本發(fā)明涉及全景倒車影像系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種全景倒車影像處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

全景倒車影像系統(tǒng)，是一套通過車載顯示屏幕觀看汽車四周360度全景融合，通過遍布車身四路超廣角魚眼攝像頭，采集實(shí)時(shí)影像數(shù)據(jù)，通過智能算法處理，形成一幅四周全景圖并通過車載顯示屏幕顯示，幫助汽車駕駛員更為直觀、更為安全地停泊車輛的泊車輔助系統(tǒng)，拓展了駕駛員對周圍和環(huán)境的感知能力，讓駕駛者在處理泊車入位、上下陡坡、窄道會車等情況時(shí)有一個(gè)更廣闊的視角，有效提升行車的安全性、減少事故。

但目前市場上的全景倒車影像系統(tǒng)主要以2D全景為主，評價(jià)全景倒車影像系統(tǒng)的性能主要指標(biāo)之一就是無縫拼接，相鄰攝像頭影像拼接處的影像處理好壞直接影響客戶的主觀感受，而大部分全景倒車影像系統(tǒng)的重疊區(qū)域的影像存在拼接不夠自然和清晰的現(xiàn)象，降低了用戶的體驗(yàn)感。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例要解決的技術(shù)問題在于，提供一種全景倒車影像處理方法，能使得重疊區(qū)域的影像過渡更加自然。

本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步要解決的技術(shù)問題在于，提供一種全景倒車影像處理裝置，能使得重疊區(qū)域的影像過渡更加自然。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供如下技術(shù)方案：提供一種全景倒車影像處理方法，包括：

提取步驟，提取由不同攝像頭拍攝到的影像中的重疊目標(biāo)區(qū)域的實(shí)測影像參數(shù)；

計(jì)算步驟，計(jì)算獲得所述實(shí)測影像參數(shù)的平均值；

設(shè)置步驟，將所述平均值設(shè)置為所述重疊目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)影像參數(shù)；

輸出步驟，輸出所述重疊目標(biāo)區(qū)域的影像。

進(jìn)一步地，所述方法還包括在提取步驟之前執(zhí)行的以下步驟：

拼接步驟，獲得不同攝像頭拍攝到的區(qū)域影像，拼接區(qū)域影像確定重疊區(qū)域；

指定步驟，按照預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)對重疊區(qū)域劃分為至少一個(gè)重疊目標(biāo)區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述拼接步驟具體包括：

攝像子步驟，拍攝獲取區(qū)域影像；

預(yù)設(shè)子步驟，在由不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像上設(shè)置標(biāo)點(diǎn)；

疊合子步驟，接接區(qū)域影像，使相同的標(biāo)點(diǎn)重合。

進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)子步驟包括以下具體步驟：

預(yù)處理子步驟，將不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像進(jìn)行透視變換生成俯視圖；

識別子步驟，識別生成的俯視圖的實(shí)測影像輪廓；

設(shè)置子步驟，在不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像的實(shí)測影像輪廓上的相同的位置設(shè)置特征點(diǎn)作為標(biāo)點(diǎn)。

進(jìn)一步地，所述實(shí)測影像參數(shù)包括亮度、飽和度、對比度以及顏色。

另一方面，本發(fā)明還提供一種全景倒車影像處理裝置，包括：

提取模塊，用于提取由不同攝像頭拍攝到的影像中的重疊目標(biāo)區(qū)域的實(shí)測影像參數(shù)；

計(jì)算模塊，用于計(jì)算獲得所述實(shí)測影像參數(shù)的平均值；

設(shè)置模塊，用于將所述平均值設(shè)置為所述重疊目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)影像參數(shù)；

輸出模塊，用于輸出所述重疊目標(biāo)區(qū)域的影像。

進(jìn)一步地，所述全景倒車影像處理裝置還包括：

拼接模塊，用于獲得不同攝像頭拍攝到的區(qū)域影像，拼接區(qū)域影像確定重疊區(qū)域；

指定模塊，用于按照預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)對重疊區(qū)域劃分為至少一個(gè)重疊目標(biāo)區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述拼接模塊包括：

