本公開內(nèi)容涉及牽引控制。具體地，盡管并非排他地，但本公開內(nèi)容涉及修改牽引控制。本發(fā)明的多個方面涉及用于機動車輛的牽引控制系統(tǒng)、包括這樣的系統(tǒng)的車輛、控制牽引的方法以及相關(guān)的電子控制器、軟件和處理器。

背景技術(shù)：

牽引控制系統(tǒng)在用于增強車輪抓地力的機動車輛領(lǐng)域中是已知的。這樣的系統(tǒng)基于以下的認識：在低牽引情況下，例如在冰上，可能發(fā)生不期望的或過大的輪旋轉(zhuǎn)。牽引控制系統(tǒng)在使用開放式差速器的情況下會是特別重要的。

牽引控制系統(tǒng)根據(jù)車輪滑移在一個或更多個車輪處啟動牽引控制干預(yù)。通常通過將來自車輪速度傳感器的信號與車輛參考速度相比較來連續(xù)監(jiān)測車輪滑移。牽引控制系統(tǒng)可以向滑移的車輪施加制動壓力，例如為了將扭矩傳遞到其他車輪和/或增大施加至其他車輪的扭矩。附加地或替代地，如果車輪滑移，則牽引控制系統(tǒng)可以減小發(fā)動機扭矩以幫助車輪重新獲得牽引。

牽引控制系統(tǒng)可以形成用于維持轉(zhuǎn)向控制的電子穩(wěn)定控制(esc)系統(tǒng)的一部分或與電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)協(xié)作。

雖然常規(guī)的牽引控制干預(yù)在大多數(shù)情況下都是有幫助的，但存在常規(guī)的牽引控制干預(yù)沒有幫助的某些減小的車輪載荷場景。

在一種場景中，當以高速行駛越過減速帶、坑洼或一般道路起伏時，車輪上的載荷會減小。實際上，因為這樣的地形，機動車輛的一個或更多個車輪可能變得懸空。在這種場景中，常規(guī)的牽引控制干預(yù)可能會采取不必要的措施并且對駕駛員造成煩惱，而且在極端情況下可能導(dǎo)致穩(wěn)定性下降。特別地，如果車輪由于處于空中并且車輛正在高速行駛而旋轉(zhuǎn)較快，則使用牽引控制干預(yù)來制動車輪可能造成車輪鎖定或下降到車輛參考速度以下。當車輪然后著陸時，車輪將不希望地打滑，同時需要再次加速到車輛速度。此外，特別是如果由于車輪懸空而產(chǎn)生的車輪滑移很大，則可能觸發(fā)牽引控制發(fā)動機扭矩的減小。這可能會對駕駛員造成煩惱并可能阻礙車輛前進。

當車輛以越野模式越過起伏的地面行駛時，可能會發(fā)生不同的減速車輪載荷場景。在這種場景中，用于向滑移的車輪施加制動壓力的牽引控制干預(yù)可能是不期望的緩慢，這是僅在扭矩對車輪滑移不起作用之后才發(fā)生的反應(yīng)性干預(yù)。

本發(fā)明的目的是提供一種改進的牽引控制系統(tǒng)，該牽引控制系統(tǒng)解決或減輕與現(xiàn)有技術(shù)相關(guān)聯(lián)的至少一個問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的多個方面提供了一種用于機動車輛的牽引控制系統(tǒng)，該牽引控制系統(tǒng)包括電子控制器，該電子控制器被配置成在一個或更多個車輪處啟動牽引控制干預(yù)，其中，控制器配置成根據(jù)車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)中的至少一個來確定或修改牽引控制干預(yù)。

已經(jīng)發(fā)現(xiàn)車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)可以用于估計車輪中的車輪載荷。這進而允許基于車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)中的至少一個來識別減小的車輪載荷狀況。然后可以將這樣的識別用作用于修改牽引控制干預(yù)的觸發(fā)器以減輕不期望的干預(yù)或改進對減小的車輪載荷場景的干預(yù)。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種用于機動車輛的牽引控制系統(tǒng)，該牽引控制系統(tǒng)包括電子控制器，該電子控制器被配置成在一個或更多個車輪處啟動牽引控制干預(yù)，其中，該電子控制器是被配置成根據(jù)所述一個或更多個車輪中的減小的車輪載荷狀況來修改牽引控制干預(yù)，該減小的車輪載荷狀況基于以下中的至少一個來被識別：指示車輛俯仰的信號；以及指示車輛起伏的信號。

應(yīng)當理解，減小的車輪載荷狀況不是直接測量的狀況，而是基于指示車輛俯仰的信號和指示車輛起伏的信號中的至少一個來隱含地識別。

在實施方式中，通過抑制牽引控制干預(yù)來修改牽引控制干預(yù)。實際上，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于機動車輛的牽引控制系統(tǒng)，該牽引控制系統(tǒng)包括電子控制器，該電子控制器被配置成在一個或更多個車輪處啟動牽引控制干預(yù)，其中，該電子控制器被配置成根據(jù)所述一個或更多個車輪中的減小的車輪載荷狀況來抑制牽引控制干預(yù)，該減小的車輪載荷狀況基于以下中的至少一個來被識別：指示車輛俯仰的信號；以及指示車輛起伏的信號。

對牽引控制干預(yù)的抑制可以是有用的，例如，在車輛以高速度駛過減速帶、坑洼或一般道路起伏時涉及減小的車輪載荷的場景中是有用的。

在實施方式中，電子控制器被配置成抑制牽引控制干預(yù)，使得牽引控制干預(yù)的嚴重性基于減小的車輪載荷狀況而減小。例如，可以減小通過干預(yù)施加至所述一個或更多個車輪的制動力和/或可以通過干預(yù)較少地使驅(qū)動所述一個或更多個車輪的發(fā)動機扭矩減小。

