表示本發(fā)明的雨刮器系統(tǒng)中的PWM占空比、刮片速度和馬達轉(zhuǎn)速的時間變化的說明圖。
[0040]圖6是表示進行返路動作時在下?lián)Q向位置附近進行了局部灑水的情況下的PWM占空比、刮片速度和馬達轉(zhuǎn)速的時間變化的說明圖，(a)表示進行了實施方式2的控制的情況，(b)表示進行了實施方式I的控制的情況。
[0041]圖7是表示實施方式3的控制方式中的控制處理的說明圖。
[0042]圖8是表示作為本發(fā)明的實施方式3的雨刮器控制方法的處理步驟的流程圖。
[0043]圖9是表示FF控制開始位置P、本發(fā)明的當前目標速度tgt spd、減速開始時目標速度pek tgt spd的概念的說明圖。
[0044]圖10是說明以往的控制系統(tǒng)中的PWM占空比、刮片速度和馬達轉(zhuǎn)速的時間變化的

說明圖?！揪唧w實施方式】
[0045]下面，根據(jù)附圖詳細地說明本發(fā)明的實施方式。以下的實施方式的目的在于:在車輛用雨刮器裝置中，抑制由刮片載荷的變動而導(dǎo)致的控制的紊亂，使在換向位置附近的雨刮器刮片的擦拭動作穩(wěn)定。
[0046](實施方式I)
[0047]圖1是表示由作為本發(fā)明的實施方式I的控制方法/控制裝置來驅(qū)動的雨刮器系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的說明圖。圖1的雨刮器裝置具有駕駛座側(cè)的雨刮器臂Ia和副駕駛座側(cè)的雨刮器臂lb。雨刮器臂la、lb擺動自如地設(shè)于車身。在各個雨刮器臂la、Ib上，安裝有駕駛座側(cè)的雨刮器刮片2a和副駕駛座側(cè)的雨刮器刮片2b。雨刮器刮片2a、2b(以下，簡記為刮片2a、2b)通過內(nèi)裝于雨刮器臂la、lb內(nèi)的未圖示的彈簧構(gòu)件等，與擋風(fēng)玻璃3彈壓接觸。在車身上，設(shè)有兩個雨刮器軸(樞軸)4a、4b。在雨刮器軸4a、4b上，安裝有雨刮器臂la、lb的基端部。附圖標記中的[a、b]分別表示與駕駛座側(cè)和副駕駛座側(cè)有關(guān)的構(gòu)件、部分等。
[0048]為了使雨刮器臂la、lb進行擺動運動，在該系統(tǒng)中，設(shè)置兩個電動馬達6a、6b(以下，簡記為馬達6a、6b)。馬達6a、6b由馬達本體7和減速機構(gòu)8構(gòu)成。馬達6a、6b通過雨刮器控制裝置10a、10b進行PWM占空比控制而正反旋轉(zhuǎn)。對馬達6a進行驅(qū)動控制的雨刮器控制裝置10a，經(jīng)由車載LAN12與作為車輛側(cè)的控制器的E⑶11連接。從E⑶11向雨刮器控制裝置10a，經(jīng)由LAN12輸入雨刮器開關(guān)的開啟/關(guān)閉、Lo, H1、INT(間歇工作)等開關(guān)信息、發(fā)動機起動信息等。雨刮器控制裝置10a、10b彼此之間由通信線13連接。
[0049]在圖1的雨刮器系統(tǒng)中，根據(jù)刮片2a、2b的位置信息，對馬達6a、6b進行反饋控制(PI控制)。在此，對應(yīng)刮片2a、2b的位置，設(shè)定兩刮片的目標速度tgt spd。目標速度tgtspd預(yù)先以映像等的形式存儲在雨刮器控制裝置10a、10b內(nèi)。雨刮器控制裝置10a、10b檢測刮片2a、2b的當前位置，并且，根據(jù)雨刮器軸4a、4b的旋轉(zhuǎn)速度檢測刮片2a、2b的移動速度?？刂蒲b置10a、10b對當前的刮片2a、2b的速度和該位置處的刮片2a、2b的目標速度tgt spd進行比較，根據(jù)目標速度tgt spd和當前速度的差，適當?shù)乜刂岂R達6a、6b。
[0050]為了進行反饋控制，在馬達6a、6b設(shè)置傳感器磁鐵31和旋轉(zhuǎn)編碼器IC32。圖2是表示馬達6a的結(jié)構(gòu)的說明圖。此外，馬達6b也是同樣的結(jié)構(gòu)。如上所述，馬達6a由馬達本體7和減速機構(gòu)8構(gòu)成。轉(zhuǎn)子33旋轉(zhuǎn)自如地配置于馬達本體7。在轉(zhuǎn)子33的旋轉(zhuǎn)軸34，形成蝸桿35。蝸桿35與配置在減速機構(gòu)8的蝸輪36嚙合。蝸輪36安裝在雨刮器軸4a。在雨刮器軸4a或蝸輪36，還安裝有傳感器磁鐵31。在馬達6a的減速機構(gòu)8側(cè)，設(shè)置未圖示的控制基板。傳感器磁鐵31配置成與安裝在該基板的旋轉(zhuǎn)編碼器IC32相對。
[0051]旋轉(zhuǎn)編碼器IC32通過將伴隨傳感器磁鐵31的磁變化的輸出電壓變化變換成角度，檢測出雨刮器軸4a的旋轉(zhuǎn)角度。在旋轉(zhuǎn)編碼器IC32的輸出電壓值和雨刮器軸4a的旋轉(zhuǎn)角度之間存在規(guī)定的關(guān)系，根據(jù)該輸出電壓值，檢測出刮片2a的當前位置。另外，通過檢測出雨刮器軸4a的每單位時間的角度變化，計算出雨刮器軸4a的旋轉(zhuǎn)速度，從而檢測出刮片2a的速度。雨刮器軸4a的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)速度的計算，并不限定于使用了上述的旋轉(zhuǎn)編碼器IC32的方式，也可以是使用了霍爾IC的脈沖檢測的方式。
