本實用新型專利涉及穿梭車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于穿梭車的安全保護(hù)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

穿梭車是一種智能機(jī)器人，通過編程實現(xiàn)對貨物的輸送與存取，一般與上位機(jī)和倉儲管理系統(tǒng)，結(jié)合射頻、條碼等技術(shù)實現(xiàn)自動化識別和存取功能，為了保證穿梭車運行時的安全性，一般穿梭車都安裝安全保護(hù)系統(tǒng)。

現(xiàn)有穿梭車大多采用物理保護(hù)裝置或電子檢測保護(hù)裝置，物理保護(hù)裝置是在穿梭車周圍安裝安全柵欄，這樣便使穿梭車的體積增大，不利于提高倉庫空間的利用率；電子檢測保護(hù)裝置大多采用紅外線或激光檢測裝置，這種裝置只能在檢測區(qū)域進(jìn)行直線檢測或平面檢測，這樣只能檢測到傳感器所在平面的障礙物，障礙物在平面以上或以下便檢測不到，并且現(xiàn)有的電子檢測保護(hù)裝置一旦檢測到障礙物便會立即停車，這樣若穿梭車在高速運行時一旦緊急停車，車上的貨品便會因為慣性帶來危險。

如果只有上述其中一種安全保護(hù)裝置，一旦失靈，就沒有備用保護(hù)裝置，這樣會很容易發(fā)生碰撞，甚至造成工作人員受傷和設(shè)備損壞，因此，需要一種安全保護(hù)系統(tǒng)，既包括物理保護(hù)裝置又包括電子檢測保護(hù)裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型目的在于提供一種使穿梭車運行更加安全可靠地安全保護(hù)系統(tǒng)。

所述的穿梭車安全保護(hù)系統(tǒng)分為兩部分，一部分是物理保護(hù)裝置，另一部分是電子檢測保護(hù)裝置。

所述物理保護(hù)裝置包括防撞擋桿、擺式導(dǎo)桿、緩沖彈簧、直線軸承、靈敏開關(guān)，所述防撞擋桿安裝在穿梭車車體的前后兩端，所述防撞擋桿上安裝有兩個對稱的擺式導(dǎo)桿，兩個所述擺式導(dǎo)桿在防撞擋桿與車體之間套接有緩沖彈簧，所述直線軸承固定于穿梭車車體上，其末端安裝有靈敏開關(guān)，所述靈敏開關(guān)與聲光報警裝置連接；這種設(shè)計結(jié)構(gòu)目的在于當(dāng)電子檢測裝置失靈時，保護(hù)車體或減輕穿梭車撞到貨架或其他設(shè)備上所造成的損失。

所述電子檢測保護(hù)裝置包括距離檢測模塊、控制模塊、執(zhí)行模塊，所述距離檢測模塊為超聲波測距裝置，所述控制模塊為單片機(jī)裝置，所述執(zhí)行模塊包括減速或停車以及聲光報警裝置，所述超聲波測距裝置安裝在穿梭車車體的前端和后端與所述單片機(jī)裝置連接，所述單片機(jī)裝置與所述聲光報警裝置連接。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述超聲波測距裝置用于發(fā)射和接收超聲波信號，并將檢測的超聲波信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號傳送給所述單片機(jī)裝置，所述單片機(jī)裝置將從超聲波測距裝置所接收的數(shù)字信號轉(zhuǎn)換成模擬量信號傳送給所述執(zhí)行模塊，所述單片機(jī)裝置在判斷所述超聲波測距裝置所接收障礙物距離在安全距離以內(nèi)時，控制穿梭車減速并控制報警器報警警示燈黃燈閃爍，當(dāng)所接收障礙物距離不在安全距離內(nèi)時，控制穿梭車停車并控制報警器報警警示燈紅燈閃爍。

上述技術(shù)方案優(yōu)點在于：本實用新型穿梭車安全保護(hù)系統(tǒng)既包括了物理保護(hù)裝置又包括了電子檢測保護(hù)裝置，當(dāng)穿梭車遇到障礙物時，超聲波測距裝置會檢測出障礙物與穿梭車的距離，從而做出相應(yīng)的減速或停車并且報警，當(dāng)障礙物突然出現(xiàn)或超聲波測距裝置失靈時，物理保護(hù)裝置則對穿梭車進(jìn)行保護(hù)并報警，兩種保護(hù)裝置相互獨立，工作時互不影響，提高了穿梭車的安全性并有效的減少了因穿梭車與障礙物碰撞而造成設(shè)備或貨物損壞以及人員受傷的現(xiàn)象。

