本技術(shù)實(shí)施例涉及智能駕駛領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種車道選擇的方法、裝置和車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛的智能化發(fā)展，很多車輛都具備輔助駕駛或者自動(dòng)駕駛功能，可以減輕駕駛壓力、提高安全性和通行效率。

2、當(dāng)前的智能駕駛場景中包括于路口場景，在開啟輔助駕駛或者自動(dòng)駕駛功能時(shí)，車輛通常基于通行效率進(jìn)行車道選擇。這樣雖然可以提升車輛通過路口時(shí)的效率，但是可能會(huì)影響車輛通過路口時(shí)的安全性，從而對用戶的駕乘體驗(yàn)造成影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種車道選擇的方法、裝置和車輛，有助于提升車輛在路口行駛時(shí)的安全性，也有助于提升用戶的駕乘體驗(yàn)。

2、本技術(shù)中的車輛可以為廣義概念上的車輛，可以是交通工具(如商用車、乘用車、摩托車、飛行車、火車等)，工業(yè)車輛(如：叉車、掛車、牽引車等)，工程車輛(如挖掘機(jī)、推土車、吊車等)，農(nóng)用設(shè)備(如割草機(jī)、收割機(jī)等)，游樂設(shè)備，玩具車輛等，本技術(shù)實(shí)施例對車輛的類型不作具體限定。

3、第一方面，本技術(shù)提供了一種車道選擇的方法，該方法包括：在車輛處于路口時(shí)，獲取該車輛周圍第一障礙物的信息和道路拓?fù)湫畔?；根?jù)該道路拓?fù)湫畔⒋_定多個(gè)車道且根據(jù)該第一障礙物的信息確定該車輛和該第一障礙物之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，該多個(gè)車道為該車輛出該路口的車道；根據(jù)該碰撞風(fēng)險(xiǎn)，從該多個(gè)車道中選擇第一車道出該路口。

4、基于上述技術(shù)方案，在車輛通過路口時(shí)可以根據(jù)車輛與障礙物的碰撞風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行車道選擇，這樣有助于提升車輛通過路口時(shí)的安全性，從而有助于提升用戶的駕乘體驗(yàn)。

5、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一障礙物為一個(gè)或者多個(gè)障礙物。該障礙物的類型包括但不限于其他車輛、行人、非機(jī)動(dòng)車或者靜態(tài)障礙物。示例性的，該靜態(tài)障礙物包括錐桶、水馬和欄桿中的一個(gè)或者多個(gè)。

6、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該根據(jù)該第一障礙物的信息確定該車輛和該第一障礙物之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，包括：根據(jù)該車輛和該第一障礙物之間的碰撞時(shí)間(time?to?collision，ttc)，和/或，該車輛和該第一障礙物之間的距離，確定該碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

7、基于上述技術(shù)方案，在車輛通過路口時(shí)可以根據(jù)車輛與障礙物之間的ttc和/或距離，確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)，從而通過該碰撞風(fēng)險(xiǎn)從多個(gè)車道中選擇第一車道出路口，有助于提升車輛在通過該路口時(shí)的安全性，從而有助于提升用戶的駕乘體驗(yàn)。

8、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該車輛和該第一障礙物之間的距離包括該車輛和該第一障礙物之間的側(cè)向距離。

9、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：根據(jù)該道路拓?fù)湫畔ⅰ⒃摱鄠€(gè)車道中每個(gè)車道的類型、該路口內(nèi)引導(dǎo)線的信息和該第一障礙物的運(yùn)動(dòng)趨勢中的至少一項(xiàng)，確定該第一障礙物的通行概率，該通行概率用于指示該第一障礙物在該多個(gè)車道內(nèi)選擇出該路口的車道的概率；其中，該根據(jù)該碰撞風(fēng)險(xiǎn)，從該多個(gè)車道中選擇第一車道出該路口，包括：根據(jù)該碰撞風(fēng)險(xiǎn)和該通行概率，從該多個(gè)車道中選擇該第一車道出該路口。

10、基于上述技術(shù)方案，在車輛通過路口時(shí)，可以結(jié)合車輛和障礙物之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)以及障礙物在多個(gè)車道內(nèi)選擇出路口的車道的概率，從多個(gè)車道中選擇第一車道出路口，有助于進(jìn)一步提升車輛在通過該路口時(shí)的安全性，從而有助于提升用戶的駕乘體驗(yàn)。