在實施方式中，電子控制器被配置成抑制牽引控制干預(yù)，使得牽引控制干預(yù)基于減小的車輪載荷狀況而被消除。例如，通過干預(yù)不會對所述一個或更多個車輪施加制動力和/或通過干預(yù)不會使驅(qū)動所述一個或更多個車輪的發(fā)動機扭矩減小。因此，受抑制的干預(yù)可以相當于零牽引控制干預(yù)。

在實施方式中，電子控制器被配置成根據(jù)所識別出的減小的車輪載荷狀況來縮放或定制對牽引控制干預(yù)的抑制。例如，當識別出第一減小的車輪載荷狀況時，通過干預(yù)施加至所述一個或更多個車輪的制動力可以減小，并且當識別出第二減小的車輪載荷狀況時，通過干預(yù)不會將制動力施加至所述一個或更多個車輪。適當?shù)?，對抑制的縮放可以與所識別出的車輪載荷成反比?？蛇x地，電子控制器可以被配置成逐步縮放抑制。替代地，電子控制器可以被配置成線性地縮放抑制。

在實施方式中，電子控制器被配置成根據(jù)抑制超馳因子省略對牽引控制干預(yù)的抑制。抑制超馳因子可以例如包括車輛模式，特別是越野模式。為了保持最大牽引，對牽引控制干預(yù)的抑制在越野時可能不是理想的。

有利地，牽引控制系統(tǒng)可以包括多個模式，所述多個模式包括道路模式和越野模式。在實施方式中，電子控制器被配置成在系統(tǒng)的道路模式下抑制牽引控制干預(yù)但在越野模式下不抑制牽引控制干預(yù)。因此，電子控制器可以被配置成僅在系統(tǒng)的道路模式下抑制牽引控制干預(yù)。

在實施方式中，通過增強牽引控制干預(yù)來修改牽引控制干預(yù)。實際上，根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種用于機動車輛的牽引控制系統(tǒng)，該牽引控制系統(tǒng)包括電子控制器，該電子控制器被配置成在一個或更多個車輪處啟動牽引控制干預(yù)，其中，該電子控制器被配置根據(jù)所述一個或更多個車輪中的減小的車輪載荷狀況來增強牽引控制干預(yù)，該減小的車輪載荷狀況基于以下中的至少一個來被識別：指示車輛俯仰的信號；以及指示車輛起伏的信號。

對牽引控制干預(yù)的增強可以是有用的，例如在涉及減小的車輪載荷的越野場景中是有用的。

適當?shù)?，可以通過增大通過干預(yù)施加至所述一個或更多個車輪的制動力和/或通過在施加制動力之前減少延遲來增強牽引控制干預(yù)。本發(fā)明的該方面的其他可選特征可以如上文中所描述的那樣，僅增強牽引控制干預(yù)而不是抑制牽引控制干預(yù)，即，牽引控制干預(yù)的嚴重性增加而不是減小，并且牽引控制干預(yù)包括(或包含)對所述一個或更多個車輪的制動。

在實施方式中，電子控制器被配置成根據(jù)增強超馳因子來省略對牽引控制干預(yù)的增強。增強超馳因子例如可以包括車輛模式，特別是道路模式。為了車輛的穩(wěn)定性，對牽引控制干預(yù)的增強在道路上可能不是理想的。

原則上，減小的車輪載荷狀況可以是由一個或更多個車輪承受的重量減小的任何狀況。有利地，與靜止載荷相比，由一個或更多個車輪承載的重量可以減少至少50％。在實施方式中，減小的車輪載荷狀況是懸空車輪狀況，即至少一個車輪已經(jīng)不與地面接觸的狀況。在實施方式中，僅將懸空車輪狀況作為所述減小的車輪載荷狀況并且除非存在懸空車輪狀況，否則不對干預(yù)進行修改。

通常，電子控制器通過例如向車輛的制動系統(tǒng)或動力系發(fā)送干預(yù)命令來啟動牽引控制干預(yù)。對牽引控制干預(yù)的修改可以包括適當?shù)匦薷倪@樣的干預(yù)命令。

本文中所描述的任何控制器或多個控制器可以適當?shù)匕ň哂幸粋€或更多個電子處理器的電子控制單元或計算設(shè)備。因此，系統(tǒng)可以包括單個控制單元或電子控制器，或者替代地，控制器的不同功能可以體現(xiàn)在不同控制單元或控制器中或在不同控制單元或控制器中托管。如本文中所使用的，術(shù)語“控制器”或“控制單元”將被理解為包括單個控制單元或控制器以及共同進行操作以提供任何闡述的控制功能的多個控制單元或控制器。為了配置控制器，可以提供一組合適的指令，當該組指令被執(zhí)行時使所述控制單元或計算設(shè)備實施本文中所指定的控制技術(shù)。該組指令可以適當?shù)厍度朐谒鲆粋€或更多個電子處理器中。替代地，可以將該組指令提供作為要在所述計算設(shè)備上執(zhí)行的軟件。第一控制器可以以一個或更多個處理器上運行的軟件的形式實施?？梢砸砸粋€或更多個處理器上運行的軟件的形式實施一個或更多個其他控制器，可選地與第一控制器相同的一個或更多個處理器。也可以使用其他合適的布置。

