本發(fā)明涉及汽車輔助駕駛領(lǐng)域，特別涉及一種用于輔助駕駛使用的方向盤角度自學(xué)習(xí)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、adas輔助駕駛技術(shù)可以利用前置攝像頭識(shí)別車輛前方的道路，輸出車道線信息給控制單元?？刂茊卧鶕?jù)收到的車道線信息，控制車輛行駛在道路中間，此功能即車道居中功能。當(dāng)前的方向盤控制大體上分為兩種，一種為力矩控制，一種為角度控制。而在方向盤力矩控制中，最后輸出力矩也是從方向盤目標(biāo)角度得到，故在車道橫向控制功能中，實(shí)際的方向盤角度信號(hào)非常重要。

2、但是在實(shí)際車輛中，由于方向盤安裝角度偏差或者磨損等一系列原因，該信號(hào)經(jīng)常會(huì)有偏移。若在控制中單純的靠pd控制，在此種情況下車輛會(huì)在車道中偏一側(cè)行駛，駕駛員容易產(chǎn)生不安。如果在pid控制中將積分項(xiàng)加上，誤差的累計(jì)需要時(shí)間，那么在最開始積分項(xiàng)不夠的情況下，車輛控制還是會(huì)有偏差。結(jié)果就會(huì)造成在功能開啟的最初時(shí)刻，車輛依然是偏差在一邊行駛的，而且該偏差是隨著時(shí)間不斷變化的，因此現(xiàn)有技術(shù)在的方向盤角度控制中存在不足，需要準(zhǔn)確快速的得到方向盤的實(shí)際角度信號(hào)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種方向盤角度自學(xué)習(xí)方法及系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確快速的得到方向盤的偏差及對(duì)應(yīng)的控制角度。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

3、一種方向盤角度自學(xué)習(xí)方法，包括，

4、步驟1：基于車輛參數(shù)判斷是否進(jìn)入自學(xué)習(xí)步驟；

5、步驟2：在進(jìn)入自學(xué)習(xí)步驟后，基于實(shí)時(shí)采集方向盤轉(zhuǎn)角和記憶的方向盤轉(zhuǎn)角偏差做差得到的差值乘以濾波系數(shù)，記為濾波值；

6、步驟3：將濾波值與記憶的方向盤轉(zhuǎn)角偏差之和作為實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)角偏差值；

7、步驟4：將當(dāng)前實(shí)時(shí)采集的方向盤轉(zhuǎn)角與實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)角偏差值相加作為方向盤的實(shí)際角度值。

8、步驟1中，基于車輛的參數(shù)判斷車輛是否處于直線行駛狀態(tài)，若處于直線行駛狀態(tài)則進(jìn)入自學(xué)習(xí)步驟。

9、判斷是否進(jìn)入自學(xué)習(xí)步驟的車輛參數(shù)包括：車輛的橫擺角速度、方向盤的轉(zhuǎn)角速度、車速、方向盤轉(zhuǎn)角、駕駛員施加在方向盤的力矩，基于車輛的橫擺角速度、方向盤的轉(zhuǎn)角速度、車速、方向盤轉(zhuǎn)角、駕駛員施加在方向盤的力矩判斷車輛是否處于直線行駛狀態(tài)。

10、當(dāng)滿足車輛的橫擺角速度絕對(duì)值小于橫擺角速度門限、方向盤的轉(zhuǎn)角速度絕對(duì)值小于轉(zhuǎn)角速度門限、車速大于車速門限、方向盤轉(zhuǎn)角小于方向盤轉(zhuǎn)角門限且駕駛員施加在方向盤的力矩小于力矩門限時(shí)判斷此時(shí)車輛處于直線行駛狀態(tài)，此時(shí)進(jìn)入角度自學(xué)習(xí)步驟。

11、步驟2中，濾波系數(shù)為小于1的實(shí)數(shù)。

12、所述濾波系數(shù)與車輛車速呈正相關(guān)，車速越快對(duì)應(yīng)的濾波系數(shù)越大。

13、步驟3中，實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)角偏差值與記憶的方向盤轉(zhuǎn)角偏差進(jìn)行比較，若不同，則將實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)角偏差值更新為記憶的方向盤轉(zhuǎn)角偏差。

14、一種方向盤角度自學(xué)習(xí)系統(tǒng)，包括：

15、車輛數(shù)據(jù)采集單元，用于采集車輛的參數(shù)；

16、自學(xué)習(xí)啟動(dòng)單元，其接收車輛數(shù)據(jù)采集單元發(fā)來的車輛參數(shù)并基于車輛參數(shù)判斷是否滿足角度自學(xué)習(xí)條件；

17、處理單元，其分別連接至車輛數(shù)據(jù)采集單元和自學(xué)習(xí)啟動(dòng)單元，在判斷進(jìn)入自學(xué)習(xí)后，基于實(shí)時(shí)采集方向盤轉(zhuǎn)角和記憶的方向盤轉(zhuǎn)角偏差做差得到的差值乘以濾波系數(shù)，記為濾波值；然后將濾波值與記憶的方向盤轉(zhuǎn)角偏差之和作為實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)角偏差值；并將當(dāng)前實(shí)時(shí)采集的方向盤轉(zhuǎn)角與實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)角偏差值相加作為方向盤的實(shí)際角度值。

