本技術屬于汽車，尤其涉及一種扭矩分配方法、車輛和存儲介質。

背景技術：

1、目前，車輛一般是通過驅動系統(tǒng)中的電機帶動車輛的前后軸轉動，進而帶動軸端的車輪轉動，從而實現車輛的前進和后退等行駛狀態(tài)。因此，通過駕駛員踩踏油門踏板的程度，確定車輛的總扭矩，然后將總扭矩分配在不同的輪端，從而控制車輛的行駛狀態(tài)。

2、由于路面附著系數等環(huán)境因素的影響，車輛在基于分配的扭矩行駛的過程中，可能會出現滑移等問題，從而影響車輛的穩(wěn)定性。因此，亟需一種扭矩分配方法，以及時調整車輛的扭矩分配比例。

技術實現思路

1、本技術的目的在于提供一種扭矩分配方法、車輛和存儲介質，旨在解決傳統(tǒng)的扭矩分配過程中存在的不能及時調整扭矩分配比例的問題。

2、本技術實施例的第一方面提了一種扭矩分配方法，所述方法包括：

3、確定目標扭矩，所述目標扭矩為平衡控制模塊輸入的針對目標軸的扭矩，所述平衡控制模塊用于輔助駕駛員控制車輛；

4、基于所述目標扭矩，確定所述車輛的多個軸的調整后的扭矩，所述多個軸為所述車輛中除所述目標軸以外的軸；

5、基于所述目標扭矩和所述多個軸的調整后的扭矩，為所述車輛進行扭矩分配。

6、在一些實施例中，所述基于所述目標扭矩，確定所述車輛的多個軸的調整后的扭矩，包括：

7、確定目標數量，所述目標數量為所述目標軸上配置的電機所控制的車輪的數量；

8、基于所述目標數量和所述目標扭矩，確定所述車輛的多個軸的調整后的扭矩。

9、在一些實施例中，所述基于所述目標數量和所述目標扭矩，確定所述車輛的多個軸的調整后的扭矩，包括：

10、若所述目標數量為2，確定駕駛員輸入扭矩；

11、基于所述駕駛員輸入扭矩和所述目標扭矩，確定所述車輛中除所述目標軸以外的軸的扭矩。

12、在一些實施例中，所述基于所述目標數量和所述目標扭矩，確定所述車輛的多個軸的調整后的扭矩，包括：

13、若所述目標數量為1，確定所述目標軸所在的第一端的左右輪之間的扭矩差值和駕駛員輸入扭矩；

14、基于所述目標扭矩和所述扭矩差值，確定位于所述第一端的另一軸的扭矩；

15、基于所述目標扭矩、所述駕駛員輸入扭矩和位于所述第一端的另一軸的扭矩，確定所述車輛中第二端的軸的扭矩，所述第一端和第二端分別為所述車輛的前端和后端。

16、在一些實施例中，所述基于所述目標扭矩和所述多個軸的扭矩，為所述車輛進行扭矩分配的過程中，所述方法還包括：

17、對于所述車輛的多個軸中的任一軸，確定所述軸的扭矩變化狀態(tài)；

18、根據所述扭矩變化狀態(tài)，從所述軸的當前扭矩和所述軸的調整后的扭矩中，確定當前時刻滿足所述扭矩變化狀態(tài)的扭矩；

19、基于所述滿足所述扭矩變化狀態(tài)的扭矩，調整所述軸的扭矩。

20、在一些實施例中，所述基于所述滿足所述扭矩變化狀態(tài)的扭矩，調整所述軸的扭矩，包括：

21、當所述滿足所述扭矩變化狀態(tài)的扭矩從所述軸的當前扭矩變更為所述軸的調整后的扭矩時，確定平滑系數a，a大于或等于0、且a小于1；

22、基于所述平滑系數a，將所述軸的當前扭矩和所述軸的調整后的扭矩進行加權求和，得到平滑扭矩，其中，所述軸的調整后的扭矩為a，所述軸的當前扭矩的權重與所述目標扭矩的權重的和為1；

23、基于所述平滑扭矩，調整所述軸的當前扭矩；

24、以預設步長和預設頻率，增大所述平滑系數a，基于增大后的平滑系數a，繼續(xù)執(zhí)行所述基于所述平滑系數a，將所述軸的當前扭矩和所述軸的調整后的扭矩進行加權求和，得到平滑扭矩的步驟，直到a等于1。

25、在一些實施例中，所述基于所述目標扭矩和所述多個軸的調整后的扭矩，為所述車輛進行扭矩分配的過程中，所述方法還包括：

26、確定所述車輛的驅動系統(tǒng)的多個電機中每個電機的最大功率；

27、若存在至少一個目標電機，所述目標電機的功率不小于所述目標電機的最大功率，基于每個電機的最大功率，對所述調整后的扭矩進行再修正；基于再修正后的扭矩，為所述車輛進行扭矩分配。

