本發(fā)明涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛跟車行駛方法、裝置、設備及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術：

1、隨著自動駕駛技術的發(fā)展，搭載自動駕駛功能的車輛也受到人們的青睞，在車輛自動駕駛時，對擁堵環(huán)境下車輛自動駕駛進行近距離、高精度、高靈敏度跟車，可以防止因跟車距離過大且跟車不及時，引發(fā)側向車輛不斷切入，導致本車無法正常行進的狀況。

2、相關技術中，實現(xiàn)跟車行駛的方案為利用車輛的多個激光雷達及毫米波雷達等傳感器采集車輛的周邊數(shù)據(jù)，再通過控制器對采集的數(shù)據(jù)進行計算，確定自車周邊的行駛情況，再控制自車的跟車行駛狀態(tài)。

3、上述方案需要利用激光雷達及毫米波雷達等造價較高的傳感器，不利用大范圍的使用，且無法處理擁堵環(huán)境下的跟車問題。

技術實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，提出了本發(fā)明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種自動駕駛車輛跟車行駛方法、裝置、設備及可讀存儲介質(zhì)。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術方案如下：

3、第一方面，本申請實施例公開了一種自動駕駛車輛跟車行駛方法，所述方法包括：

4、獲取車輛的至少一個超聲波雷達采集的多幀距離信號；

5、根據(jù)所述超聲波雷達對應的信號采集區(qū)域，以及所述多幀距離信號確定位于所述信號采集區(qū)域的目標車輛相對于本車的距離信息以及速度信息；

6、根據(jù)所述距離信息以及速度信息判斷所述目標車輛是否會切入本車所在車道，得到判斷結果；

7、根據(jù)所述判斷結果控制本車的行駛狀態(tài)。

8、第二方面，本申請實施例公開了一種自動駕駛車輛跟車行駛裝置，所述裝置包括：

9、獲取模塊，用于獲取車輛的至少一個超聲波雷達采集的多幀距離信號；

10、確定模塊，用于根據(jù)所述超聲波雷達對應的信號采集區(qū)域，以及所述多幀距離信號確定位于所述信號采集區(qū)域的目標車輛相對于本車的距離信息以及速度信息；

11、判斷模塊，用于根據(jù)所述距離信息以及速度信息判斷所述目標車輛是否會切入本車所在車道，得到判斷結果；

12、控制模塊，用于根據(jù)所述判斷結果控制本車的行駛狀態(tài)。

13、第三方面，本申請實施例公開了一種電子設備，包括處理器和存儲器、所述存儲器存儲可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

14、第四方面，本申請實施例公開了一種可讀存儲介質(zhì)，所述可讀存儲介質(zhì)上存儲有程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

15、本申請實施例中，獲取車輛的至少一個超聲波雷達采集的多幀距離信號；根據(jù)超聲波雷達對應的信號采集區(qū)域，以及多幀距離信號確定位于信號采集區(qū)域的目標車輛相對于本車的距離信息以及速度信息；根據(jù)距離信息以及速度信息判斷目標車輛是否會切入本車所在車道，得到判斷結果；根據(jù)判斷結果控制本車的行駛狀態(tài)。本申請通過超聲波雷達采集的多幀距離信號確定位于所述信號采集區(qū)域的目標車輛相對于本車的距離信息以及速度信息，超聲波雷達由于造價較低，廣泛安裝于大部分車輛中，且超聲波雷達對于擁堵環(huán)境下，近距離的距離感知較為靈敏便捷，因此，本申請通過大部分車輛都裝配的超聲波雷達采集自車各個方向的距離信號，可以確定自車各個方向的信號采集區(qū)域內(nèi)的目標車輛相對于本車的距離信息以及速度信息，進而判斷出目標車輛是否要執(zhí)行切入本車車道的動作，進一步控制本車的跟車行駛狀態(tài)，本申請的方案成本較低，在不為車輛另外裝配造價較高的傳感器的情況下，實現(xiàn)擁堵狀態(tài)下車輛自動駕駛，且精準度、靈敏度大幅提升，抗相鄰車道車輛橫向切入能力得到提升。

技術特征：

1.一種自動駕駛車輛跟車行駛方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的至少一個超聲波雷達采集的多幀距離信號，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述超聲波雷達對應的信號采集區(qū)域，以及所述多幀距離信號確定位于所述信號采集區(qū)域的目標車輛相對于本車的距離信息以及速度信息，包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述速度信息包括瞬時速度和速度方向，所述根據(jù)所述第一距離信號和所述第二距離信號，確定所述目標車輛的距離信息以及速度信息，包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述距離信息和所述瞬時速度確定所述速度方向，包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述判斷結果控制本車的行駛狀態(tài)，包括：

7.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種自動駕駛車輛跟車行駛裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器和存儲器、所述存儲器存儲可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。

10.一種可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲介質(zhì)上存儲有程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。

技術總結
本發(fā)明提供了一種自動駕駛車輛跟車行駛方法、裝置、設備及可讀存儲介質(zhì)，獲取車輛的至少一個超聲波雷達采集的多幀距離信號；根據(jù)超聲波雷達對應的信號采集區(qū)域，以及多幀距離信號確定位于信號采集區(qū)域的目標車輛相對于本車的距離信息以及速度信息；根據(jù)距離信息以及速度信息判斷目標車輛是否會切入本車所在車道，得到判斷結果；根據(jù)判斷結果控制本車的行駛狀態(tài)。超聲波雷達由于造價較低，廣泛安裝于大部分車輛中，且在擁堵環(huán)境下，近距離距離感知較為靈敏，通過超聲波雷達采集自車各個方向的距離信號，判斷出其他車輛是否要切入本車車道，控制本車的跟車行駛狀態(tài)，成本較低，且精準度、靈敏度大幅提升，抗相鄰車道車輛橫向切入能力得到提升。

技術研發(fā)人員：戴路,陳達興,鄭慧
受保護的技術使用者：重慶長安汽車股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/30