[0052]刮片2a的速度、當前位置等控制信息，經(jīng)由通信線13，在雨刮器控制裝置10a、10b之間交換。雨刮器控制裝置10a、10b根據(jù)雙方的刮片的位置關(guān)系，同步控制馬達6a、6b。即，雨刮器控制裝置10a、10b，首先根據(jù)自身一側(cè)的刮片位置對馬達6a、6b進行正反轉(zhuǎn)控制。同時，雨刮器控制裝置10a、10b根據(jù)兩刮片2a、2b的刮片位置信息控制馬達6a、6b，并控制雨刮器系統(tǒng)以免刮片彼此干涉或角度差擴大。由此，刮片2a、2b在下?lián)Q向位置A和上換向位置B之間、即在圖中點劃線所示的擦拭范圍5內(nèi)進行擺動運動，附著在擋風(fēng)玻璃3的雨、雪等被拭去。
[0053]另一方面，在圖1的雨刮器系統(tǒng)中，在進行返路擦拭時當刮片2a、2b經(jīng)過擋風(fēng)玻璃3的上下方向中央附近而到達下半部分區(qū)域時，載荷急劇減小，如上所述，PWM占空比、轉(zhuǎn)速可能會產(chǎn)生紊亂。因此，在該雨刮器系統(tǒng)中，為了防止由載荷的突變導(dǎo)致控制變成不穩(wěn)定的狀態(tài)，從返路擦拭時的減速開始位置起改變占空比計算方法，抑制由干擾導(dǎo)致的馬達6a、6b的輸出變動。圖3是表示本發(fā)明的雨刮器控制裝置10的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。另外，圖4是表示本發(fā)明的雨刮器控制方法的處理步驟的流程圖，圖4的處理是由雨刮器控制裝置10a、10b執(zhí)行的。此外，由于雨刮器控制裝置10a、10b結(jié)構(gòu)相同，所以在圖3和以下的記載中，僅對雨刮器控制裝置1a進行說明。
[0054]如圖3所示，在雨刮器控制裝置10a，設(shè)置CPU21和數(shù)據(jù)收發(fā)部22。雨刮器控制裝置1a經(jīng)由LAN12與E⑶11連接。從E⑶11向雨刮器控制裝置1a輸入雨刮器開關(guān)的設(shè)定狀態(tài)(開啟/關(guān)閉、Lo、H1、INT等動作模式設(shè)定)、發(fā)動機起動信號等各種車輛信息。在雨刮器控制裝置1a內(nèi)還設(shè)置ROM23和RAM24。在ROM23存儲控制程序、各種控制信息。在RAM24存儲馬達轉(zhuǎn)速、刮片當前位置等控制上的數(shù)據(jù)。
[0055]CPU21是中央運算處理裝置。在本實施方式中，與E⑶11連接的CPU21為主側(cè)，未圖示的雨刮器控制裝置1a的CPU為從側(cè)。雨刮器控制裝置1a的CPU21經(jīng)由數(shù)據(jù)收發(fā)部22和通信線13，與雨刮器控制裝置1b的CPU連接。兩CPU通過通信線13相互交換位置信息、動作指示。主側(cè)的CPU21按照雨刮器開關(guān)的狀態(tài)，根據(jù)從雨刮器控制裝置1b輸送來的刮片2b的位置信息、自身(刮片2a)的位置信息來控制馬達6a的動作。從側(cè)的CPU按照來自雨刮器控制裝置1a的指示，根據(jù)從雨刮器控制裝置1a輸送來的刮片2a的位置信息、自身(刮片2b)的位置信息來控制馬達6b的動作。
[0056]在CPU21，設(shè)置位置檢測部25、刮片速度檢測部26、刮片速度判定部27、馬達轉(zhuǎn)速運算部28以及驅(qū)動控制指示部29。位置檢測部25根據(jù)來自旋轉(zhuǎn)編碼器IC32的傳感器信號，檢測刮片2a的當前位置。刮片速度檢測部26檢測刮片2a的當前的移動速度。刮片速度判定部27從ROM23讀入與刮片2a的當前位置對應(yīng)的刮片目標速度tgt spd,對該速度和刮片2a的當前的速度進行比較。
[0057]馬達轉(zhuǎn)速運算部28根據(jù)刮片速度判定部27的判定結(jié)果、與對方側(cè)刮片的位置關(guān)系和雨刮器開關(guān)信息等，計算出馬達6a的轉(zhuǎn)速。驅(qū)動控制指示部29根據(jù)馬達轉(zhuǎn)速運算部28的指示，向馬達6a下達旋轉(zhuǎn)方向、占空比等指示，使刮片2a在上下?lián)Q向位置之間適當進行動作。馬達轉(zhuǎn)速運算部28根據(jù)上述的各條件而確定馬達6a的轉(zhuǎn)速。其中，在該本發(fā)明的雨刮器系統(tǒng)中，從減速開始時刻起改變返路時的占空比算出方法，抑制馬達轉(zhuǎn)速的大幅波動(不規(guī)則的變動)。此外，減速開始時刻不一定在返路中央。在本實施方式中，減速開始時刻(位置)是指加速完畢而刮片2a處于最高速度、維持此速度的區(qū)域(最高速度區(qū)域)結(jié)束而馬達開始減速的時刻(位置)。
