本發(fā)明涉及無人運(yùn)輸機(jī)器人，更具體地說，它涉及一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

1、無人運(yùn)輸機(jī)器人是無人駕駛汽車中的一種，一般是利用車載傳感器來感知周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制的轉(zhuǎn)向和速度，從而使無人運(yùn)輸機(jī)器人能夠安全、可靠地在道路上行駛。無人運(yùn)輸機(jī)器人主要工作在沙灘、草地、山地、河床和崎嶇道路等惡劣工況下，運(yùn)輸過程中需要承受各種沖擊載荷、力和力矩，復(fù)雜惡劣的行駛環(huán)境對(duì)無人運(yùn)輸機(jī)器人的通過性、操縱穩(wěn)定性和行駛安全性都具有很高的要求。后橋是無人運(yùn)輸機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)的重要部件之一，但是市面上常見的無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋多采用整體橋形式，這種設(shè)計(jì)方式雖然能最大程度的保證車輛的剛性，可以在復(fù)雜工況中，如崎嶇道路等惡劣工況移動(dòng)，但是若出現(xiàn)后橋一端輪子打滑，另一端輪子懸空的情況下，就會(huì)導(dǎo)致無人運(yùn)輸機(jī)器人陷住無法脫困，且由于是無人自動(dòng)駕駛，沒有人員下車施救，只能遠(yuǎn)程通知后臺(tái)人員到現(xiàn)場(chǎng)施救，大大降低了無人運(yùn)輸機(jī)器人的工作效率，使用效果不理想。公告號(hào)為cn218287412u的實(shí)用新型專利公開了一種滑板式線控底盤電動(dòng)無人車，但該實(shí)用新型并未對(duì)后橋進(jìn)行有助于增強(qiáng)脫困性能的結(jié)構(gòu)改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、現(xiàn)有的無人運(yùn)輸機(jī)器人因后橋結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的不足，容易受困且難以脫困，大大降低了無人運(yùn)輸機(jī)器人的工作效率，為克服這一缺陷，本發(fā)明提供了一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置，可優(yōu)化后橋結(jié)構(gòu)，提高無人運(yùn)輸機(jī)器人的脫困能力。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置，包括后橋動(dòng)力總成設(shè)于無人運(yùn)輸機(jī)器人的底部；后橋動(dòng)力總成包括差速器殼和設(shè)于差速器殼兩端的主橋殼，主橋殼的一端鉸接有副橋殼，主橋殼內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有主半軸，副橋殼內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有副半軸，副半軸內(nèi)部活動(dòng)設(shè)有萬向軸，萬向軸與主半軸傳動(dòng)連接，主橋殼上設(shè)有一端延伸至副橋殼上方的懸掛橋，懸掛橋上設(shè)有調(diào)節(jié)裝置，調(diào)節(jié)裝置包括設(shè)于懸掛橋頂部的液壓缸和活動(dòng)設(shè)于懸掛橋內(nèi)部并受液壓缸驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)座。

3、當(dāng)無人運(yùn)輸機(jī)器人的后輪陷住時(shí)，可通過調(diào)節(jié)裝置下降副橋殼和副半軸，副半軸帶動(dòng)其一端輪胎下降接觸地面，大大增加了無人運(yùn)輸機(jī)器人的脫困能力，脫困后，本無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置還可以將副橋殼再次旋轉(zhuǎn)至與主橋殼保持一致。

4、作為優(yōu)選，驅(qū)動(dòng)座內(nèi)設(shè)有避讓槽，液壓缸輸出端延伸至避讓槽內(nèi)并懸空設(shè)于避讓槽內(nèi)，液壓缸輸出端兩側(cè)均設(shè)有第一磁吸槽，避讓槽內(nèi)壁兩側(cè)均活動(dòng)嵌套有分別與兩個(gè)第一磁吸槽相對(duì)應(yīng)的第一銷軸。第一銷軸的設(shè)置使得液壓缸啟動(dòng)時(shí)，液壓缸的輸出端吸附第一銷軸，通過第一銷軸推動(dòng)驅(qū)動(dòng)座下降。