電子控制器被配置成根據(jù)減小的車輪載荷狀況來修改牽引控制干預(yù)，即當識別出減小的車輪載荷狀況時觸發(fā)對牽引控制干預(yù)的修改。

牽引控制干預(yù)可以包括：制動所述一個或更多個車輪。附加地或替代地，牽引控制干預(yù)可以包括：使驅(qū)動所述一個或更多個車輪的發(fā)動機扭矩減小。

適當?shù)?，電子控制器可以被配置成根?jù)車輪滑移狀況啟動或確定牽引控制干預(yù)。在實施方式中，電子控制器可以被配置成根據(jù)車輪速度和車輛參考速度數(shù)據(jù)來確定車輪滑移狀況。如果超過車輪滑移閾值，則電子控制器可以例如啟動或確定牽引控制干預(yù)。

在實施方式中，電子控制器被配置成基于以下來確定并可選地啟動抑制的牽引控制干預(yù)：車輪滑移狀況；以及基于指示車輛俯仰的信號和指示車輛起伏的信號中的至少一個而識別出的減小的車輪載荷狀況?？梢愿鶕?jù)減小的車輪載荷狀況完全抑制牽引控制干預(yù)。因此，在實施方式中，受抑制的牽引控制干預(yù)可以相當于零干預(yù)。

在實施方式中，電子控制器被配置成基于以下來確定并可選地啟動增強的牽引控制干預(yù)：車輪滑移狀況；以及基于指示車輛俯仰的信號和指示車輛起伏的信號中的至少一個而識別出的減小的車輪載荷狀況。增強牽引控制干預(yù)可以適當?shù)匕?或包含)：制動所述一個或更多個車輪。

基于指示車輛俯仰的信號和指示車輛起伏的信號中的至少一個來識別減小的車輪載荷狀況。指示車輛俯仰的信號可以適當?shù)匕ɑ虬囕v俯仰數(shù)據(jù)。指示車輛起伏的信號可以適當?shù)匕ɑ虬囕v起伏數(shù)據(jù)。

可選地，可以基于適當?shù)匕ǜ郊訑?shù)據(jù)的一個或更多個附加信號來識別減小的車輪載荷狀況。

車輛俯仰數(shù)據(jù)涉及繞橫向軸旋轉(zhuǎn)的車輛運動。因此，術(shù)語“俯仰”在本文中使用是指繞橫向軸的旋轉(zhuǎn)運動。

在實施方式中，車輛俯仰數(shù)據(jù)包括與減小的車輪載荷狀況相關(guān)聯(lián)的隨時間變化的俯仰曲線。例如，車輛的俯仰可以具有與變得懸空(例如在車輛行駛越過減速帶之后變得懸空)的車輛的一個或更多個車輪相關(guān)聯(lián)的特征俯仰曲線或圖案。在實施方式中，俯仰曲線包括俯仰尖峰或波谷。

在實施方式中，俯仰數(shù)據(jù)包括俯仰傳感器信號。俯仰傳感器信號可以特別地是慣性俯仰傳感器信號。在實施方式中，俯仰數(shù)據(jù)包括例如來自陀螺儀俯仰傳感器的旋轉(zhuǎn)率信號。

車輛起伏數(shù)據(jù)涉及沿豎直軸的平移車輛運動。因此，術(shù)語“起伏”在本文中使用是指沿豎直軸的平移運動。

車輛起伏數(shù)據(jù)可以以任何合適的方式得到并且可以是任何合適的類型。在實施方式中，起伏數(shù)據(jù)包括與減小的車輪載荷狀況相關(guān)聯(lián)的隨時間變化的起伏曲線。例如，車輛的起伏可以具有與變得懸空(例如在車輛行駛越過減速帶之后變得懸空)的車輛的一個或更多個車輪相關(guān)聯(lián)的特性曲線。在實施方式中，起伏曲線包括起伏尖峰或波谷。

在實施方式中，起伏數(shù)據(jù)包括起伏傳感器信號。起伏傳感器信號可以特別是慣性起伏傳感器信號。在實施方式中，起伏數(shù)據(jù)包括例如來自起伏加速度計的平移速率信號。

為了提高識別的準確度，還可以基于附加的車輛數(shù)據(jù)來識別減小的車輪載荷狀況。附加數(shù)據(jù)例如可以選自于車輛的偏航數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、縱向加速度、橫向加速度和速度數(shù)據(jù)中的一個或更多個。

在實施方式中，附加數(shù)據(jù)包括與減小的車輪載荷狀況相關(guān)聯(lián)的隨時間變化的附加數(shù)據(jù)曲線。適當?shù)?，一個或更多個附加數(shù)據(jù)曲線可以與俯仰曲線或起伏曲線結(jié)合來分析，以識別減小的車輪載荷狀況。

適當?shù)?，電子控制器可以被配置成接收俯仰?shù)據(jù)和起伏數(shù)據(jù)以及可選地附加數(shù)據(jù)中的至少一個、并且基于所接收到的數(shù)據(jù)來識別減小的車輪載荷狀況。

牽引控制系統(tǒng)可以包括由電子控制器可訪問的存儲器，該存儲器用于存儲俯仰數(shù)據(jù)和起伏數(shù)據(jù)以及可選的附加數(shù)據(jù)中的至少一個。這有助于基于隨時間變化的數(shù)據(jù)曲線進行的識別。

在實施方式中，電子控制器被配置成通過將所接收到的數(shù)據(jù)與參考數(shù)據(jù)相比較來識別減小的車輪載荷狀況。適當?shù)?，電子控制器可以被配置成將與所接收到的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的隨時間變化的曲線與參考曲線相比較以識別減小的車輪載荷狀況。方便的是，電子控制器可以被配置成參考包括多條參考曲線的查找表，并且被配置成當所接收到的數(shù)據(jù)的曲線和與減小的車輪載荷狀況相關(guān)聯(lián)的參考曲線對應(yīng)時，識別減小的車輪載荷狀況。