攝像單元，用于拍攝獲取區(qū)域影像；

預(yù)設(shè)單元，用于在由不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像上設(shè)置標(biāo)點(diǎn)；

疊合單元，用于接接區(qū)域影像，使相同的標(biāo)點(diǎn)重合。

進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)單元包括：

預(yù)處理子單元，用于將不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像進(jìn)行透視變換生成俯視圖；

識別子單元，用于識別生成的俯視圖的實(shí)測影像輪廓；

設(shè)置子單元，用于在不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像的實(shí)測影像輪廓上的相同的位置設(shè)置特征點(diǎn)作為標(biāo)點(diǎn)。

進(jìn)一步地，所述實(shí)測影像參數(shù)包括亮度、飽和度、對比度以及顏色。

采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明實(shí)施例至少具有如下有益效果：本發(fā)明實(shí)施例提供能夠全景倒車影像處理方法及裝置，通過提取由不同攝像頭拍攝到的影像中的重疊目標(biāo)區(qū)域的實(shí)測影像參數(shù)，計(jì)算出各實(shí)測影像參數(shù)的平均值之后設(shè)置于重疊目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行輸出，使得重疊目標(biāo)區(qū)域的影像清晰且色彩過渡更加自然，有效的提高用戶體驗(yàn)感。

附圖說明

圖1是本發(fā)明全景倒車影像處理方法一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。

圖2是本發(fā)明全景倒車影像處理方法另一個(gè)實(shí)施例的具體流程示意圖。

圖3是本發(fā)明全景倒車影像處理方法一個(gè)實(shí)施例中的拼接步驟的具體流程示意圖。

圖4是本發(fā)明全景倒車影像處理方法一個(gè)實(shí)施例中的預(yù)設(shè)子步驟的具體流程示意圖。

圖5是本發(fā)明全景倒車影像處理裝置一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明全景倒車影像處理裝置另一個(gè)實(shí)施例中的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明全景倒車影像處理裝置一個(gè)實(shí)施例中的拼接模塊的具體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明全景倒車影像處理裝置一個(gè)實(shí)施例中的預(yù)設(shè)單元的具體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本申請作進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，以下的示意性實(shí)施例及說明僅用來解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定，而且，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互結(jié)合。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種全景倒車影像處理方法，包括：

S3，提取步驟，提取由不同攝像頭拍攝到的影像中的重疊目標(biāo)區(qū)域的實(shí)測影像參數(shù)；

S4，計(jì)算步驟，計(jì)算獲得所述實(shí)測影像參數(shù)的平均值；

S5，設(shè)置步驟，將所述平均值設(shè)置為所述重疊目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)影像參數(shù)；

S6，輸出步驟，輸出所述重疊目標(biāo)區(qū)域的影像。

本發(fā)明實(shí)施例提供能夠一種全景倒車影像處理方法，通過提取由不同攝像頭拍攝到的影像中的重疊目標(biāo)區(qū)域的實(shí)測影像參數(shù)，計(jì)算出各實(shí)測影像參數(shù)的平均值之后設(shè)置于重疊目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行輸出，使得重疊目標(biāo)區(qū)域的影像清晰且色彩過渡更加自然，有效的提高用戶體驗(yàn)感。

如圖2所示，在一個(gè)可選實(shí)施例中，所述方法還包括在提取步驟之前執(zhí)行的以下步驟：

S1，拼接步驟，獲得不同攝像頭拍攝到的區(qū)域影像，拼接區(qū)域影像確定重疊區(qū)域；

S2，指定步驟，按照預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)對重疊區(qū)域劃分為至少一個(gè)重疊目標(biāo)區(qū)域。