[0058]在本發(fā)明的雨刮器系統(tǒng)中，擦拭動作時進行如下的處理。如圖4所示，在此，首先在步驟SI，檢測出刮片2a的當前位置，在步驟S2，檢測出刮片2a的當前速度。此外，步驟S1、S2順序可以顛倒。在步驟S1、S2掌握了刮片2a的當前位置和當前速度之后，進入步驟S3 ο在步驟S3，判斷刮片2a是否到達返路的減速開始位置X。此外，如上所述，減速開始位置X不一定在返路行程的中央。在刮片2a沒有到達減速開始位置X的情況下，進入步驟S4,得到與刮片2a的當前位置對應(yīng)的目標速度tgt spd。目標速度tgt spd如上所述存儲于R0M23內(nèi)，刮片2a的位置作為參數(shù)預(yù)先設(shè)定。通過S4的處理，設(shè)定與刮片2a的當前位置對應(yīng)的刮片速度的目標值。
[0059]得到了目標速度tgt spd之后，進入步驟S5。在步驟S5，根據(jù)自身和對方側(cè)的刮片位置等，由馬達轉(zhuǎn)速運算部28判斷刮片的當前的狀況(比目標滯后？超前？與對方的關(guān)系正常嗎？等)。然后，進入步驟S6，設(shè)定對于刮片2a來說最優(yōu)選的PWM占空比值(控制占空比值)?？刂普伎毡戎凳歉鶕?jù)刮片的當前的狀況、刮片2a的當前速度和目標速度tgtspd而設(shè)定的?？刂普伎毡戎档脑O(shè)定處理也是由馬達轉(zhuǎn)速運算部28執(zhí)行的。設(shè)定占空比值后，進入步驟S7,由驅(qū)動控制指示部29，根據(jù)之前的設(shè)定值來輸出PWM占空比值。其結(jié)果，根據(jù)兩刮片的位置、速度等對馬達6a進行反饋控制，退出例行程序。
[0060]另一方面，在步驟S3，在刮片2a到達減速開始位置X的情況下，進入步驟S8，改變占空比設(shè)定。在本系統(tǒng)中，通過馬達轉(zhuǎn)速運算部28，根據(jù)下式(式(I))設(shè)定PWM占空比。
[0061]輸出PWM占空比(Dl)
[0062]=減速開始時的PWM占空比(sldsta占空比)XKsd (式I)
[0063](Ksd =當前目標速度tgt spd/減速開始時目標速度pek tgt spd)
[0064]Ksd是表示從減速開始時起的輸出減少部分的控制系數(shù)，與刮片2a的位置對應(yīng)地設(shè)定。在本系統(tǒng)中，控制系數(shù)Ksd是目標速度的比，S卩，減速開始位置X處的目標速度pektgt spd和與刮片2a的位置對應(yīng)地設(shè)定的刮片2a的目標速度tgt spd的比。控制系數(shù)Ksd作為與刮片位置對應(yīng)的映像而存儲于ROM23。馬達轉(zhuǎn)速運算部28根據(jù)刮片位置，由該映像設(shè)定輸出PWM占空比。
[0065]在步驟S8設(shè)定了輸出PWM占空比后，進入步驟S7。在步驟S7，通過驅(qū)動控制指示部29，輸出根據(jù)式(I)設(shè)定的PWM占空比值。由此，在減速開始位置X之后，不進行PI反饋控制而根據(jù)映像記載的規(guī)定值(由式(I)計算出的值)驅(qū)動馬達6a。
[0066]圖5是表示該雨刮器系統(tǒng)的PWM占空比、刮片速度和馬達轉(zhuǎn)速的時間變化的說明圖。如上所述，減速開始后的占空比設(shè)定為如下值:以減速開始時的占空比(sld sta占空比:slow down start duty)為基準值，并且乘上當前的目標速度tgt spd (target speed)與減速開始時的目標速度pek tgt spd (peak target speed)的比率而得到的值(式(I))。其結(jié)果，在本發(fā)明的系統(tǒng)中，輸出占空比如圖5所示，在減速開始位置之后，沿拋物線狀的規(guī)定的曲線而減小，并且該曲線自身根據(jù)減速開始時的占空比值(最高速度區(qū)域的載荷狀態(tài))適當上下波動(占空比值增減)。即，在最高速度區(qū)域中的載荷高的情況下，占空比設(shè)定成如圖5的曲線H，在載荷低的情況下，占空比設(shè)定成曲線L。因此，馬達6a在該減速區(qū)域中，以根據(jù)在最高速度區(qū)域中的載荷狀態(tài)而設(shè)定的規(guī)定的控制方式被驅(qū)動。
[0067]在本發(fā)明的雨刮器系統(tǒng)中，在返路的減速開始位置之后，用于馬達驅(qū)動的PWM占空比值根據(jù)式(I)而設(shè)定。其結(jié)果，如圖5所示，在減速開始位置之后，刮片速度、馬達轉(zhuǎn)速以追隨目標值的形式，特別是不會產(chǎn)生紊亂而呈拋物線狀地變化，沿平滑的減速曲線到達下?lián)Q向位置。因此，能夠抑制由如圖10所示的載荷的突變而導(dǎo)致的占空比、馬達轉(zhuǎn)速的紊亂，能夠抑制粘滑這樣的刮片的異常動作，使擦拭動作穩(wěn)定。
[0068](實施方式2)
[0069]下面，作為本發(fā)明的實施方式2，說明在減速開始位置X之后也同時進行PI反饋控制的控制方式。如上所述，在實施方式I的控制方式中，能夠準確地回避由載荷的急劇降低帶來的影響。但是，在減速開始位置之后，玻璃面的狀態(tài)從DRY (干)向WET (濕)急劇地變化了的情況下，速度也可能會過剩(過沖)。因此，在實施方式2的控制方式中，進行基于式
(I)的控制，且同時實施PI反饋控制，提高對載荷變動的應(yīng)對性。
