本發(fā)明涉及車速調(diào)節(jié),尤其涉及一種車速調(diào)節(jié)方法及裝置。
背景技術(shù):
1、預(yù)見性巡航功能是指車輛通過獲取車輛行駛方向的路況信息,對(duì)自身車速進(jìn)行提前加速或減速,實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛速度進(jìn)行規(guī)劃的功能。當(dāng)車輛開啟巡航模式或者最高車速限制模式時(shí),如果駕駛員不變化檔位,車輛會(huì)始終保持勻速行駛。
2、在現(xiàn)有技術(shù)中,在車速不穩(wěn)定時(shí),可以確定造成車速不穩(wěn)定的原因是否為濾波時(shí)間參數(shù)存在偏差,并且在濾波時(shí)間參數(shù)存在偏差時(shí)對(duì)濾波時(shí)間參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié),從而提高車速的穩(wěn)定性。但是在車速發(fā)生不穩(wěn)定因素之后,對(duì)車速濾波時(shí)間參數(shù)進(jìn)行修正,車速濾波始終具有失真或超差的風(fēng)險(xiǎn),在車速波動(dòng)較大的情況下,控制精度會(huì)受到很大影響,從而導(dǎo)致對(duì)車速的調(diào)節(jié)出現(xiàn)偏差。
3、因此,急需提出一種車速調(diào)節(jié)方法及裝置,解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的在車速發(fā)生不穩(wěn)定因素之后,對(duì)車速濾波時(shí)間參數(shù)進(jìn)行修正,會(huì)導(dǎo)致車速的調(diào)節(jié)出現(xiàn)偏差的技術(shù)問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此,有必要提供一種車速調(diào)節(jié)方法及裝置,用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的在車速發(fā)生不穩(wěn)定因素之后,對(duì)車速濾波時(shí)間參數(shù)進(jìn)行修正,會(huì)導(dǎo)致車速的調(diào)節(jié)出現(xiàn)偏差的技術(shù)問題。
2、為了解決上述問題,本發(fā)明提供一種車速調(diào)節(jié)方法,包括:
3、獲取車輛在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的車輛行駛數(shù)據(jù),并根據(jù)所述車輛行駛數(shù)據(jù),得到車速擬合曲線和真實(shí)車速;
4、根據(jù)所述真實(shí)車速和所述車輛行駛數(shù)據(jù),得到輪胎滾動(dòng)半徑;
5、根據(jù)所述車速擬合曲線對(duì)所述車輛的車速進(jìn)行預(yù)測(cè),得到預(yù)測(cè)車速;
6、根據(jù)所述輪胎滾動(dòng)半徑和所述預(yù)測(cè)車速對(duì)所述車輛的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。
7、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中,所述車輛行駛數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)初始車速和至少一個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速,所述根據(jù)所述車輛行駛數(shù)據(jù),得到車速擬合曲線和真實(shí)車速,包括:
8、根據(jù)所述至少一個(gè)初始車速,得到車速曲線;
9、根據(jù)所述至少一個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速,得到轉(zhuǎn)速曲線;
10、對(duì)所述車速曲線和所述轉(zhuǎn)速曲線進(jìn)行擬合,得到車速擬合曲線和真實(shí)車速。
11、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中,所述對(duì)所述車速曲線和所述轉(zhuǎn)速曲線進(jìn)行擬合,得到車速擬合曲線和真實(shí)車速,包括:
12、對(duì)所述至少一個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行換算,得到每個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)的換算車速;
13、基于預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)平移單位對(duì)所述轉(zhuǎn)速曲線進(jìn)行平移,得到每個(gè)平移單位對(duì)應(yīng)的平移轉(zhuǎn)速曲線;
14、根據(jù)所有換算車速、所有平移轉(zhuǎn)速曲線和所述車速曲線,得到車速擬合曲線和真實(shí)車速。
15、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中,所述根據(jù)所有換算車速、所有平移轉(zhuǎn)速曲線和所述車速曲線,得到車速擬合曲線和真實(shí)車速,包括:
16、根據(jù)所述所有換算車速、每個(gè)平移轉(zhuǎn)速曲線與所述車速曲線,確定所述每個(gè)平移轉(zhuǎn)速曲線對(duì)應(yīng)的平方根;
17、對(duì)所述預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)平移單位的所有平方根進(jìn)行比較,確定最小平方根對(duì)應(yīng)的平移轉(zhuǎn)速曲線為目標(biāo)轉(zhuǎn)速曲線;
18、根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速曲線,得到真實(shí)車速;
19、將所述車速曲線與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速曲線進(jìn)行擬合,得到車速擬合曲線。
20、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中,所述根據(jù)所述所有換算車速、每個(gè)平移轉(zhuǎn)速曲線與所述車速曲線,確定所述每個(gè)平移轉(zhuǎn)速曲線對(duì)應(yīng)的平方根,包括:
21、根據(jù)所述每個(gè)平移轉(zhuǎn)速曲線和所述車速曲線,確定預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)同一時(shí)間點(diǎn)的所述所有換算車速中的多個(gè)目標(biāo)換算車速和所述至少一個(gè)初始車速中的多個(gè)目標(biāo)初始車速;
22、根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)換算車速和所述多個(gè)目標(biāo)初始車速,得到所述每個(gè)平移單位對(duì)應(yīng)的平方根。
23、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中,所述根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)換算車速和所述多個(gè)目標(biāo)初始車速,得到所述每個(gè)平移單位對(duì)應(yīng)的平方根,包括:
24、對(duì)同一時(shí)間點(diǎn)的目標(biāo)換算車速和目標(biāo)初始車速進(jìn)行計(jì)算,得到對(duì)應(yīng)的均方根誤差;
25、對(duì)所述均方根誤差進(jìn)行平方,得到每個(gè)均方根誤差對(duì)應(yīng)的平方值;
26、對(duì)所有平方值進(jìn)行累加,得到累加值;