本實(shí)施例中，先將不同攝像頭拍攝到的區(qū)域影像重合形成重疊區(qū)域，有利于后期目標(biāo)區(qū)域輸出時(shí)，重疊目標(biāo)區(qū)域與其它區(qū)域的拼接和過渡更加自然。

如圖3所示，在一個(gè)可選實(shí)施例中，所述拼接步驟具體包括：

S11，攝像子步驟，拍攝獲取區(qū)域影像；

S12，預(yù)設(shè)子步驟，在由不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像上設(shè)置標(biāo)點(diǎn)；

S13，疊合子步驟，接接區(qū)域影像，使相同的標(biāo)點(diǎn)重合。

所述疊合子步驟還包括將由不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像進(jìn)行上移、下移、左移、右移、縮放及旋轉(zhuǎn)等操作，使得由不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像上的相同的標(biāo)點(diǎn)盡量重合，從而使得重疊目標(biāo)區(qū)域的影像盡量疊合。

本實(shí)施例中，在由不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像上預(yù)設(shè)標(biāo)點(diǎn)，有利于后續(xù)將重疊目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行重合，操作簡單便捷。

如圖4所示，在一個(gè)可選實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)子步驟包括以下具體步驟：

S121，預(yù)處理子步驟，將不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像進(jìn)行透視變換生成俯視圖；

S122，識別子步驟，識別生成的俯視圖的實(shí)測影像輪廓；

S123，設(shè)置子步驟，在不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像的實(shí)測影像輪廓上的相同的位置設(shè)置特征點(diǎn)作為標(biāo)點(diǎn)。

本實(shí)施例中，所述透視變換（Perspective Transformation)是指利用透視中心、像點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)共線的條件，按透視旋轉(zhuǎn)定律使承影面（透視面）繞跡線（透視軸）旋轉(zhuǎn)某一角度，破壞原有的投影光線束，仍能保持承影面上投影幾何圖形不變的變換。透視變換常用于圖象的校正，例如在移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航研究中，由于攝像機(jī)與地面之間有一傾斜角，而不是直接垂直朝下（正投影），有時(shí)希望將圖象校正成正投影的形式，就需要利用透視變換。將區(qū)域影像進(jìn)行透視變化生成俯視圖，有利于使用者在使用時(shí)更加的直觀清晰的知道車輛的位置。

同時(shí)，通過識別實(shí)測影像的輪廓，并在輪廓的特定的位置上設(shè)置標(biāo)點(diǎn)，有利于后續(xù)拼接區(qū)域影像的進(jìn)行。

在一個(gè)可選實(shí)施例中，所述實(shí)測影像參數(shù)包括亮度、飽和度、對比度以及顏色。

本實(shí)施例中，設(shè)置多個(gè)影像參數(shù)，有利于設(shè)置后的目標(biāo)區(qū)域的影像更加清晰且與其它區(qū)域的拼接更加自然。

如圖5所示，另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種全景倒車影像處理裝置1，包括：

提取模塊12，用于提取由不同攝像頭拍攝到的影像中的重疊目標(biāo)區(qū)域的實(shí)測影像參數(shù)；

計(jì)算模塊13，用于計(jì)算獲得所述實(shí)測影像參數(shù)的平均值；

設(shè)置模塊14，用于將所述平均值設(shè)置為所述重疊目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)影像參數(shù)；

輸出模塊15，用于輸出所述重疊目標(biāo)區(qū)域的影像。

本實(shí)施例中，通過提取模塊12提取各個(gè)重疊區(qū)域的實(shí)測影像參數(shù)，利用計(jì)算模塊13計(jì)算出各實(shí)測影像參數(shù)的平均值之后通過設(shè)置模塊14設(shè)置于重疊目標(biāo)區(qū)域后通過輸出模塊15進(jìn)行輸出，使得重疊目標(biāo)區(qū)域的影像清晰且色彩過渡更加自然，有效的提高用戶體驗(yàn)感。