附圖說明

圖1是穿梭車安全保護(hù)系統(tǒng)物理保護(hù)裝置車體一端機(jī)械圖。

圖2是穿梭車安全保護(hù)系統(tǒng)電子檢測保護(hù)裝置原理示意圖。

圖中序號：穿梭車車體1、防撞擋桿2、擺式導(dǎo)桿3、緩沖彈簧4、直線軸承5、靈敏開關(guān)6、聲光報警裝置7。

具體實施方式

為了使本實用新型的技術(shù)內(nèi)容，實施方式，所要實現(xiàn)目的及效果更加清楚，以下結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。

如圖1所示，所述物理保護(hù)裝置包括安裝在穿梭車車體1兩端的防撞擋桿2，所述防撞擋桿2與兩個對稱安裝的擺式導(dǎo)桿3相連，兩個所述擺式導(dǎo)桿3分別套接緩沖彈簧4，所述緩沖彈簧4一端抵在穿梭車車體1上，所述擺式導(dǎo)桿3末端與直線軸承5套接，所述直線軸承5固定安裝在穿梭車車體1上，其末端分別安裝有靈敏開關(guān)6，所述靈敏開關(guān)6與聲光報警裝置7相連。

當(dāng)穿梭車與障礙物發(fā)生碰撞時，防撞擋桿2對穿梭車車體1作出相應(yīng)的保護(hù)，同時后退給擺式導(dǎo)桿3壓力，使其沿直線軸承5作直線運動并碰觸到靈敏開關(guān)6，接通聲光報警裝置7發(fā)出信號，穿梭車便會停止運行，并發(fā)出報警信號提醒管理人員進(jìn)行檢測；在擺式導(dǎo)桿3沿直線軸承5作直線運動的同時緩沖彈簧4起到緩沖保護(hù)作用。

如圖2所示，所述電子檢測保護(hù)裝置包括距離檢測模塊、控制模塊、執(zhí)行模塊，所述距離檢測模塊為超聲波測距裝置，所述控制模塊為單片機(jī)裝置，所述執(zhí)行模塊包括減速或停車以及聲光報警裝置，所述超聲波測距裝置安裝在穿梭車車體的前端和后端與所述單片機(jī)裝置連接，所述單片機(jī)裝置與所述聲光報警裝置連接。

所述超聲波測距裝置與所述單片機(jī)裝置P1口連接，所述控制裝置中的LED燈、停車與減速開關(guān)、報警器分別與所述單片機(jī)裝置的P0口連接。

穿梭車在運行時，所述超聲波測距裝置檢測障礙物與車體的距離，并把檢測到的距離轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號傳送給所述單片機(jī)裝置，所述單片機(jī)裝置會把所述超聲波測距裝置傳送的數(shù)字信號進(jìn)行分析，分析障礙物與穿梭車的距離是否為安全距離，并判斷穿梭車需要減速還是停車，最后處理成模擬量信號傳送給所述執(zhí)行模塊；當(dāng)障礙物與穿梭車的距離在安全距離以內(nèi)時，所述單片機(jī)裝置輸出的模擬量信號為減速信號，控制穿梭車減速行駛同時警示燈黃燈端口輸出為1，警示燈黃燈閃爍，報警器報警，提醒工作人員檢測障礙物，當(dāng)障礙物與穿梭車距離較近即不在安全距離內(nèi)時，所述單片機(jī)裝置輸出的模擬量信號為停車信號，控制穿梭車停車同時警示燈紅燈端口輸出為1，警示燈紅燈閃爍，報警器報警，當(dāng)穿梭車在運行過程中無障礙物時，警示燈紅燈和黃燈以及報警器端口輸出為0，警示燈綠燈端口輸出為1，警示燈綠燈閃爍，穿梭車正常運行。

根據(jù)穿梭車在運行過程中的特征，穿梭車車體前后兩端都要安裝上述保護(hù)系統(tǒng)且對稱安裝。