[0070]實施方式2的控制是以上述的步驟S8如下所示改變的形式實施的。即，根據(jù)上述的式(I)計算出占空比值D1，并且計算出上述的步驟S4?S6的反饋控制中的控制占空比值D2。然后，通過這些值D1、D2和下面的式(2)，設(shè)定/輸出PWM占空比值。
[0071]輸出PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c式(2)
[0072](其中，c= a+b)
[0073]S卩，在確定PWM占空比值時，通過使用規(guī)定值的Dl和反饋運算值的D2兩者并適當調(diào)整它們的權(quán)重，能夠準確地應(yīng)對載荷的急劇降低和玻璃面的狀態(tài)變化。
[0074]圖6是表示進行返路動作時在下?lián)Q向位置附近進行了局部灑水的情況下的PWM占空比、刮片速度和馬達轉(zhuǎn)速的時間變化的說明圖。圖6(a)表示進行了實施方式2的控制的情況，圖6(b)表示進行了實施方式I的控制的情況。此外，(a)的控制方式是在式(2)中使Dl和D2相等(a = l，b = I)、兩者相加后除以2 (c = 2)的控制方式(50%減速引導(dǎo))。如圖6(b)所示，在實施方式I的控制方式的情況下，在返路動作的減速開始位置之后玻璃面突然變成WET的狀態(tài)時，由于沒有實施反饋控制，所以無法應(yīng)對WET的狀況，刮片速度會急劇上升(圖6 (b)中央[灑水]部分)。
[0075]與此相比，在實施方式2的控制方式中，雖然在WET狀態(tài)下刮片速度上升，但通過PI反饋控制，準確地掌握其狀況并反映于控制。其結(jié)果，速度上升被抑制，如圖6(a)所示，能夠?qū)⑺俣鹊奈蓙y控制在小幅度(圖6(a)中央[灑水]部分)。這樣，在實施方式2的控制方式中，通過同時進行根據(jù)規(guī)定值Dl的控制和PI反饋控制，能夠在應(yīng)對玻璃面狀態(tài)的急劇變化的同時，將由載荷變動而導(dǎo)致的占空比、馬達轉(zhuǎn)速的紊亂抑制得小。因此，能夠提高對干擾的適應(yīng)性使雨刮器的擦拭動作更加穩(wěn)定。
[0076](實施方式3)
[0077]并且，作為本發(fā)明的實施方式3，說明在減速開始位置X跟前(例如，10° )的位置設(shè)定前饋控制(以下，簡記為FF控制)開始位置P，并根據(jù)FF控制開始時的PWM占空比(ffc sta duty)計算出上述占空比值Dl的控制方式。圖7是表示實施方式3的控制方式的控制處理的說明圖，圖8是表示其處理順序的流程圖。此外，F(xiàn)F控制開始位置P設(shè)定在上述的最高速度區(qū)域內(nèi)。
[0078]如圖7所示，在實施方式3的雨刮器系統(tǒng)中，實施PI反饋控制、以及假設(shè)了干擾的前饋控制，并以如圖8所示的處理順序執(zhí)行。如圖8所示，在該情況下同樣在步驟S11、S12，檢測出刮片2a的當前位置和當前速度。然后，掌握了這些信息之后，進入步驟S13，判斷刮片2a是否到達FF控制開始位置P。在步驟S13，在刮片2a沒有到達FF控制開始位置P的情況下，進入步驟S14?S17。在步驟S14?S17，與圖4的S4?S7 —樣，根據(jù)刮片的當前的狀況以及刮片2a的當前速度和目標速度tgt spd輸出PWM占空比值。
[0079]另一方面，在步驟S13，在刮片2a到達FF控制開始位置P的情況下，進入步驟S18。在步驟S18，為了進行FF控制，得到該時刻的PWM占空比(ffc sta duty)。得到了 PWM占空比(ffc sta duty)之后，在步驟S19建立FF控制開始標志(FF控制開始標志=1)，進入步驟S20。在步驟S20，判斷刮片2a是否到達返路的減速開始位置X。在步驟S20，在刮片2a沒有到達減速開始位置X的情況下，進入步驟S14?S17，繼續(xù)反饋控制。與此相對，在步驟S20，在刮片2a到達減速開始位置X的情況下，進入步驟S21，計算出FF控制輸出Dff。
[0080]在此，由馬達轉(zhuǎn)速運算部28，根據(jù)下式(式⑶)設(shè)定PWM占空比。
[0081]FF控制輸出Dff
[0082]= FF控制開始位置時的PWM占空比(ffc sta duty) XKsd 式(3)
[0083](Ksd =當前目標速度tgt spd/減速開始時目標速度pek tgt spd)
[0084]Ksd與上述相同，是表示從減速開始時起的輸出減少部分的控制系數(shù)。
[0085]圖9是表示FF控制開始位置P、本發(fā)明的當前目標速度tgt spd、減速開始時目標速度pek tgt spd的概念的說明圖。如圖9所示，減速開始時目標速度pek tgt spd在減速開始位置之后，沿拋物線狀的規(guī)定的曲線減小，并且該曲線自身根據(jù)減速開始時的占空比值而適當上下波動(占空比值增減)。
[0086]在步驟S21計算出了 FF控制輸出Dff后，進入步驟S22。在步驟S22，以與上述的步驟S14?S17同樣的順序，計算出反饋控制的控制占空比值Dfb (Dfb =上述的D2)。然后，進入步驟S23，根據(jù)這些值(Dff、Dfb)和下式(4)，設(shè)定/輸出PWM占空比值。
[0087]輸出PWM 占空比=(a X Dff+b X Dfb) /c式(4)
[0088](其中，c= a+b)