如圖6所示，在一個(gè)可選實(shí)施例中，所述全景倒車影像處理裝置1還包括：

拼接模塊10，用于獲得不同攝像頭拍攝到的區(qū)域影像，拼接區(qū)域影像確定重疊區(qū)域；

指定模塊11，用于按照預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)對重疊區(qū)域劃分為至少一個(gè)重疊目標(biāo)區(qū)域。

本實(shí)施例中，利用拼接模塊10先將多個(gè)區(qū)域影像進(jìn)行重疊，有利于后續(xù)指定模塊11指定的重疊目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行輸出時(shí)，重疊目標(biāo)區(qū)域的影像更加清晰且過渡更加自然。

如圖7所示，在一個(gè)可選實(shí)施例中，所述拼接模塊10包括：

攝像單元101，用于拍攝獲取區(qū)域影像；

預(yù)設(shè)單元102，用于在由不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像上設(shè)置標(biāo)點(diǎn)；

疊合單元103，用于接接區(qū)域影像，使相同的標(biāo)點(diǎn)重合。

所述疊合單元103具體還包括用于將由不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像進(jìn)行上移、下移、左移、右移、縮放及旋轉(zhuǎn)等操作，使得由不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像上的相同的標(biāo)點(diǎn)盡量重合，從而使得重疊目標(biāo)區(qū)域的影像盡量疊合。

本實(shí)施例中，通過預(yù)設(shè)單元102在由不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像上預(yù)設(shè)標(biāo)點(diǎn)，有利于后續(xù)重合單元103對所有重疊區(qū)域進(jìn)行拼接操作。

如圖8所示，在一個(gè)可選實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)單元102包括：

預(yù)處理子單元1021，用于將不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像進(jìn)行透視變換生成俯視圖；

識別子單元1022，用于識別生成的俯視圖的實(shí)測影像輪廓；

設(shè)置子單元1023，用于在不同的攝像頭拍攝獲得的至少兩幅區(qū)域影像的實(shí)測影像輪廓上的相同的位置設(shè)置特征點(diǎn)作為標(biāo)點(diǎn)。

本實(shí)施例中，所述透視變換（Perspective Transformation)是指利用透視中心、像點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)共線的條件，按透視旋轉(zhuǎn)定律使承影面（透視面）繞跡線（透視軸）旋轉(zhuǎn)某一角度，破壞原有的投影光線束，仍能保持承影面上投影幾何圖形不變的變換。透視變換常用于圖象的校正，例如在移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航研究中，由于攝像機(jī)與地面之間有一傾斜角，而不是直接垂直朝下（正投影），有時(shí)希望將圖象校正成正投影的形式，就需要利用透視變換。將區(qū)域影像進(jìn)行透視變化生成俯視圖，有利于使用者在使用時(shí)更加的直觀清晰的知道車輛的位置。

同時(shí)，通過識別子單元1022識別實(shí)測影像的輪廓，并在輪廓的特定的位置上設(shè)置標(biāo)點(diǎn)，有利于后續(xù)拼接區(qū)域影像的進(jìn)行。

在一個(gè)可選實(shí)施例中，所述實(shí)測影像參數(shù)包括亮度、飽和度、對比度以及顏色。

本實(shí)施例中，設(shè)置多個(gè)影像參數(shù)，有利于設(shè)置后的目標(biāo)區(qū)域的影像更加清晰且與其它區(qū)域的拼接更加自然。

本發(fā)明實(shí)施例所述的功能如果以軟件功能模塊或單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲在一個(gè)計(jì)算設(shè)備可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該軟件產(chǎn)品存儲在一個(gè)存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算設(shè)備（可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，移動(dòng)計(jì)算設(shè)備或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等）執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲器（ROM，Read-Only Memory）、隨機(jī)存取存儲器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同或相似部分互相參見即可。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同范圍限定。