附加地或替代地，電子控制器可以被配置有用于基于所接收到的數(shù)據(jù)來識別減小的車輪載荷狀況的算法。

當然，電子控制器可以被配置成在多個車輪中啟動多個不同的牽引控制干預(yù)、并且根據(jù)該電子控制器相關(guān)聯(lián)的車輪或多個車輪中的減小的車輪載荷狀況來修改每個干預(yù)。

本發(fā)明的牽引控制系統(tǒng)可以與用于感測車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)以及可選地如上文中所述的附加數(shù)據(jù)中的至少一個的感測裝置或傳感器協(xié)作。

可選地，感測裝置可以包括慣性測量單元(imu)。方便的是，慣性測量單元可以被配置成提供來自表示俯仰數(shù)據(jù)的陀螺儀傳感器的旋轉(zhuǎn)速率信號和來自表示起伏數(shù)據(jù)的加速度計傳感器的平移速率信號中的至少一個。有利地，慣性測量單元可以測量六個自由度，即，車輛的縱向加速度、橫向加速度、起伏數(shù)據(jù)、俯仰數(shù)據(jù)、偏航數(shù)據(jù)和橫滾數(shù)據(jù)?；诶缥C電系統(tǒng)(mems)技術(shù)的合適的慣性測量單元在本領(lǐng)域中是已知的。

本發(fā)明的牽引控制系統(tǒng)可以與用于制動所述一個或更多個車輪的制動系統(tǒng)和/或向所述一個或更多個車輪供應(yīng)扭矩的動力系協(xié)作。

根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種車輛，該車輛包括多個車輪、動力系、制動系統(tǒng)、用于感測車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)中的至少一個的感測裝置、以及如在本發(fā)明的任何方面和實施方式中所描述的牽引控制系統(tǒng)，該牽引控制系統(tǒng)被配置用于在多個車輪中的至少一個車輪中啟動牽引控制干預(yù)。牽引控制系統(tǒng)可以被配置成從感測裝置接收信息并且向制動系統(tǒng)和動力系中的至少一個發(fā)送干預(yù)命令。

本發(fā)明的多個方面涉及一種用于控制機動車輛的一個或更多個車輪處的牽引的方法，該方法包括：根據(jù)車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)中的至少一個來修改或確定牽引控制干預(yù)。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種控制機動車輛的一個或更多個車輪處的牽引的方法，該方法包括：識別所述一個或更多個車輪中的車輪滑移狀況；基于車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)中的至少一個來識別所述一個或更多個車輪中的減小的車輪載荷狀況；以及根據(jù)車輪滑移狀況和減小的車輪載荷狀況來確定(并且可選地啟動)修改的牽引控制干預(yù)。

在實施方式中，該方法包括：確定抑制的牽引控制干預(yù)。實際上，根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種控制機動車輛的一個或更多個車輪處的牽引的方法，該方法包括：識別所述一個或更多個車輪中的車輪滑移狀況；基于車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)中的至少一個來識別所述一個或更多個車輪中的減小的車輪載荷狀況；以及根據(jù)車輪滑移狀況和減小的車輪載荷狀況來確定抑制的牽引控制干預(yù)。

可以根據(jù)減小的車輪載荷狀況完全抑制牽引控制干預(yù)。因此，在實施方式中，受抑制的牽引控制干預(yù)可以相當于零干預(yù)。替代地，牽引控制干預(yù)可以根據(jù)減小的車輪載荷狀況來被部分地抑制。在實施方式中，抑制牽引控制干預(yù)包括以下中的至少一個：制動所述一個或更多個車輪；以及使驅(qū)動所述一個或更多個車輪的發(fā)動機扭矩減小。

在實施方式中，該方法可以包括：在確定抑制牽引控制干預(yù)之前檢查車輛的道路模式是有效的。

在實施方式中，修改的牽引控制干預(yù)是增強的牽引控制干預(yù)。實際上，根據(jù)本發(fā)明的再又一方面，提供了一種控制機動車輛的一個或更多個車輪處的牽引的方法，該方法包括：識別所述一個或更多個車輪中的車輪滑移狀況；基于所述車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)中的至少一個來識別所述一個或更多個車輪中的減小的車輪載荷狀況；以及根據(jù)車輪滑移狀況和減小的車輪載荷狀況來確定增強的牽引控制干預(yù)。

適合地，與根據(jù)減小的車輪載荷狀況不被確定的等效干預(yù)相比，牽引控制干預(yù)可以通過使通過干預(yù)施加至所述一個或更多個車輪的制動力增大來增強。適合地，可以通過在將制動力施加至所述一個或更多個車輪之前減少延遲來增強牽引控制干預(yù)。

在實施方式中，該方法可以包括：在確定增強牽引控制干預(yù)之前確定車輛的越野模式是有效的。

有利地，該方法可以包括：根據(jù)車輪滑移狀況來確定對所述一個或更多個車輪的牽引控制干預(yù)；以及根據(jù)減小的車輪載荷狀況來修改牽引控制干預(yù)。

可選地，該方法可以包括：將信號發(fā)送至車輛的制動系統(tǒng)或動力系，以使制動系統(tǒng)或動力系執(zhí)行修改牽引控制干預(yù)。

減小的車輪載荷條件、車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)可以如上文中關(guān)于牽引控制系統(tǒng)所描述的那樣。