28、在一些實施例中，所述確定目標扭矩之前，所述方法還包括：

29、獲取所述目標軸配置的電機的最大扭矩；

30、所述確定目標扭矩，包括：

31、若接收到的所述平衡控制模塊的輸入扭矩小于所述最大扭矩，將所述輸入扭矩確定為所述目標扭矩；

32、若接收到的所述平衡控制模塊的輸入扭矩不小于所述最大扭矩，將所述最大扭矩確定為所述目標扭矩。

33、本技術實施例的第二方面提了一種扭矩分配裝置，所述裝置包括：

34、第一確定單元，用于確定目標扭矩，所述目標扭矩為平衡控制模塊輸入的針對目標軸的扭矩，所述平衡控制模塊用于輔助駕駛員控制車輛；

35、第二確定單元，用于基于所述目標扭矩，確定所述車輛的多個軸的調整后的扭矩，所述多個軸為所述車輛中除所述目標軸以外的軸；

36、扭矩分配單元，用于基于所述目標扭矩和所述多個軸的調整后的扭矩，為所述車輛進行扭矩分配。

37、在一些實施例中，所述第二確定單元，用于確定目標數量，所述目標數量為所述目標軸上配置的電機所控制的車輪的數量；基于所述目標數量和所述目標扭矩，確定所述車輛的多個軸的調整后的扭矩。

38、在一些實施例中，所述第二確定單元，用于若所述目標數量為2，確定駕駛員輸入扭矩；基于所述駕駛員輸入扭矩和所述目標扭矩，確定所述車輛中除所述目標軸以外的軸的扭矩。

39、在一些實施例中，所述第二確定單元，用于若所述目標數量為1，確定所述目標軸所在的第一端的左右輪之間的扭矩差值和駕駛員輸入扭矩；基于所述目標扭矩和所述扭矩差值，確定位于所述第一端的另一軸的扭矩；基于所述目標扭矩、所述駕駛員輸入扭矩和位于所述第一端的另一軸的扭矩，確定所述車輛中第二端的軸的扭矩，所述第一端和第二端分別為所述車輛的前端和后端。

40、在一些實施例中，所述裝置還包括：

41、第三確定單元，用于對于所述車輛的多個軸中的任一軸，確定所述軸的扭矩變化狀態(tài)；

42、第四確定單元，用于根據所述扭矩變化狀態(tài)，從所述軸的當前扭矩和所述軸的調整后的扭矩中，確定當前時刻滿足所述扭矩變化狀態(tài)的扭矩；

43、調整單元，用于基于所述滿足所述扭矩變化狀態(tài)的扭矩，調整所述軸的扭矩。

44、在一些實施例中，所述調整單元，用于當所述滿足所述扭矩變化狀態(tài)的扭矩從所述軸的當前扭矩變更為所述軸的調整后的扭矩時，確定平滑系數a，a大于或等于0、且a小于1；基于所述平滑系數a，將所述軸的當前扭矩和所述軸的調整后的扭矩進行加權求和，得到平滑扭矩，其中，所述軸的調整后的扭矩為a，所述軸的當前扭矩的權重與所述目標扭矩的權重的和為1；基于所述平滑扭矩，調整所述軸的當前扭矩；以預設步長和預設頻率，增大所述平滑系數a，基于增大后的平滑系數a，繼續(xù)執(zhí)行所述基于所述平滑系數a，將所述軸的當前扭矩和所述軸的調整后的扭矩進行加權求和，得到平滑扭矩的步驟，直到a等于1。

45、在一些實施例中，所述裝置還包括：

46、第五確定單元，用于確定所述車輛的驅動系統(tǒng)的多個電機中每個電機的最大功率；

47、所述扭矩分配單元，還用于若存在至少一個目標電機，所述目標電機的功率不小于所述目標電機的最大功率，基于每個電機的最大功率，對所述調整后的扭矩進行再修正；基于再修正后的扭矩，為所述車輛進行扭矩分配。

48、在一些實施例中，所述裝置還包括：

49、獲取單元，用于獲取所述目標軸配置的電機的最大扭矩；

50、所述第一確定單元，用于若接收到的所述平衡控制模塊的輸入扭矩小于所述最大扭矩，將所述輸入扭矩確定為所述目標扭矩；若接收到的所述平衡控制模塊的輸入扭矩不小于所述最大扭矩，將所述最大扭矩確定為所述目標扭矩。

51、本技術實施例的第三方面提了一種車輛，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現如上所述扭矩分配方法。

52、本技術實施例的第四方面提了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現如上述扭矩分配方法。

53、本發(fā)明實施例與現有技術相比存在的有益效果是：通過確定平衡控制模塊輸入的針對目標軸的目標扭矩，從而基于該目標扭矩調整車輛的多個軸的扭矩，基于該目標扭矩和該多個軸的調整后的扭矩為車輛進行扭矩分配，從而在平衡控制模塊介入時，能夠及時調整車輛的扭矩，使車輛保持穩(wěn)定。