[0089]這樣，在實施方式3的控制處理中，在確定PWM占空比值時，使用假設(shè)了干擾的FF控制值Dff (規(guī)定值)和反饋運算值的Dfb兩者，并適當調(diào)整它們的權(quán)重。由此，與上述一樣，能夠在應(yīng)對玻璃面狀態(tài)的急劇變化的同時，將由載荷變動而導(dǎo)致的占空比、馬達轉(zhuǎn)速的紊亂抑制得小，提高對干擾的適應(yīng)性使雨刮器的擦拭動作更加穩(wěn)定。此外，在實施方式3中也與實施方式I 一樣，能夠不進行反饋控制(不使用控制占空比值Dfl^b = O)而僅通過FF控制輸出Dff進行控制。
[0090]本發(fā)明并不限定于上述實施方式，在不偏離其要點的范圍內(nèi)，可以進行各種改變。
[0091]例如，上述的實施方式I是在減速開始位置X之后不進行PI反饋控制的控制方式，但也能夠設(shè)想到實施方式2所述的情況。因此，在減速開始位置X之后也繼續(xù)PI反饋并運算，在當前的刮片速度相對于目標速度、偏離了規(guī)定值以上的情況下(例如，20%以上)，也可以從根據(jù)規(guī)定值Dl的控制轉(zhuǎn)換成PI反饋控制。
[0092]另外，實施方式2、3中的a、b的值終宄只是一個例子，能夠根據(jù)車型、假設(shè)的干擾等適當改變值。例如，設(shè)a = 2、b = 1，以重視根據(jù)規(guī)定值Dl的控制，或反之亦然，也可以設(shè)a = 1、b = 2，以重視根據(jù)反饋運算值D2的控制。另外，也能夠根據(jù)干擾的狀況隨時改變Dl和D2的權(quán)重，或通過分析適當改變兩者。
[0093]并且，在上述的實施方式中，作為減速系數(shù)Ksd，示出了使用了當前目標速度tgtspd和減速開始時目標速度pek tgt spd的比的例子，但在預(yù)先設(shè)定與刮片位置對應(yīng)的目標占空比值而進行馬達控制的雨刮器裝置等中，作為Ksd，也能夠使用該位置的目標占空比值和減速開始位置的目標占空比值的比(當前目標占空比值/減速開始時目標占空比值)。
[0094]此外，在上述的實施方式中，示出了在返路時的控制例，但本發(fā)明的控制方式也能夠適用于往路時。如上所述，在往路擦拭動作中，也可能發(fā)生與返路擦拭動作相同的現(xiàn)象。因此，為了防止在往路的不穩(wěn)定現(xiàn)象，在往路時，與返路時一樣，也可以從雨刮器系統(tǒng)的減速開始時刻起改變占空比算出方法。即，本發(fā)明在設(shè)定于由往路和返路構(gòu)成的I個控制循環(huán)中的各個馬達減速區(qū)域中都能夠?qū)嵤?。因此，根?jù)本發(fā)明，在減速開始位置之后，能夠以根據(jù)減速開始位置、在FF控制開始位置處的占空比值、即在最高速度區(qū)域的載荷而設(shè)定的規(guī)定的控制方式進行馬達的速度控制。此外，本發(fā)明的I個控制循環(huán)是指關(guān)于雨刮器刮片的I個往返擦拭動作的控制周期。
[0095]另外，在上述的實施方式中，如圖1所示，示出了在用兩個馬達驅(qū)動各雨刮器臂的雨刮器系統(tǒng)中采用了本發(fā)明的例子，但能夠采用本發(fā)明的雨刮器系統(tǒng)并不限定于此。例如，本發(fā)明也能夠使用于使用聯(lián)桿機構(gòu)用一個電動馬達驅(qū)動兩個雨刮器臂的雨刮器系統(tǒng)。
[0096]并且，在圖2中示出了在電動馬達中傳感器磁鐵31和旋轉(zhuǎn)編碼器IC32各設(shè)置一個的結(jié)構(gòu)，但電動馬達的結(jié)構(gòu)不限定于此。例如，也能夠使用在旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有傳感器磁鐵、并且為了感應(yīng)傳感器磁鐵的磁極變化而與傳感器磁鐵面對地設(shè)置了霍爾IC的馬達。該馬達為檢測脈沖的脈沖式樣，隨著馬達的旋轉(zhuǎn)從霍爾IC輸出脈沖。此外，該馬達的霍爾IC的數(shù)量也不限定。
[0097]附圖標記說明
[0098]la、Ib雨刮器臂2a、2b雨刮器刮片
[0099]3擋風(fēng)玻璃4a雨刮器軸
[0100]5擦拭范圍6a、6b電動馬達
[0101]7馬達本體8減速機構(gòu)
[0102]10雨刮器控制裝置 10a、10b雨刮器控制裝置
[0103]11 ECU12 車載 LAN
[0104]13 通信線21 CPU
[0105]22數(shù)據(jù)收發(fā)部23 ROM
[0106]24 RAM25刮片位置檢測部
[0107]26刮片速度檢測部 27刮片速度判定部
[0108]28馬達轉(zhuǎn)速運算部 29驅(qū)動控制指示部
[0109]31傳感器磁鐵32旋轉(zhuǎn)編碼器IC
[0110]33轉(zhuǎn)子34旋轉(zhuǎn)軸
[0111]35蝸桿36蝸輪
[0112]A下?lián)Q向位置B上換向位置
[0113]X減速開始位置Ksd減速系數(shù)
[0114]tgt spd該位置處的刮片目標速度
[0115]pek tgt spd減速開始時的刮片目標速度
[0116]ffc sta duty FF控制開始位置時的PWM占空比