18、所述的處理單元的輸出端與執(zhí)行器連接，用于將自學(xué)習(xí)得到的方向盤的實(shí)際角度值發(fā)送到執(zhí)行器中由執(zhí)行器基于實(shí)際角度進(jìn)行控制操作。

19、本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確快速的得到方向盤的偏差及對(duì)應(yīng)的實(shí)際方向盤轉(zhuǎn)角角度；通過濾波系數(shù)來過濾波動(dòng)產(chǎn)生的誤差，使得得到的方向盤角度更加準(zhǔn)確；基于車速來調(diào)整濾波系數(shù)，進(jìn)一步保證了轉(zhuǎn)角自學(xué)習(xí)的準(zhǔn)確性；實(shí)時(shí)更新記憶的轉(zhuǎn)角誤差，保證了基于轉(zhuǎn)角實(shí)際誤差計(jì)算的實(shí)際轉(zhuǎn)角值更加準(zhǔn)確。

技術(shù)特征：

1.一種方向盤角度自學(xué)習(xí)方法，其特征在于：包括，

2.如權(quán)利要求1所述的一種方向盤角度自學(xué)習(xí)方法，其特征在于：步驟1中，基于車輛的參數(shù)判斷車輛是否處于直線行駛狀態(tài)，若處于直線行駛狀態(tài)則進(jìn)入自學(xué)習(xí)步驟。

3.如權(quán)利要求2所述的一種方向盤角度自學(xué)習(xí)方法，其特征在于：判斷是否進(jìn)入自學(xué)習(xí)步驟的車輛參數(shù)包括：車輛的橫擺角速度、方向盤的轉(zhuǎn)角速度、車速、方向盤轉(zhuǎn)角、駕駛員施加在方向盤的力矩，基于車輛的橫擺角速度、方向盤的轉(zhuǎn)角速度、車速、方向盤轉(zhuǎn)角、駕駛員施加在方向盤的力矩判斷車輛是否處于直線行駛狀態(tài)。

4.如權(quán)利要求3所述的一種方向盤角度自學(xué)習(xí)方法，其特征在于：當(dāng)滿足車輛的橫擺角速度絕對(duì)值小于橫擺角速度門限、方向盤的轉(zhuǎn)角速度絕對(duì)值小于轉(zhuǎn)角速度門限、車速大于車速門限、方向盤轉(zhuǎn)角小于方向盤轉(zhuǎn)角門限且駕駛員施加在方向盤的力矩小于力矩門限時(shí)判斷此時(shí)車輛處于直線行駛狀態(tài)，此時(shí)進(jìn)入角度自學(xué)習(xí)步驟。

5.如權(quán)利要求1-4任一所述的一種方向盤角度自學(xué)習(xí)方法，其特征在于：步驟2中，濾波系數(shù)為小于1的實(shí)數(shù)。

6.如權(quán)利要求5所述的一種方向盤角度自學(xué)習(xí)方法，其特征在于：所述濾波系數(shù)與車輛車速呈正相關(guān)，車速越快對(duì)應(yīng)的濾波系數(shù)越大。

7.如權(quán)利要求1-4任一所述的一種方向盤角度自學(xué)習(xí)方法，其特征在于：步驟3中，實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)角偏差值與記憶的方向盤轉(zhuǎn)角偏差進(jìn)行比較，若不同，則將實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)角偏差值更新為記憶的方向盤轉(zhuǎn)角偏差。

8.一種方向盤角度自學(xué)習(xí)系統(tǒng)，其特征在于：包括：

9.如權(quán)利要求8所述的一種方向盤角度自學(xué)習(xí)系統(tǒng)，其特征在于：所述的處理單元的輸出端與執(zhí)行器連接，用于將自學(xué)習(xí)得到的方向盤的實(shí)際角度值發(fā)送到執(zhí)行器中由執(zhí)行器基于實(shí)際角度進(jìn)行控制操作。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種方向盤角度自學(xué)習(xí)方法，包括，步驟1：基于車輛參數(shù)判斷是否進(jìn)入自學(xué)習(xí)步驟；步驟2：在進(jìn)入自學(xué)習(xí)步驟后，基于實(shí)時(shí)采集方向盤轉(zhuǎn)角和記憶的方向盤轉(zhuǎn)角偏差做差得到的差值乘以濾波系數(shù)，記為濾波值；步驟3：將濾波值與記憶的方向盤轉(zhuǎn)角偏差之和作為實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)角偏差值；步驟4：將當(dāng)前實(shí)時(shí)采集的方向盤轉(zhuǎn)角與實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)角偏差值相加作為方向盤的實(shí)際角度值。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確快速的得到方向盤的偏差及對(duì)應(yīng)的實(shí)際方向盤轉(zhuǎn)角角度；通過濾波系數(shù)來過濾波動(dòng)產(chǎn)生的誤差，使得得到的方向盤角度更加準(zhǔn)確。

技術(shù)研發(fā)人員：王梓
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蕪湖伯特利智能駕駛有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10