本申請屬于汽車自動駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛起步意圖的預(yù)測方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、準(zhǔn)確的起步意圖預(yù)測對汽車自動駕駛領(lǐng)域的發(fā)展有著重要意義，通過起步意圖預(yù)測可以進(jìn)一步解決自動駕駛中跟車反應(yīng)滯后等問題，尤其是在紅綠燈場景下的目標(biāo)車輛起步意圖預(yù)測，可以提前獲得自動駕駛前方車輛的起步意圖，有助于自動駕駛車輛及時(shí)跟車，提高舒適性。其中，起步意圖一般指處于靜止?fàn)顟B(tài)的車輛可能產(chǎn)生起步動作，從而驅(qū)離當(dāng)前位置的意圖。目前由于起步之前車輛的運(yùn)動數(shù)據(jù)波動較小，特征區(qū)分度低，從而目前無法采用模型準(zhǔn)確預(yù)測起步意圖，存在諸多不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請目的在于提供一種車輛起步意圖的預(yù)測方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在解決目前無法采用模型準(zhǔn)確預(yù)測起步意圖的問題。

2、本申請實(shí)施例的第一方面提供了一種目標(biāo)車輛起步意圖的預(yù)測方法，所述預(yù)測方法包括：

3、獲取未起步的目標(biāo)車輛在距離當(dāng)前時(shí)刻設(shè)定時(shí)長內(nèi)每一時(shí)刻的第一運(yùn)動數(shù)據(jù)；

4、將所述第一運(yùn)動數(shù)據(jù)輸入至預(yù)設(shè)的起步意圖預(yù)測模型，所述起步意圖預(yù)測模型輸出所述目標(biāo)車輛的起步預(yù)測結(jié)果；所述起步意圖預(yù)測模型是通過多個(gè)車輛在起步前的設(shè)定時(shí)長內(nèi)的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)訓(xùn)練形成。

5、在可選的實(shí)施例中，所述預(yù)測方法還包括：

6、在用戶車輛探測范圍內(nèi)，獲取距離所述目標(biāo)車輛最近以及最遠(yuǎn)的車輛中的至少一個(gè)車輛在距離當(dāng)前時(shí)刻設(shè)定時(shí)長內(nèi)每一時(shí)刻的第二運(yùn)動數(shù)據(jù)；

7、將所述第二運(yùn)動數(shù)據(jù)輸入至所述起步意圖預(yù)測模型，所述起步意圖預(yù)測模型輸入所述第一運(yùn)動數(shù)據(jù)和所述第二運(yùn)動數(shù)據(jù)，并輸出所述目標(biāo)車輛的起步預(yù)測結(jié)果。

8、在可選的實(shí)施例中，在所述獲取未起步的目標(biāo)車輛在距離當(dāng)前時(shí)刻設(shè)定時(shí)長內(nèi)每一時(shí)刻的運(yùn)動數(shù)據(jù)之前，所述預(yù)測方法還包括：

9、獲取多個(gè)車輛在預(yù)設(shè)歷史時(shí)間段內(nèi)的每一時(shí)刻的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)；所述預(yù)設(shè)歷史時(shí)間段在所述車輛完成起步之前；

10、將預(yù)設(shè)歷史時(shí)間段拆分為多個(gè)子時(shí)間段，每個(gè)子時(shí)間段的時(shí)間長度為設(shè)定時(shí)長；

11、根據(jù)人工輸入的每個(gè)子時(shí)間段內(nèi)各車輛的起步標(biāo)注結(jié)果，標(biāo)注每個(gè)子時(shí)間段內(nèi)各車輛的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)；

12、將每個(gè)子時(shí)間段內(nèi)各車輛的人工輸入的起步標(biāo)注結(jié)果以及對應(yīng)的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)組成一訓(xùn)練數(shù)據(jù)，輸入至一深度學(xué)習(xí)模型，得到所述起步意圖預(yù)測模型；其中，每個(gè)子時(shí)間段內(nèi)各車輛的起步標(biāo)注結(jié)果作為所述深度學(xué)習(xí)模型的輸出，對應(yīng)的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)作為所述深度學(xué)習(xí)模型的輸入。

13、在可選的實(shí)施例中，在所述獲取未起步的目標(biāo)車輛在距離當(dāng)前時(shí)刻設(shè)定時(shí)長內(nèi)每一時(shí)刻的運(yùn)動數(shù)據(jù)之前，所述預(yù)測方法還包括：

14、獲取多個(gè)車輛在預(yù)設(shè)歷史時(shí)間段內(nèi)的每一時(shí)刻的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)；所述預(yù)設(shè)歷史時(shí)間段在所述車輛完成起步之前；