11、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該根據(jù)該碰撞風(fēng)險(xiǎn)，從該多個(gè)車道中選擇第一車道出該路口，包括：根據(jù)該碰撞風(fēng)險(xiǎn)、該車輛的朝向與該每個(gè)車道朝向的夾角以及該第一障礙物的朝向與該每個(gè)車道朝向的夾角，從該多個(gè)車道中選擇該第一車道出該路口。

12、基于上述技術(shù)方案，在車輛通過路口時(shí)可以結(jié)合車輛的朝向和每個(gè)車道朝向的夾角以及障礙物的朝向與每個(gè)車道的夾角，得到障礙物相對于某個(gè)車道的風(fēng)險(xiǎn)，通過結(jié)合碰撞風(fēng)險(xiǎn)以及障礙物相對于某個(gè)車道的風(fēng)險(xiǎn)從多個(gè)車道中選擇第一車道出路口，有助于進(jìn)一步提升車輛在通過該路口時(shí)的安全性，從而有助于提升用戶的駕乘體驗(yàn)。

13、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該根據(jù)該碰撞風(fēng)險(xiǎn)，從該多個(gè)車道中選擇第一車道出該路口，包括：根據(jù)該碰撞風(fēng)險(xiǎn)、該通行概率、該車輛的朝向與該每個(gè)車道朝向的夾角以及該第一障礙物的朝向與該每個(gè)車道朝向的夾角，從該多個(gè)車道中選擇該第一車道出該路口。

14、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：在該車輛經(jīng)過該路口前，根據(jù)該車輛和該多個(gè)障礙物中每個(gè)障礙物的ttc，和/或，該車輛和該每個(gè)障礙物之間的距離，從該多個(gè)障礙物中確定該第一障礙物；或者，在該車輛經(jīng)過該路口時(shí)，根據(jù)該車輛和該多個(gè)障礙物中每個(gè)障礙物之間的ttc、該車輛和該每個(gè)障礙物之間的距離和該每個(gè)障礙物的預(yù)測軌跡中的至少一項(xiàng)，從該多個(gè)障礙物中確定該第一障礙物。

15、基于上述技術(shù)方案，在車輛經(jīng)過該路口前或者在車輛經(jīng)過該路口的過程中，車輛可以在多個(gè)障礙物中篩選出第一障礙物，從而可以根據(jù)車輛與第一障礙物之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，從多個(gè)車道中選擇第一車道出該路口。這樣，有助于節(jié)省車輛的計(jì)算開銷；同時(shí)，通過全面地篩選障礙物，有助于提升車輛出路口時(shí)的安全性。

16、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：控制提示裝置提示該第一車道的信息。

17、基于上述技術(shù)方案，車輛可以控制顯示裝置顯示第一車道的信息。這樣，座艙內(nèi)的用戶可以通過提示裝置提示的信息確定車輛出路口時(shí)的車道，有助于提升用戶的駕乘體驗(yàn)。

18、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，控制提示裝置提示該第一車道的信息，包括：控制顯示裝置顯示該第一車道的信息；或者，控制發(fā)聲裝置提示該第一車道的信息。例如，該發(fā)聲裝置可以包括音箱、揚(yáng)聲器等。

19、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：根據(jù)該碰撞風(fēng)險(xiǎn)，確定該車輛在該第一車道內(nèi)的避障軌跡。

20、基于上述技術(shù)方案，通過結(jié)合碰撞風(fēng)險(xiǎn)，車輛可以規(guī)劃在第一車道內(nèi)的避障軌跡，有助于提升路口行駛時(shí)的安全性和靈活性。

21、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該第一障礙物的信息包括該第一障礙物的位置、速度、加速度、速度方向、航向角方向或者航向角速度率中的一個(gè)或者多個(gè)。

22、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該道路拓?fù)湫畔ㄔ撥囕v所在道路的車道劃分信息、該每個(gè)車道的類型和該每個(gè)車道的車道線信息中的至少一項(xiàng)。

23、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：規(guī)劃該車輛從當(dāng)前位置至該第一車道的行駛軌跡。

24、第二方面，提供了一種車道選擇的裝置，該裝置包括：獲取單元，用于在車輛處于路口時(shí)，獲取該車輛周圍第一障礙物的信息和道路拓?fù)湫畔?；確定單元，用于根據(jù)該道路拓?fù)湫畔⒋_定多個(gè)車道且根據(jù)該第一障礙物的信息確定該車輛和該第一障礙物之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，該多個(gè)車道為該車輛出該路口的車道；車道選擇單元，用于根據(jù)該碰撞風(fēng)險(xiǎn)，從該多個(gè)車道中選擇第一車道出該路口。