為了提高識別的準確度，還可以基于附加數(shù)據(jù)來識別減小的車輪載荷狀況。附加數(shù)據(jù)可以如上文中關(guān)于對牽引控制的修改所描述的那樣。

在實施方式中，該方法包括：通過將車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)以及可選的附加數(shù)據(jù)中的至少一個與參考數(shù)據(jù)相比較來識別減小的車輪載荷狀況。

在實施方式中，該方法可以包括：將與車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)以及可選的附加數(shù)據(jù)中的至少一個相關(guān)聯(lián)的隨時間變化的曲線與參考曲線相比較，以識別減小的車輪載荷狀況。方便的是，該方法可以包括：查詢包括多條參考曲線的查找表，以識別與減小的車輪載荷狀況相關(guān)聯(lián)的匹配參考曲線。附加地或替代地，該方法可以包括：將數(shù)據(jù)饋送至算法，以識別減小的車輪載荷狀況。

當然，該方法可以包括：在多個車輪中確定多個不同的修改牽引控制干預(yù)；以及可選地將信號發(fā)送至車輛的制動系統(tǒng)或動力系，以使制動系統(tǒng)或動力系執(zhí)行修改牽引控制干預(yù)。

本發(fā)明的方法可以是計算機實施的。本發(fā)明的又一方面包括一種承載用于控制車輛執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的任何方面或?qū)嵤┓绞降姆椒ǖ挠嬎銠C可讀代碼的載體介質(zhì)。本發(fā)明的再一方面提供了一種能夠在處理器上執(zhí)行以實施根據(jù)本發(fā)明的任何方面或?qū)嵤┓绞降姆椒ǖ挠嬎銠C程序。本發(fā)明的再又一方面提供了一種裝載有這樣的計算機程序的非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)。根據(jù)再又一方面，本發(fā)明還包括被布置成實施根據(jù)本發(fā)明的任何方面或?qū)嵤┓绞降姆椒ɑ蛴嬎銠C程序的處理器。

在本說明書的整個說明書和權(quán)利要求書中，詞語“包括”和“包含”以及詞語的變體例如“包括”是指“包括但不限于”而不排除其他部件、整數(shù)或步驟。此外，除非上下文另有要求，否則單數(shù)包含復(fù)數(shù)：特別地在使用不定冠詞的情況下，除非上下文另有要求，否則說明書應(yīng)理解為考慮了復(fù)數(shù)和單數(shù)。

本發(fā)明的每方面的可選特征可以結(jié)合任何其他方面來描述。在本申請的范圍內(nèi)，明顯的意圖是可以獨立地或以任何組合采用在權(quán)利要求和/或下面的說明書和附圖中，特別是在其各個特征的前面段落中闡述的多個方面、實施方式、示例和替代方案。亦即，任何實施方式的所有實施方式和/或特征可以以任何方式和/或組合來組合，除非這些特征不相容。本申請人保留隨時改變?nèi)魏卧继峤坏臋?quán)利要求或提交新的權(quán)利要求的權(quán)利，該權(quán)利包括修改任何原始提交的權(quán)利要求的權(quán)利，以引用和/或并入任何其他權(quán)利要求的任何特征，盡管其他權(quán)利要求最初沒有以該方式要求保護。

附圖說明

現(xiàn)在將僅通過示例的方式參照附圖來描述本發(fā)明的一個或更多個實施方式，其中：

圖1是包括根據(jù)本發(fā)明的實施方式的牽引控制系統(tǒng)的車輛的示意圖；

圖2是示出在圖1的車輛的電子控制單元中執(zhí)行的牽引控制功能的流程圖；以及

圖3是當圖1的車輛行駛越過減速帶時獲得的俯仰數(shù)據(jù)的圖示。

具體實施方式

參照圖1，根據(jù)本發(fā)明的實施方式的機動車輛2包括一對前輪4、一對后輪6、動力系8、制動系統(tǒng)10、車輛傳感器12和牽引控制系統(tǒng)14。

動力傳動系8包括用于生成扭矩的發(fā)動機16和具有用于將扭矩傳遞至車輪4、6的變速器20的傳動系18。傳動系18布置成借助于前差速器22和一對前驅(qū)動軸24來驅(qū)動前車輪4。傳動系18還包括輔助傳動系部分26，其被布置成借助于輔助驅(qū)動軸或后驅(qū)傳動軸28、后差速器30和一對后驅(qū)動軸32來驅(qū)動后車輪6。本發(fā)明的實施方式適用于發(fā)動機被布置成僅驅(qū)動一對前車輪或僅驅(qū)動一對后車輪(即前輪驅(qū)動車輛或后輪驅(qū)動車輛)的車輛或可選擇的兩輪驅(qū)動/四輪驅(qū)動車輛。在圖1的實施方式中，發(fā)動機16借助于動力傳遞單元(ptu)34可釋放地聯(lián)接至輔助傳動系部分26，使得能夠選擇兩輪驅(qū)動或四輪驅(qū)動操作。應(yīng)當理解，本發(fā)明的實施方式可以適用于具有多于四個車輪的車輛或僅驅(qū)動兩個車輪(例如三輪車輛或四輪車輛或具有多于四個車輪的車輛的兩個車輪)的車輛。

ptu34可以以“高比”或“低比”配置進行操作，其中，輸入軸與輸出軸之間的齒輪比被選擇成高比或低比。高比配置適用于車輛的道路模式下的一般道路上的操作或“公路上”的操作，而低比配置更適合于以應(yīng)對某些越野地形狀況，例如，在車輛的越野模式下的地形狀況。