[0117]Dff FF控制輸出(占空比值)
[0118]Dfb反饋控制的控制占空比值
【權(quán)利要求】
1.一種雨刮器控制方法，所述雨刮器控制方法是如下的雨刮器裝置的控制方法，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動的電動馬達，該雨刮器控制方法根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度，對所述電動馬達進行PWM占空比控制，其特征在于， 在所述雨刮器刮片的擦拭動作中使所述雨刮器刮片的速度開始降低的減速開始位置之后，用如下的值驅(qū)動所述電動馬達，該值為，所述減速開始位置處的PWM占空比值(sldsta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(sld sta duty XKsd) ο
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 根據(jù)所述雨刮器刮片的速度對所述電動馬達進行反饋控制，另一方面在所述減速開始位置之后，不進行所述反饋控制，而僅用如下值驅(qū)動，該值為，所述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 對所述電動馬達，在所述減速開始位置之后，不進行基于所述雨刮器刮片的速度的反饋控制，而由根據(jù)如下值的系數(shù)控制來驅(qū)動，該值為，所述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值，另一方面在所述雨刮器刮片的速度相對于所述目標速度偏離了規(guī)定值以上的情況下，由所述反饋控制代替所述系數(shù)控制來驅(qū)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 根據(jù)所述雨刮器刮片的速度對所述電動馬達進行反饋控制，另一方面在所述減速開始位置之后，同時進行所述反饋控制以及根據(jù)所述減速開始位置處的PWM占空比值(sld staduty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值的控制來驅(qū)動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 在所述減速開始位置之后，以如下值驅(qū)動所述電動馬達，該值為，使用所述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值Dl以及基于所述反饋控制的PWM占空比值D2而計算出的輸出P麗占空比值 輸出 PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c (其中，c = a+b) ο
6.—種雨刮器控制方法，所述雨刮器控制方法是如下的雨刮器裝置的控制方法，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動的電動馬達，該雨刮器控制方法根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度，對所述電動馬達進行PWM占空比控制，其特征在于， 在所述雨刮器刮片的擦拭動作中使所述雨刮器刮片的速度開始降低的減速開始位置之后，用如下的值驅(qū)動所述電動馬達，該值為，所述減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對應(yīng)設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(ffc sta dutyXKsd)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 根據(jù)所述雨刮器刮片的速度對所述電動馬達進行反饋控制，另一方面在所述減速開始位置之后，不進行所述反饋控制，而僅用如下值驅(qū)動，該值為，所述前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 對所述電動馬達，在所述減速開始位置之后，不進行基于所述雨刮器刮片的速度的反饋控制，而由根據(jù)如下值的系數(shù)控制來驅(qū)動，該值為，所述前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值，另一方面在所述雨刮器刮片的速度相對于所述目標速度偏離了規(guī)定值以上的情況下，由所述反饋控制代替所述系數(shù)控制來驅(qū)動。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 根據(jù)所述雨刮器刮片的速度對所述電動馬達進行反饋控制，另一方面在所述減速開始位置之后，同時進行所述反饋控制以及根據(jù)如下值的控制來驅(qū)動，該值為，所述前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 在所述減速開始位置之后，以如下值驅(qū)動所述電動馬達，該值為，使用所述前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值Dl以及基于所述反饋控制的PWM占空比值D2而計算出的輸出PWM占空比值 輸出 PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c (其中，c = a+b) ο