25、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該確定單元，用于根據(jù)該車輛和該第一障礙物之間的碰撞時(shí)間ttc，和/或，該車輛和該第一障礙物之間的距離，確定該碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

26、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該確定單元，還用于根據(jù)該道路拓?fù)湫畔?、該多個(gè)車道中每個(gè)車道的類型、該路口內(nèi)引導(dǎo)線的信息和該第一障礙物的運(yùn)動(dòng)趨勢中的至少一項(xiàng)，確定該第一障礙物的通行概率，該通行概率用于指示該第一障礙物在該多個(gè)車道內(nèi)選擇出該路口的車道的概率；該車道選擇單元，用于根據(jù)該碰撞風(fēng)險(xiǎn)和該通行概率，從該多個(gè)車道中選擇該第一車道出路口。

27、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該車道選擇單元，用于根據(jù)該碰撞風(fēng)險(xiǎn)、該車輛的朝向與該每個(gè)車道朝向的夾角以及該第一障礙物的朝向與該每個(gè)車道朝向的夾角，從該多個(gè)車道中選擇該第一車道出路口。

28、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該確定單元，還用于在該車輛經(jīng)過該路口前，根據(jù)該車輛和該多個(gè)障礙物中每個(gè)障礙物的ttc，和/或，該車輛和該每個(gè)障礙物之間的距離，從該多個(gè)障礙物中確定該第一障礙物；或者，在該車輛經(jīng)過該路口時(shí)，根據(jù)該車輛和該每個(gè)障礙物之間的ttc、該車輛和該每個(gè)障礙物之間的距離和該每個(gè)障礙物的預(yù)測軌跡中的至少一項(xiàng)，從該多個(gè)障礙物中確定該第一障礙物。

29、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該裝置還包括：控制單元，用于控制提示裝置提示該第一車道的信息。

30、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該確定單元，還用于根據(jù)該碰撞風(fēng)險(xiǎn)，確定該車輛在該第一車道內(nèi)的避障軌跡。

31、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該第一障礙物的信息包括該第一障礙物的位置、速度、加速度、速度方向、航向角方向或者航向角速度率中的一個(gè)或者多個(gè)。

32、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該道路拓?fù)湫畔ㄔ撥囕v所在道路的車道劃分信息、該每個(gè)車道的類型和該每個(gè)車道的車道線信息中的至少一項(xiàng)。

33、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該裝置還包括：路徑規(guī)劃單元，用于規(guī)劃該車輛從當(dāng)前位置至該第一車道的行駛軌跡。

34、第三方面，本技術(shù)提供了一種車道選擇的裝置，該裝置包括處理單元和存儲(chǔ)單元，其中存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)指令，處理單元執(zhí)行存儲(chǔ)單元所存儲(chǔ)的指令，以使該裝置執(zhí)行第一方面中任一種可能的方法。

35、第四方面，本技術(shù)提供了一種車道選擇的系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括傳感器和計(jì)算平臺(tái)，該計(jì)算平臺(tái)包括第二方面中任一種可能的車道選擇的裝置，或者，包括第三方面所述的車道選擇的裝置。

36、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該控制系統(tǒng)還包括提示裝置。

37、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該計(jì)算平臺(tái)位于云端服務(wù)器中。

38、第五方面，本技術(shù)提供了一種車輛，該車輛包括第二方面中任一種可能的車道選擇的裝置，或者，包括第三方面所述的車道選擇的裝置，或者，包括第四方面所述的車道選擇的系統(tǒng)。

39、第六方面，本技術(shù)提供了一種服務(wù)器，該服務(wù)器包括第二方面或者第三方面中任一種可能的車道選擇的裝置。

40、結(jié)合第六方面，在第六方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該服務(wù)器還包括通信單元，該通信單元用于向車輛發(fā)送該第一車道的信息。

41、第七方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面中任一種可能的車道選擇的方法。

42、需要說明的是，上述計(jì)算機(jī)程序代碼可以全部或者部分存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)介質(zhì)上，其中第一存儲(chǔ)介質(zhì)可以與處理器封裝在一起的，也可以與處理器單獨(dú)封裝，本技術(shù)實(shí)施例對此不作具體限定。

43、第八方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)存儲(chǔ)有程序代碼，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面中任一種可能的車道選擇的方法。

44、第九方面，本技術(shù)提供了一種芯片，該芯片包括電路，該電路用于執(zhí)行上述第一方面中任一種可能的車道選擇的方法。