車輛2的制動系統(tǒng)10包括四個液壓盤式制動器36，每個液壓盤式制動器36針對車輛的每個車輪4、6。能夠通過經(jīng)由將每個制動器聯(lián)接至主缸40的液壓管路38施加液壓來單獨操作盤式制動器36。每個液壓管線38與液壓壓力控制裝置42連通，以用于基于電子命令來增大或減小管線38中的液壓壓力。這樣的液壓壓力控制裝置42在本領(lǐng)域中是公知的并且可以例如包括泵和閥。

車輛2具有用于指示動力系8的要求扭矩輸出的加速踏板44、用于指示由制動系統(tǒng)10供給的期望制動力的制動踏板46和用于使前車輪4轉(zhuǎn)向的方向盤48。

牽引控制系統(tǒng)14的功能由車輛的制動控制器例如由電子防抱死制動系統(tǒng)(abs)控制器50來執(zhí)行。

abs控制器50可以適當?shù)匕ň哂幸粋€或更多個電子處理器的控制單元或計算設(shè)備。

abs控制器50通過經(jīng)由電子制動控制器52和電子發(fā)動機管理控制器54控制制動系統(tǒng)10和發(fā)動機16來在車輛2中提供先進的制動功能。abs控制器50使用can接口或類似物與制動器和發(fā)動機管理控制器52、54以及車輛2的其他控制器和部件進行通信?？梢越?jīng)由任何合適的有線或無線連接例如控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(can)總線、flexray通信總線、系統(tǒng)管理總線(smbus)、專用通信鏈路或通過本領(lǐng)域抑已知的一些其他布置來促進這樣的通信。

為了本公開內(nèi)容的目的并且盡管上面已經(jīng)描述了，但應(yīng)當理解，本文中所描述的(一個或多個)控制器或電子控制單元(ecu)可以各自包括具有一個或更多個電子處理器的控制單元或計算設(shè)備。車輛2和/或其子系統(tǒng)可以包括單個控制單元或電子控制器，或者替代地，(一個或多個)控制器的不同功能可以體現(xiàn)在不同的控制單元或控制器中或被托管在不同的控制單元或控制器中。如本文所使用的，術(shù)語“控制單元”將被理解為包括單個控制單元或控制器以及共同進行操作以提供所需控制功能的多個控制單元或控制器。可以提供一組指令，當該組指令被執(zhí)行時，使(一個或多個)所述控制器或(一個或多個)控制單元實施本文中所描述的控制技術(shù)(包括下面描述的方法)。該組指令可以嵌入在一個或更多個電子處理器中或替代地可以被提供作為要被一個或更多個電子處理器執(zhí)行的軟件。例如，第一控制器可以以在一個或更多個電子處理器上運行的軟件來實施，并且一個或更多個其他控制器也可以在一個或多個電子處理器、可選地與第一控制器相同的一個或更多個處理器上運行的軟件來實施。然而，應(yīng)當理解，其他布置也是有用的，因此，本發(fā)明不旨在限于任何特定的布置。在任何情況下，一組指令可以嵌入在可以包括用于以機器或電子處理器/計算設(shè)備可讀的形式存儲信息的任何機構(gòu)的計算機可讀存儲介質(zhì)(例如非暫態(tài)存儲介質(zhì))中，所述計算機可讀存儲介質(zhì)包括但不限于：磁存儲介質(zhì)(例如軟盤)；光學(xué)存儲介質(zhì)(例如cd-rom)；磁光存儲介質(zhì)；只讀存儲器(rom)；隨機存取存儲器(ram)；可擦除可編程存儲器(例如eprom和eeprom)；閃速存儲器；或用于存儲這樣的信息/指令的電氣介質(zhì)或其他類型的介質(zhì)。

abs控制器50從車輛傳感器12接收信息。該信息可以由abs控制器50直接或間接經(jīng)由與傳感器相關(guān)聯(lián)的一個或更多個其他子系統(tǒng)控制器接收。例如，子系統(tǒng)控制器可以與傳感器12進行通信并且然后將信號從傳感器12發(fā)布到can。

為了使得abs控制器50提供牽引控制功能，車輛傳感器12包括車輪速度傳感器56、車輛參考速度傳感器58、發(fā)動機扭矩傳感器60和六自由度慣性測量單元(imu)62。當然，車輛可以包括未示出的其他傳感器。imu62向abs控制器50提供車輛2的俯仰數(shù)據(jù)、偏航數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、縱向加速度、橫向加速度和起伏數(shù)據(jù)。合適的imu在本領(lǐng)域中是已知的。合適的imu的一個非限制性示例是可從博世傳感器購買的bmi055。

abs控制器50用作車輛2的牽引控制系統(tǒng)14的電子控制器。abs控制器50能夠通過控制相關(guān)的車輛子系統(tǒng)、特別是制動控制器52和發(fā)動機管理控制器54來啟動牽引控制干預(yù)。根據(jù)需要，abs控制器50可以將干預(yù)命令發(fā)送至制動控制器52和發(fā)動機管理控制器54，而制動控制器52和發(fā)動機管理控制器54進而依照命令來控制動力系8和制動系統(tǒng)10。

現(xiàn)在參考圖2，在一個非限制性操作模式中，abs控制器50被配置成基于來自車輪速度傳感器56和車輛參考速度傳感器58的信號來識別至少一個車輪中的車輪滑移狀況。特別地，abs控制器50訪問來自車輪速度傳感器56的車輪速度數(shù)據(jù)和來自車輛參考速度傳感器58的車輛參考速度數(shù)據(jù)。如果沒有識別出車輪滑移狀況，則只要系統(tǒng)14保持活動就重復(fù)該識別步驟。