15、將預(yù)設(shè)歷史時(shí)間段拆分為多個(gè)子時(shí)間段，每個(gè)子時(shí)間段的時(shí)間長度為設(shè)定時(shí)長；

16、根據(jù)每個(gè)子時(shí)間段內(nèi)各車輛的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)，結(jié)合預(yù)設(shè)啟動時(shí)距，確定對應(yīng)每個(gè)子時(shí)間段內(nèi)各車輛的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)的起步標(biāo)注結(jié)果；

17、將每個(gè)子時(shí)間段內(nèi)各車輛的起步標(biāo)注結(jié)果以及對應(yīng)的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)組成一訓(xùn)練數(shù)據(jù)，輸入至一深度學(xué)習(xí)模型，得到所述起步意圖預(yù)測模型；其中，每個(gè)子時(shí)間段內(nèi)各車輛的起步標(biāo)注結(jié)果作為所述深度學(xué)習(xí)模型的輸出，對應(yīng)的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)作為所述深度學(xué)習(xí)模型的輸入。

18、在可選的實(shí)施例中，所述根據(jù)每個(gè)子時(shí)間段內(nèi)各車輛的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)，結(jié)合預(yù)設(shè)啟動時(shí)距，確定對應(yīng)每個(gè)子時(shí)間段內(nèi)各車輛的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)的起步標(biāo)注結(jié)果，包括：

19、根據(jù)預(yù)設(shè)的第一時(shí)間窗口和第二時(shí)間窗口，結(jié)合所述運(yùn)動數(shù)據(jù)、預(yù)設(shè)的第一幀數(shù)和第二幀數(shù)，從每個(gè)所述子時(shí)間段內(nèi)的第一時(shí)間幀開始，逐幀判斷每一幀是否為啟動幀；

20、根據(jù)所述啟動幀以及每個(gè)所述子時(shí)間段內(nèi)的第一時(shí)間幀，確定各車輛的啟動時(shí)距；

21、針對每一車輛，若對應(yīng)的啟動時(shí)距長于所述預(yù)設(shè)啟動時(shí)距，將該車輛的對應(yīng)子時(shí)間段標(biāo)注為起步，將該車輛的其他子時(shí)間段標(biāo)注為未起步。

22、在可選的實(shí)施例中，所述運(yùn)動數(shù)據(jù)包括速度數(shù)據(jù)和位移數(shù)據(jù)，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的第一時(shí)間窗口和第二時(shí)間窗口，結(jié)合所述運(yùn)動數(shù)據(jù)、預(yù)設(shè)的第一幀數(shù)和第二幀數(shù)，從每個(gè)所述子時(shí)間段內(nèi)的第一時(shí)間幀開始，逐幀判斷每一幀是否為啟動幀，包括：

23、從每個(gè)子時(shí)間段內(nèi)的第一時(shí)間幀開始，逐幀判斷在所述第一時(shí)間窗口內(nèi)的所有幀的速度是否高于第一設(shè)定速度值、在所述第二時(shí)間窗口內(nèi)的設(shè)定數(shù)量幀的速度是否高于第二設(shè)定速度值、在所述第二時(shí)間窗口內(nèi)的位移是否高于設(shè)定位移值；

24、若均為是，則確定當(dāng)前判斷的時(shí)間幀為所述啟動幀。

25、在可選的實(shí)施例中，在所述獲取未起步的目標(biāo)車輛在距離當(dāng)前時(shí)刻設(shè)定時(shí)長內(nèi)每一時(shí)刻的運(yùn)動數(shù)據(jù)之前，包括：

26、在用戶車輛探測范圍內(nèi)的所有車輛，若車輛的位移數(shù)據(jù)處于第一預(yù)設(shè)閾值內(nèi)，且速度數(shù)據(jù)處于第二預(yù)設(shè)閾值內(nèi)，則將所述車輛確定為未起步的目標(biāo)車輛。

27、本申請實(shí)施例的第二方面提供了一種目標(biāo)車輛起步意圖的預(yù)測裝置，所述預(yù)測裝置包括：

28、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取未起步的目標(biāo)車輛在距離當(dāng)前時(shí)刻設(shè)定時(shí)長內(nèi)每一時(shí)刻的第一運(yùn)動數(shù)據(jù)；

29、起步意圖預(yù)測模塊，用于將所述第一運(yùn)動數(shù)據(jù)輸入至預(yù)設(shè)的起步意圖預(yù)測模型，所述起步意圖預(yù)測模型輸出所述目標(biāo)車輛的起步預(yù)測結(jié)果；所述起步意圖預(yù)測模型是通過多個(gè)車輛在起步前的設(shè)定時(shí)長內(nèi)的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)訓(xùn)練形成。