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項所述的雨刮器控制方法，其特征在于， 所述減速系數(shù)Ksd是根據(jù)減速開始時的所述雨刮器刮片的目標速度pek tgt spd和與所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)而被設(shè)定的。
12.—種雨刮器控制方法，所述雨刮器控制方法是如下的雨刮器裝置的控制方法，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動的電動馬達，該雨刮器控制方法根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度，對所述電動馬達進行PWM占空比控制，其特征在于， 所述雨刮器裝置在所述雨刮器刮片的I個控制循環(huán)中具有使所述電動馬達減速的減速區(qū)域， 在所述減速區(qū)域中，以根據(jù)在所述擦拭面上在所述雨刮器刮片處于最高速度的區(qū)域中的載荷狀態(tài)而設(shè)定的規(guī)定的控制方式驅(qū)動所述電動馬達。
13.一種雨刮器控制裝置，所述雨刮器控制裝置是如下的雨刮器裝置的控制裝置，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動的電動馬達，該雨刮器控制裝置根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度，對所述電動馬達進行PWM占空比控制，其特征在于， 該雨刮器控制裝置具有: 檢測所述雨刮器刮片的當前位置的刮片位置檢測部； 檢測所述雨刮器刮片的當前的移動速度的刮片速度檢測部； 對與所述雨刮器刮片的當前位置對應(yīng)的刮片目標速度tgt spd和所述雨刮器刮片的當前的速度進行比較的刮片速度判定部； 根據(jù)所述刮片速度判定部的判定結(jié)果，計算出所述電動馬達的轉(zhuǎn)速的馬達轉(zhuǎn)速運算部；以及 根據(jù)所述馬達轉(zhuǎn)速運算部的指示來控制所述電動馬達的動作的驅(qū)動控制指示部， 所述馬達轉(zhuǎn)速運算部，在所述雨刮器刮片的擦拭動作中使所述雨刮器刮片的速度開始降低的減速開始位置之后，作為對于所述電動馬達的PWM占空比值，采用所述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的值(sld sta dutyXKsd)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 由所述馬達轉(zhuǎn)速運算部，根據(jù)所述雨刮器刮片的速度對所述電動馬達進行反饋控制，另一方面在所述減速開始位置之后，不進行上述反饋控制，而僅由所述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值驅(qū)動。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 對所述電動馬達，由所述馬達轉(zhuǎn)速運算部，在所述減速開始位置之后，不進行所述反饋控制而進行根據(jù)所述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值的系數(shù)控制，另一方面在所述雨刮器刮片的速度相對于所述目標速度偏離了規(guī)定值以上的情況下，進行所述反饋控制以代替所述系數(shù)控制。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 由所述馬達轉(zhuǎn)速運算部，根據(jù)所述雨刮器刮片的速度對所述電動馬達進行反饋控制，另一方面在所述減速開始位置之后，同時進行所述反饋控制以及根據(jù)如下值的控制來驅(qū)動，該值為，所述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 由所述馬達轉(zhuǎn)速運算部，在所述減速開始位置之后，以如下值驅(qū)動所述電動馬達，該值為，使用所述減速開始位置處的PWM占空比值(sld sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值Dl以及基于所述反饋控制的PWM占空比值D2而計算出的輸出PWM占空比值 輸出 PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c (其中，c = a+b) ο