27、對(duì)所述累加值和所述預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)同一時(shí)間點(diǎn)的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)算,得到所述每個(gè)平移單位對(duì)應(yīng)的平方根。
28、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中,所述車輛行駛數(shù)據(jù)包括變速箱速比和后橋速比,所述根據(jù)所述真實(shí)車速和所述車輛行駛數(shù)據(jù),得到輪胎滾動(dòng)半徑,包括:
29、根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速曲線和所述真實(shí)車速,確定同一時(shí)刻的目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)速;
30、根據(jù)所述目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)速、所述真實(shí)車速、所述變速箱速比和所述后橋速比,得到輪胎滾動(dòng)半徑。
31、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中,所述根據(jù)所述車速擬合曲線對(duì)所述車輛的車速進(jìn)行預(yù)測(cè),得到預(yù)測(cè)車速,包括:
32、根據(jù)所述車速擬合曲線,得到車速變化函數(shù);
33、根據(jù)所述車速變化函數(shù)對(duì)所述車輛下一時(shí)間的車速進(jìn)行預(yù)測(cè),得到預(yù)測(cè)車速。
34、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中,所述根據(jù)所述輪胎滾動(dòng)半徑和所述預(yù)測(cè)車速對(duì)所述車輛的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié),包括:
35、將預(yù)設(shè)目標(biāo)車速與所述預(yù)測(cè)車速進(jìn)行計(jì)算,得到車速差;
36、對(duì)所述車速差和所述輪胎滾動(dòng)半徑進(jìn)行計(jì)算,得到目標(biāo)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速;
37、根據(jù)所述目標(biāo)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速對(duì)所述車輛的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。
38、另一方面,本發(fā)明還提供了一種車速調(diào)節(jié)裝置,包括:
39、數(shù)據(jù)獲取模塊,用于獲取車輛在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的車輛行駛數(shù)據(jù),并根據(jù)所述車輛行駛數(shù)據(jù),得到車速擬合曲線和真實(shí)車速;
40、半徑確定模塊,用于根據(jù)所述真實(shí)車速和所述車輛行駛數(shù)據(jù),得到輪胎滾動(dòng)半徑;
41、車速預(yù)測(cè)模塊,用于根據(jù)所述車速擬合曲線對(duì)所述車輛的車速進(jìn)行預(yù)測(cè),得到預(yù)測(cè)車速;
42、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)模塊,用于根據(jù)所述輪胎滾動(dòng)半徑和所述預(yù)測(cè)車速對(duì)所述車輛的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。
43、本發(fā)明的有益效果是獲取車輛在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的車輛行駛數(shù)據(jù),從而可以根據(jù)車輛行駛數(shù)據(jù),得到車速擬合曲線和真實(shí)車速;然后可以根據(jù)真實(shí)車速和車輛行駛數(shù)據(jù),計(jì)算得到輪胎滾動(dòng)半徑;再根據(jù)車速擬合曲線對(duì)車輛下一時(shí)間的車速進(jìn)行預(yù)測(cè),得到下一時(shí)間的預(yù)測(cè)車速;進(jìn)而可以根據(jù)輪胎滾動(dòng)半徑和預(yù)測(cè)車速計(jì)算出車輛的電機(jī)的轉(zhuǎn)速,根據(jù)該轉(zhuǎn)速對(duì)車輛的電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié),從而可以讓電機(jī)轉(zhuǎn)速提前調(diào)節(jié)變化,進(jìn)而可以維持車速的平穩(wěn)。
1.一種車速調(diào)節(jié)方法,其特征在于,包括:
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車速調(diào)節(jié)方法,其特征在于,所述車輛行駛數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)初始車速和至少一個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速,所述根據(jù)所述車輛行駛數(shù)據(jù),得到車速擬合曲線和真實(shí)車速,包括:
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車速調(diào)節(jié)方法,其特征在于,所述對(duì)所述車速曲線和所述轉(zhuǎn)速曲線進(jìn)行擬合,得到車速擬合曲線和真實(shí)車速,包括:
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車速調(diào)節(jié)方法,其特征在于,所述根據(jù)所有換算車速、所有平移轉(zhuǎn)速曲線和所述車速曲線,得到車速擬合曲線和真實(shí)車速,包括:
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車速調(diào)節(jié)方法,其特征在于,所述根據(jù)所述所有換算車速、每個(gè)平移轉(zhuǎn)速曲線與所述車速曲線,確定所述每個(gè)平移轉(zhuǎn)速曲線對(duì)應(yīng)的平方根,包括:
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車速調(diào)節(jié)方法,其特征在于,所述根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)換算車速和所述多個(gè)目標(biāo)初始車速,得到所述每個(gè)平移單位對(duì)應(yīng)的平方根,包括:
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車速調(diào)節(jié)方法,其特征在于,所述車輛行駛數(shù)據(jù)包括變速箱速比和后橋速比,所述根據(jù)所述真實(shí)車速和所述車輛行駛數(shù)據(jù),得到輪胎滾動(dòng)半徑,包括:
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車速調(diào)節(jié)方法,其特征在于,所述根據(jù)所述車速擬合曲線對(duì)所述車輛的車速進(jìn)行預(yù)測(cè),得到預(yù)測(cè)車速,包括:
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車速調(diào)節(jié)方法,其特征在于,所述根據(jù)所述輪胎滾動(dòng)半徑和所述預(yù)測(cè)車速對(duì)所述車輛的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié),包括:
10.一種車速調(diào)節(jié)裝置,其特征在于,包括: