本申請(qǐng)涉及車輛泊車，尤其涉及一種泊車控制方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、機(jī)械庫(kù)位，通常指的是機(jī)械式停車庫(kù)中的停庫(kù)位，它是一種非固定的停庫(kù)位，通過機(jī)械設(shè)備實(shí)現(xiàn)車輛的停放和取出。機(jī)械庫(kù)位可以顯著提高土地利用率和空間利用率，是解決城市停車難問題的一種有效方式。機(jī)械庫(kù)位是一種可移動(dòng)的非獨(dú)立空間，它必須依靠機(jī)械的整體運(yùn)作和空間的交換來實(shí)現(xiàn)單個(gè)庫(kù)位的使用。機(jī)械式停車設(shè)備通過載車板的升、降或橫移等動(dòng)作，靈活方便地轉(zhuǎn)換空位，以存取車輛。這種停庫(kù)位不同于傳統(tǒng)的固定庫(kù)位，它能夠在有限的空間內(nèi)創(chuàng)造出更多的停庫(kù)位。

2、但是，機(jī)械庫(kù)位通常沒有設(shè)置輪擋，因此，會(huì)導(dǎo)致車輛在泊入機(jī)械庫(kù)位的過程中沒有用于停車邊界參考的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提供一種泊車控制方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠解決機(jī)械庫(kù)位泊入過程中沒有輪檔用于給定庫(kù)位作為停止線的問題。

2、本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面提供一種泊車控制方法。所述方法包括：獲取車輛周圍的視圖；在泊入機(jī)械庫(kù)位的過程中，基于所述車輛周圍的視圖來檢測(cè)所述機(jī)械庫(kù)位的尾部，以得到所述機(jī)械庫(kù)位的尾部檢測(cè)結(jié)果；基于所述機(jī)械庫(kù)位的尾部檢測(cè)結(jié)果確定所述機(jī)械庫(kù)位的庫(kù)位停止線；基于所述庫(kù)位停止線，控制車輛進(jìn)行泊車。

3、進(jìn)一步地，所述基于所述機(jī)械庫(kù)位的尾部檢測(cè)結(jié)果確定所述機(jī)械庫(kù)位的庫(kù)位停止線包括：基于所述機(jī)械庫(kù)位的尾部檢測(cè)結(jié)果確定所述機(jī)械庫(kù)位的庫(kù)位尾部接地線；基于所述庫(kù)位尾部接地線來得到所述庫(kù)位停止線。

4、進(jìn)一步地，所述方法還包括：當(dāng)車尾進(jìn)入所述機(jī)械庫(kù)位的深度方向的第一預(yù)定距離時(shí)，緩存最近預(yù)定數(shù)量幀的庫(kù)位尾部檢測(cè)結(jié)果，其中，所述基于所述庫(kù)位尾部接地線來得到所述庫(kù)位停止線包括：對(duì)基于所述最近預(yù)定數(shù)量幀的庫(kù)位尾部檢測(cè)結(jié)果確定的所述庫(kù)位尾部接地線進(jìn)行融合，以得到所述庫(kù)位停止線。

5、進(jìn)一步地，所述對(duì)基于所述最近預(yù)定數(shù)量幀的庫(kù)位尾部檢測(cè)結(jié)果確定的所述庫(kù)位尾部接地線進(jìn)行融合，以得到所述庫(kù)位停止線包括：對(duì)基于所述最近預(yù)定數(shù)量幀的庫(kù)位尾部檢測(cè)結(jié)果確定的庫(kù)位尾部接地線求平均值，以得到所述庫(kù)位停止線。

6、進(jìn)一步地，所述方法還包括：當(dāng)車尾距離庫(kù)位停止線第二預(yù)定距離時(shí)，鎖定該時(shí)刻的庫(kù)位停止線的結(jié)果；將該時(shí)刻的庫(kù)位停止線作為最終用于引導(dǎo)車輛泊入的所述庫(kù)位停止線。

7、進(jìn)一步地，所述基于所述車輛周圍的視圖來檢測(cè)所述機(jī)械庫(kù)位的尾部，以得到所述機(jī)械庫(kù)位的尾部檢測(cè)結(jié)果，包括：將所述車輛周圍的視圖輸入到一庫(kù)位尾部檢測(cè)模型中，并輸出所述機(jī)械庫(kù)位的尾部檢測(cè)結(jié)果，其中，所述庫(kù)位尾部檢測(cè)模型用于檢測(cè)庫(kù)位尾部整體框及所述庫(kù)位尾部整體框在地面的多個(gè)投影接地點(diǎn)，所述庫(kù)位尾部整體框用于限定庫(kù)位尾部區(qū)域的物理邊界，所述基于所述庫(kù)位尾部接地線來得到所述庫(kù)位停止線，包括：將所述庫(kù)位尾部檢測(cè)模型檢測(cè)到的所述多個(gè)投影接地點(diǎn)輸入到庫(kù)位后處理算法，得到庫(kù)位尾部接地線。

8、進(jìn)一步地，所述方法還包括：預(yù)先獲得車輛周圍的多張視圖；對(duì)所述多張視圖中的每個(gè)機(jī)械庫(kù)位的尾部分別標(biāo)注出所述機(jī)械庫(kù)位的庫(kù)位尾部整體框及所述庫(kù)位尾部整體框的多個(gè)投影接地點(diǎn)，以得到標(biāo)注的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)模型來構(gòu)建庫(kù)位尾部檢測(cè)初始模型；利用標(biāo)注的所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)集來訓(xùn)練所述庫(kù)位尾部檢測(cè)初始模型，以得到最終訓(xùn)練好的所述庫(kù)位尾部檢測(cè)模型。

9、進(jìn)一步地，所述將所述庫(kù)位尾部檢測(cè)模型檢測(cè)到的所述多個(gè)投影接地點(diǎn)輸入到庫(kù)位后處理算法，得到庫(kù)位尾部接地線，包括：基于所述庫(kù)位尾部檢測(cè)模型檢測(cè)到的所述多個(gè)投影接地點(diǎn)，通過采用最小二乘法直線擬合方法，得到所述庫(kù)位尾部接地線。

10、進(jìn)一步地，所述車輛周圍的視圖包括車輛周圍的鳥瞰視圖，在車輛的前后左右分別安裝有前視魚眼鏡頭、后視魚眼鏡頭、左視魚眼鏡頭以及右視魚眼鏡頭，所述獲取車輛周圍的視圖包括：通過所述前視魚眼鏡頭、所述后視魚眼鏡頭、所述左視魚眼鏡頭及所述右視魚眼鏡頭獲取車輛的四個(gè)環(huán)視魚眼圖像；基于四個(gè)所述環(huán)視魚眼圖像并利用拼接算法拼接得到所述鳥瞰視圖。

11、本申請(qǐng)實(shí)施例的另一個(gè)方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的泊車控制方法的步驟。

12、本申請(qǐng)實(shí)施例的又一個(gè)方面提供一種泊車控制系統(tǒng)。所述機(jī)械庫(kù)位檢測(cè)系統(tǒng)包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)如上所述的泊車控制方法的步驟。

13、本申請(qǐng)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的泊車控制方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)通過基于車輛周圍的視圖檢測(cè)機(jī)械庫(kù)位的尾部，得到機(jī)械庫(kù)位的尾部檢測(cè)結(jié)果，并繼而基于機(jī)械庫(kù)位的尾部檢測(cè)結(jié)果來確定機(jī)械庫(kù)位的庫(kù)位停止線，從而可以解決機(jī)械庫(kù)位泊入過程中沒有輪擋用于給定庫(kù)位作為庫(kù)位停止線的問題，通過確定機(jī)械庫(kù)位的庫(kù)位停止線，能夠?yàn)檐囕v提供一個(gè)明確的停車邊界，防止車輛在倒車或停放過程中越位，幫助在泊車時(shí)精確控制車輛位置，確保車輛停放在指定區(qū)域內(nèi)，而且還能夠防止車輛在泊車過程中與相鄰車輛或停車設(shè)施發(fā)生碰撞，降低事故風(fēng)險(xiǎn)。

14、另外，本申請(qǐng)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的泊車控制方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)可以直接檢測(cè)機(jī)械庫(kù)位的尾部，通過機(jī)械庫(kù)位尾部的檢測(cè)結(jié)果來得到庫(kù)位尾部接地點(diǎn)，并繼而基于接地點(diǎn)進(jìn)行直線擬合得到庫(kù)位尾部接地線，進(jìn)而可以得到庫(kù)位停止線的結(jié)果，從而可以有效解決機(jī)械庫(kù)位尾部沒有真實(shí)接地點(diǎn)的問題。

技術(shù)特征：

1.一種泊車控制方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述機(jī)械庫(kù)位的尾部檢測(cè)結(jié)果確定所述機(jī)械庫(kù)位的庫(kù)位停止線包括：

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)基于所述最近預(yù)定數(shù)量幀的庫(kù)位尾部檢測(cè)結(jié)果確定的所述庫(kù)位尾部接地線進(jìn)行融合，以得到所述庫(kù)位停止線包括：

5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

6.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛周圍的視圖來檢測(cè)所述機(jī)械庫(kù)位的尾部，以得到所述機(jī)械庫(kù)位的尾部檢測(cè)結(jié)果，包括：

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述庫(kù)位尾部檢測(cè)模型檢測(cè)到的所述多個(gè)投影接地點(diǎn)輸入到庫(kù)位后處理算法，得到庫(kù)位尾部接地線，包括：

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛周圍的視圖包括車輛周圍的鳥瞰視圖，在車輛的前后左右分別安裝有前視魚眼鏡頭、后視魚眼鏡頭、左視魚眼鏡頭以及右視魚眼鏡頭，所述獲取車輛周圍的視圖包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的泊車控制方法的步驟。

11.一種泊車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)上述如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的泊車控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N泊車控制方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：獲取車輛周圍的視圖；在泊入機(jī)械庫(kù)位的過程中，基于車輛周圍的視圖來檢測(cè)機(jī)械庫(kù)位的尾部，以得到機(jī)械庫(kù)位的尾部檢測(cè)結(jié)果；基于機(jī)械庫(kù)位的尾部檢測(cè)結(jié)果確定機(jī)械庫(kù)位的庫(kù)位停止線；基于庫(kù)位停止線，控制車輛進(jìn)行泊車。本申請(qǐng)能夠解決機(jī)械庫(kù)位泊入過程中沒有輪檔用于給定庫(kù)位作為停止線的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：胡偉龍,游忍,蔣選舉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19