5、作為優(yōu)選，副橋殼一端兩側(cè)均設(shè)有固定板且兩固定板間滑動(dòng)連接有滑動(dòng)桿，驅(qū)動(dòng)座底部延伸至兩固定板之間并與滑動(dòng)桿套接，懸掛橋和副橋殼間還設(shè)有第一鎖緊裝置，第一鎖緊裝置包括固定于懸掛橋一端底部的支撐板以及固定于副橋殼頂部的固定座，支撐板底端延伸至固定座內(nèi)部，支撐板底部?jī)蓚?cè)均活動(dòng)設(shè)有齒板，固定座內(nèi)壁兩側(cè)設(shè)有分別與兩齒板相嚙合的齒槽，固定座的一側(cè)設(shè)有鎖緊齒板的電動(dòng)推桿。當(dāng)無人運(yùn)輸機(jī)器人的后輪陷住時(shí)，先通過第一鎖緊裝置和第二鎖緊裝置解除后橋的整體橋形態(tài)，然后啟動(dòng)調(diào)節(jié)裝置下降副橋殼和副半軸。液壓缸啟動(dòng)后帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)座下降，驅(qū)動(dòng)座下降帶動(dòng)滑動(dòng)桿下降，滑動(dòng)桿下降帶動(dòng)固定板以及副橋殼。

6、作為優(yōu)選，副橋殼一端兩側(cè)均固定有耳板且兩耳板遠(yuǎn)離副橋殼的一端分別與主橋殼的兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。液壓缸通過驅(qū)動(dòng)座、滑動(dòng)桿、固定板耳板帶動(dòng)副橋殼以及副半軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使得副半軸帶動(dòng)輪胎下降，輪胎可以接觸地面，從而增加無人運(yùn)輸機(jī)器人的脫困能力。

7、作為優(yōu)選，第一銷軸的外部還套設(shè)有一端與液壓缸一側(cè)相抵觸的第一彈簧，液壓缸的輸出端底部設(shè)有第二磁吸槽，避讓槽內(nèi)壁的底部活動(dòng)嵌套有與第二磁吸槽相對(duì)應(yīng)的第二銷軸，驅(qū)動(dòng)座的頂部設(shè)有內(nèi)部與液壓缸輸出端外部相套接的密封墊。驅(qū)動(dòng)座推動(dòng)滑動(dòng)桿下降時(shí)，第二銷軸可避免驅(qū)動(dòng)座與液壓缸的輸出端之間產(chǎn)生左右晃動(dòng)，使得驅(qū)動(dòng)座與液壓缸的輸出端相對(duì)位置保持穩(wěn)定，當(dāng)?shù)谝淮盼酆偷诙盼蹆?nèi)部的電磁鐵關(guān)閉，第一彈簧回彈抵觸第一銷軸復(fù)位，第二銷軸受到重力自動(dòng)下降，使得第一銷軸和第二銷軸脫離與液壓缸輸出端的接觸，避免主橋殼受到的剛性震動(dòng)固定板、滑動(dòng)桿以及驅(qū)動(dòng)座直接傳遞至液壓缸的輸出端，從而避免液壓缸損壞的情況出現(xiàn)，保證液壓缸的使用壽命，以在需要調(diào)整輪胎高度時(shí)可以正常使用。

8、作為優(yōu)選，本無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置還包括第二鎖緊裝置，懸掛橋的底部還設(shè)有位于第一鎖緊裝置和第二鎖緊裝置之間的板簧架。