18.一種雨刮器控制裝置，所述雨刮器控制裝置是如下的雨刮器裝置的控制裝置，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動的電動馬達，該雨刮器控制裝置根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度，對所述電動馬達進行PWM占空比控制，其特征在于， 該雨刮器控制裝置具有: 檢測所述雨刮器刮片的當前位置的刮片位置檢測部； 檢測所述雨刮器刮片的當前的移動速度的刮片速度檢測部； 對與所述雨刮器刮片的當前位置對應(yīng)的刮片目標速度tgt spd和所述雨刮器刮片的當前的速度進行比較的刮片速度判定部； 根據(jù)所述刮片速度判定部的判定結(jié)果，計算出所述電動馬達的轉(zhuǎn)速的馬達轉(zhuǎn)速運算部；以及 根據(jù)所述馬達轉(zhuǎn)速運算部的指示來控制所述電動馬達的動作的驅(qū)動控制指示部， 所述馬達轉(zhuǎn)速運算部，在所述雨刮器刮片的擦拭動作中使所述雨刮器刮片的速度開始降低的減速開始位置之后，使用如下值:在所述減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以與所述雨刮器刮片的所述擦拭面上的位置對應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定的減速系數(shù)Ksd而得到的PWM占空比值(ffc sta dutyXKsd)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 對所述電動馬達，由所述馬達轉(zhuǎn)速運算部，根據(jù)所述雨刮器刮片的速度進行反饋控制，另一方面在所述減速開始位置之后，不進行所述反饋控制，而僅以如下值驅(qū)動，該值為，在所述減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 對所述電動馬達，由所述馬達轉(zhuǎn)速運算部，在所述減速開始位置之后，不進行所述反饋控制而進行根據(jù)如下值的系數(shù)控制，該值為，在所述減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc sta duty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值，另一方面在所述雨刮器刮片的速度相對于所述目標速度偏離了規(guī)定值以上的情況下，進行所述反饋控制以代替所述系數(shù)控制。
21.根據(jù)權(quán)利要求18所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 對所述電動馬達，由所述馬達轉(zhuǎn)速運算部，根據(jù)所述雨刮器刮片的速度進行反饋控制，另一方面在所述減速開始位置之后，同時進行所述反饋控制以及根據(jù)如下值的控制來驅(qū)動，該值為，在所述減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc staduty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 由所述馬達轉(zhuǎn)速運算部，在所述減速開始位置之后，以如下值驅(qū)動所述電動馬達，該值為，使用在所述減速開始位置之前設(shè)定的前饋控制開始位置處的PWM占空比值(ffc staduty)乘以所述減速系數(shù)Ksd而得到的值Dl以及基于所述反饋控制的PWM占空比值D2而計算出的輸出PWM占空比值 輸出 PWM 占空比=(aXDl+bXD2)/c (其中，c = a+b) ο
23.根據(jù)權(quán)利要求13至22中任一項所述的雨刮器控制裝置，其特征在于， 所述減速系數(shù)Ksd是根據(jù)減速開始時的所述雨刮器刮片的目標速度pek tgt spd和與所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度tgt spd之比(tgt spd/pek tgt spd)被設(shè)定的。
24.一種雨刮器控制裝置，所述雨刮器控制裝置是如下的雨刮器裝置的控制裝置，該雨刮器裝置具備配置在擦拭面上的雨刮器刮片以及用于使所述雨刮器刮片在所述擦拭面上往返移動的電動馬達，該雨刮器控制裝置根據(jù)與所述擦拭面上的所述雨刮器刮片的位置對應(yīng)地設(shè)定的所述雨刮器刮片的目標速度，對所述電動馬達進行PWM占空比控制，其特征在于， 所述雨刮器裝置在所述雨刮器刮片的I個控制循環(huán)中，具有使所述電動馬達減速的減速區(qū)域， 所述控制裝置，在所述減速區(qū)域中，以根據(jù)在所述擦拭面上在所述雨刮器刮片處于最高速度的區(qū)域中的載荷狀態(tài)而設(shè)定的規(guī)定的控制方式驅(qū)動所述電動馬達。
【文檔編號】B60S1/08GK104487295SQ201380036984
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2013年7月10日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月12日
【發(fā)明者】天笠俊之 申請人:株式會社美姿把