30、本申請實(shí)施例的第三方面提供了一種終端設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面所述的方法。

31、本申請實(shí)施例的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面所述的方法。

32、本申請實(shí)施例的第五方面提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在終端設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得所述終端設(shè)備執(zhí)行上述第一方面所述的方法。

33、本申請有益效果

34、采用本申請?zhí)峁┑囊环N車輛起步意圖的預(yù)測方法，首先獲取未起步的目標(biāo)車輛在距離當(dāng)前時(shí)刻設(shè)定時(shí)長內(nèi)每一時(shí)刻的第一運(yùn)動數(shù)據(jù)，之后將所述第一運(yùn)動數(shù)據(jù)輸入至預(yù)設(shè)的起步意圖預(yù)測模型，所述起步意圖預(yù)測模型輸出所述目標(biāo)車輛的起步預(yù)測結(jié)果，從而借助于在目標(biāo)車輛起步完成之前的設(shè)定時(shí)長內(nèi)，其運(yùn)動數(shù)據(jù)的波動變化與無起步意圖的“靜止?fàn)顟B(tài)”的運(yùn)動數(shù)據(jù)的波動變化不同的特性，將“靜止?fàn)顟B(tài)”下和“起步開始到起步結(jié)束”的運(yùn)動數(shù)據(jù)均作為深度學(xué)習(xí)模型的輸入，從而使得深度學(xué)習(xí)模型在預(yù)測時(shí)考慮了兩個(gè)輸入之間的差異特征，提高了預(yù)測模型的準(zhǔn)確度，進(jìn)而形成了利用深度學(xué)習(xí)模型預(yù)測起步意圖的方案，解決了目前無法采用模型準(zhǔn)確預(yù)測起步意圖的問題。

技術(shù)特征：

1.一種目標(biāo)車輛起步意圖的預(yù)測方法，其特征在于，所述預(yù)測方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)測方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取未起步的目標(biāo)車輛在距離當(dāng)前時(shí)刻設(shè)定時(shí)長內(nèi)每一時(shí)刻的運(yùn)動數(shù)據(jù)之前，所述預(yù)測方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取未起步的目標(biāo)車輛在距離當(dāng)前時(shí)刻設(shè)定時(shí)長內(nèi)每一時(shí)刻的運(yùn)動數(shù)據(jù)之前，所述預(yù)測方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個(gè)子時(shí)間段內(nèi)各車輛的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)，結(jié)合預(yù)設(shè)啟動時(shí)距，確定對應(yīng)每個(gè)子時(shí)間段內(nèi)各車輛的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)的起步標(biāo)注結(jié)果，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述運(yùn)動數(shù)據(jù)包括速度數(shù)據(jù)和位移數(shù)據(jù)，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的第一時(shí)間窗口和第二時(shí)間窗口，結(jié)合所述運(yùn)動數(shù)據(jù)、預(yù)設(shè)的第一幀數(shù)和第二幀數(shù)，從每個(gè)所述子時(shí)間段內(nèi)的第一時(shí)間幀開始，逐幀判斷每一幀是否為啟動幀，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取未起步的目標(biāo)車輛在距離當(dāng)前時(shí)刻設(shè)定時(shí)長內(nèi)每一時(shí)刻的運(yùn)動數(shù)據(jù)之前，包括：

8.一種目標(biāo)車輛起步意圖的預(yù)測裝置，其特征在于，所述預(yù)測裝置包括：

9.一種終端設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請適用于汽車自動駕駛領(lǐng)域，提供了一種目標(biāo)車輛起步意圖的預(yù)測方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述預(yù)測方法包括：獲取未起步的目標(biāo)車輛在距離當(dāng)前時(shí)刻設(shè)定時(shí)長內(nèi)每一時(shí)刻的第一運(yùn)動數(shù)據(jù)；將第一運(yùn)動數(shù)據(jù)輸入至預(yù)設(shè)的起步意圖預(yù)測模型，由起步意圖預(yù)測模型輸出目標(biāo)車輛的起步預(yù)測結(jié)果；起步意圖預(yù)測模型是通過多個(gè)車輛在起步前的設(shè)定時(shí)長內(nèi)的歷史運(yùn)動數(shù)據(jù)訓(xùn)練形成。通過上述方案，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)車輛起步意圖的預(yù)測。

技術(shù)研發(fā)人員：艾銳,歐洋佳欣,顧維灝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：毫末智行科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/5