如果識別出車輪滑移狀況，則abs控制器50基于從imu62獲得的俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)中的至少一個來檢查是否已經(jīng)識別出減小的車輛載荷狀況。

abs控制器50被配置成基于包括在imu62的輸出中的車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)中的至少一個來識別減小的車輪載荷狀況。特別地，abs控制器50被配置成將車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)存儲在存儲器51中以確定隨時間變化的俯仰曲線和起伏曲線。由abs控制器50將俯仰曲線和起伏曲線與包括映射到正常車輪載荷狀況和減小的車輪載荷狀況的參考曲線的查找表相比較。如果由abs控制器50找到比較曲線以匹配與減小的車輪載荷狀況相關(guān)聯(lián)的參考曲線，則abs控制器50推斷已經(jīng)識別出減小的車輪載荷狀況。

作為進一步的說明，圖3中示出了作為車輛以高速度行駛越過減速帶的從imu62接收到的俯仰數(shù)據(jù)的示例。在這種場景中，車輛的俯仰速率受到可清晰識別的尖峰s，其表示與車輛的車輪的減小的載荷狀況相關(guān)聯(lián)的俯仰曲線。

abs控制器50基于檢測到的俯仰曲線來查詢查找表并找到映射到減小的車輪載荷(減速帶)狀況的匹配參考曲線。還會映射減小的車輪載荷狀況的特定特性，例如減小的車輪載荷狀況的持續(xù)時間和哪些車輪受到影響。因此，abs控制器50能夠推斷例如對于特定車輪在特定持續(xù)時間內(nèi)和具有特定嚴重性的情況下存在特定的減小的車輪載荷狀況。

可以由abs控制器50通過使用起伏數(shù)據(jù)來代替俯仰數(shù)據(jù)或除了俯仰數(shù)據(jù)之外進行類似的確定。來自imu62或其他傳感器的附加數(shù)據(jù)也可以用于該確定，以幫助精確識別和區(qū)分減小的輪載荷狀況。

作為查找表的替代，可例如基于俯仰或起伏坡度來使用算法。查找表或算法將根據(jù)車輛而變并且可基于計算而創(chuàng)建和/或通過校準來獲得。

再次參照圖2，如果沒有識別出減小的車輪載荷狀況，則abs控制器50啟動標準的牽引控制干預(yù)。該干預(yù)可以包括制動一個或更多個車輪4、6和/或使發(fā)動機的扭矩減小。abs控制器50可以通過分別向發(fā)動機控制器54和制動控制器52發(fā)送命令來啟動這樣的干預(yù)，發(fā)動機控制器54和制動控制器52進而動作以根據(jù)需要控制發(fā)動機16或制動系統(tǒng)10。

通過識別減小的車輪載荷狀況，abs控制器50能夠避免無幫助的牽引控制干預(yù)和/或提高干預(yù)效率。

如果識別出減小的車輪載荷狀況，則abs控制器50根據(jù)減小的車輪載荷狀況來修改牽引控制干預(yù)。

在道路模式下，abs控制器被配置成根據(jù)減小的車輪載荷狀況來抑制任何牽引控制干預(yù)，即，當識別出減小的車輪載荷狀況時觸發(fā)對牽引控制干預(yù)的抑制：

-對于低嚴重性的減小的車輪載荷狀況，abs控制器50被配置成抑制牽引控制干預(yù)，使得牽引控制干預(yù)的嚴重性減小。例如，可以使通過干預(yù)施加的制動力減小和/或可以通過干預(yù)較少地使發(fā)動機扭矩減小。

-對于更嚴重的減小的車輪載荷狀況，例如在一個或更多個車輪懸空的情況下，abs控制器50被配置成抑制牽引控制干預(yù)，使得牽引控制干預(yù)被消除。例如，不會通過干預(yù)來施加制動力和/或不會通過干預(yù)來減小發(fā)動機扭矩。

應(yīng)當理解，(一次或多次)抑制的特定性質(zhì)或縮放可以根據(jù)需要容易地修改。

仍參照圖2，在越野模式下，abs控制器50被配置成根據(jù)減小的車輪載荷狀況來增強制動牽引控制干預(yù)，即，當識別出減小的車輪載荷狀況時觸發(fā)對牽引控制干預(yù)的增強。特別地，在識別減小的車輪載荷狀況時，abs控制器50被配置成增大通過任何牽引控制干預(yù)施加的制動力。

應(yīng)當理解，在不脫離如所附權(quán)利要求中限定的本發(fā)明的范圍的情況下，可以對該實施方式進行許多修改。

例如，雖然abs控制器50被描述為在車輛的道路模式下抑制牽引控制干預(yù)并且在車輛的越野模式下增強牽引控制干預(yù)，但也可以獨立地實施抑制或增強。例如，abs控制器50可以被配置成在道路模式下抑制牽引控制干預(yù)并且在越野模式下啟動標準的牽引控制干預(yù)。

本發(fā)明的一些實施方案將從以下段落中得到理解：

1.一種用于機動車輛的牽引控制系統(tǒng)，所述牽引控制系統(tǒng)包括：

電子控制器，所述電子控制器具有電氣輸入端以接收指示車輛俯仰的信號和指示車輛起伏的信號中的至少一個；以及

電子存儲裝置，所述電子存儲裝置電耦接至所述電子控制器并且存儲有指令，

其中，所述電子控制器被配置成訪問所述存儲器設(shè)備并執(zhí)行存儲在所述存儲器設(shè)備中的所述指令，使得所述電子控制器能夠操作成：

基于指示車輛俯仰的信號和指示車輛起伏的信號中的所述至少一個來監(jiān)測所述一個或更多個車輪中的減小的車輪載荷狀況；以及

當識別出車輪滑移條件時，根據(jù)對所述減小的車輪載荷狀況的識別來啟動修改的牽引控制干預(yù)。

2.根據(jù)段落1所述的牽引控制系統(tǒng)，其中，所述控制器被配置成執(zhí)行存儲在所述電子存儲設(shè)備中的所述指令，使得所述控制器能夠操作成通過抑制所述牽引控制干預(yù)來修改所述牽引控制干預(yù)。

3.根據(jù)段落2所述的牽引控制系統(tǒng)，其中，所述控制器被配置成執(zhí)行存儲在所述電子存儲設(shè)備中的所述指令，使得所述控制器能夠操作成抑制所述牽引控制干預(yù)，使得所述牽引控制干預(yù)的嚴重性基于所述減小的車輪載荷狀況而減小。

4.根據(jù)段落2所述的牽引控制系統(tǒng)，其中，所述控制器被配置成執(zhí)行存儲在所述電子存儲設(shè)備中的所述指令，使得所述控制器能夠操作成抑制所述牽引控制干預(yù)，使得所述牽引控制干預(yù)基于所述減小的車輪載荷狀況而被消除。

5.根據(jù)段落2所述的牽引控制系統(tǒng)，其中，所述控制器被配置成執(zhí)行存儲在所述電子存儲器設(shè)備中的所述指令，使得所述控制器能夠操作成根據(jù)所識別出的所述減小的車輪載荷狀況來縮放或定制對所述牽引控制干預(yù)的抑制。

6.根據(jù)段落2所述的牽引控制系統(tǒng)，其中，所述控制器被配置成執(zhí)行存儲在所述電子存儲設(shè)備中的所述指令，使得所述控制器能夠操作成在所述車輛的越野模式下省略對所述牽引控制干預(yù)的抑制。

7.根據(jù)段落1所述的牽引控制系統(tǒng)，其中，所述控制器被配置成執(zhí)行存儲在所述電子存儲設(shè)備中的所述指令，使得所述控制器能夠操作成通過增強所述牽引控制干預(yù)來修改牽引控制干預(yù)。

8.根據(jù)段落7所述的牽引控制系統(tǒng)，其中，所述控制器被配置成執(zhí)行存儲在所述電子存儲設(shè)備中的所述指令，使得所述控制器能夠操作成在所述車輛的道路模式下省略對所述牽引控制干預(yù)的增強。

9.根據(jù)段落1所述的牽引控制系統(tǒng)，其中，所述減小的車輪載荷狀況是懸空車輪狀態(tài)。

10.根據(jù)段落1所述的牽引控制系統(tǒng)，其中，所述牽引控制干預(yù)包括以下中的一個或更多個：制動所述一個或更多個車輪；以及使驅(qū)動所述一個或更多個車輪的發(fā)動機扭矩減小。

11.根據(jù)段落1所述的牽引控制系統(tǒng)，其中，指示車輛俯仰的信號包括車輛俯仰數(shù)據(jù)，并且指示車輛起伏的信號包括車輛起伏數(shù)據(jù)。

12.根據(jù)段落10所述的牽引控制系統(tǒng)，其中，所述俯仰數(shù)據(jù)包括慣性俯仰傳感器信號，并且所述起伏數(shù)據(jù)包括慣性起伏傳感器信號。

13.一種車輛，所述車輛包括多個車輪、動力系、制動系統(tǒng)、用于感測車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)中的至少一個的一個或更多個傳感器、以及根據(jù)段落1所述的牽引控制系統(tǒng)，所述牽引控制系統(tǒng)被配置用于在所述多個車輪中的至少一個車輪中啟動牽引控制干預(yù)。

14.一種控制機動車輛的一個或更多個車輪處的牽引的方法，所述方法包括：識別所述一個或更多個車輪中的車輪滑移狀況；基于車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)中的至少一個來識別所述一個或更多個車輪中的減小的車輪載荷狀況；以及根據(jù)所述車輪滑移狀況和所述減小的車輪載荷狀況來確定修改的牽引控制干預(yù)。

15.根據(jù)段落13所述的方法，包括：確定抑制的或增強的牽引控制干預(yù)。

16.根據(jù)段落14所述的方法，其中，抑制的牽引控制干預(yù)包括以下中的至少一個：制動所述一個或更多個車輪；以及使驅(qū)動所述一個或更多個車輪的發(fā)動機扭矩減小。

17.根據(jù)段落13所述的方法，包括向所述車輛的制動系統(tǒng)或動力系發(fā)送信號以啟動修改所述牽引控制干預(yù)。

18.一種載體介質(zhì)，所述載體介質(zhì)承載用于控制車輛執(zhí)行根據(jù)段落13所述的方法的計算機可讀代碼。

19.一種計算機程序，所述計算機程序能夠在處理器上執(zhí)行以實施根據(jù)段落13所述的方法。

20.一種非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)，所述非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)裝載有根據(jù)段落18所述的計算機程序。

21.一種用于車輛的電子控制器，所述電子控制器具有與其相關(guān)聯(lián)的存儲了指令的存儲介質(zhì)，所述指令當被所述控制器執(zhí)行時引起根據(jù)以下方法對修改的牽引控制干預(yù)的確定，所述方法包括：識別一個或更多個車輪中的車輪滑移狀況；基于車輛俯仰數(shù)據(jù)和車輛起伏數(shù)據(jù)中的至少一個來識別所述一個或更多個車輪中的減小的車輪載荷狀況；以及根據(jù)所述車輪滑移狀況和所述減小的車輪載荷狀況來確定修改的牽引控制干預(yù)。