9、作為優(yōu)選，第二鎖緊裝置包括第一穩(wěn)定板和第二穩(wěn)定板，第一穩(wěn)定板設(shè)于主橋殼一端的兩側(cè)，第二穩(wěn)定板設(shè)于副橋殼的一端兩側(cè)且分別與第一穩(wěn)定板相對(duì)應(yīng)。第二鎖緊裝置用于在主橋殼和副橋殼處于同一水平時(shí)，進(jìn)一步保證主橋殼與副橋殼的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性，保留整體橋的特點(diǎn)，配合第一鎖緊裝置，大大提升結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。

10、作為優(yōu)選，第二穩(wěn)定板的一側(cè)設(shè)有氣缸，第二穩(wěn)定板的內(nèi)部設(shè)有連接板，連接板的一端延伸至第一穩(wěn)定板的內(nèi)部，氣缸輸出端設(shè)有靠近連接板另一端的電磁鐵。氣缸的輸出端未直接與連接板接觸，需要拉動(dòng)連接板通過，通過電磁鐵吸附即可，這種設(shè)計(jì)方式，有效減少了氣缸輸出端受到的震動(dòng)損傷，可減少損壞情況的出現(xiàn)。

11、作為優(yōu)選，副半軸的內(nèi)部設(shè)有若干連接槽，萬向軸表面設(shè)有與連接槽一一對(duì)應(yīng)活動(dòng)套接的連接鍵，副半軸的一端內(nèi)部設(shè)有與萬向軸表面套接的油封。連接槽的內(nèi)部注有潤(rùn)滑油，可以對(duì)連接鍵進(jìn)行降溫，同時(shí)保證了連接鍵與連接槽的滑動(dòng)靈活性，油封的設(shè)置，避免了潤(rùn)滑油出現(xiàn)泄漏的情況。

12、作為優(yōu)選，副半軸遠(yuǎn)離萬向軸的一端延伸至副橋殼的外部并通過連接件連接有輪轂。輪轂用于安裝輪胎，兩個(gè)主半軸與主軸傳動(dòng)連接，主軸將動(dòng)力傳遞至主半軸后再通過萬向節(jié)、萬向軸以及副半軸帶動(dòng)輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)無人運(yùn)輸機(jī)器人的移動(dòng)。

13、本發(fā)明的有益效果是：

14、增強(qiáng)無人運(yùn)輸機(jī)器人的脫困能力。當(dāng)無人運(yùn)輸機(jī)器人的后輪陷住時(shí)，本發(fā)明可通過調(diào)節(jié)裝置下降副橋殼和副半軸，副半軸帶動(dòng)其一端輪胎下降接觸地面，從而大大增強(qiáng)無人運(yùn)輸機(jī)器人的脫困能力。

15、增強(qiáng)無人運(yùn)輸機(jī)器人的整體穩(wěn)定性。無人運(yùn)輸機(jī)器人脫困后，本發(fā)明可以通過調(diào)節(jié)裝置將副橋殼再次旋轉(zhuǎn)至與主橋殼保持一致，通過第一鎖緊裝置和第二鎖緊裝置連接成一體組成整體橋形態(tài)，保證無人運(yùn)輸機(jī)器人的整體穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置，包括后橋動(dòng)力總成（1），其特征是，后橋動(dòng)力總成（1）設(shè)于無人運(yùn)輸機(jī)器人（2）的底部；后橋動(dòng)力總成（1）包括差速器殼（11）和設(shè)于差速器殼（11）兩端的主橋殼（12），主橋殼（12）的一端鉸接有副橋殼（13），主橋殼（12）內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有主半軸（121），副橋殼（13）內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有副半軸（131），副半軸（131）內(nèi)部活動(dòng)設(shè)有萬向軸（132），萬向軸（132）與主半軸（121）傳動(dòng)連接，主橋殼（12）上設(shè)有一端延伸至副橋殼（13）上方的懸掛橋（14），懸掛橋（14）上設(shè)有調(diào)節(jié)裝置（16），調(diào)節(jié)裝置（16）包括設(shè)于懸掛橋（14）頂部的液壓缸（161）和活動(dòng)設(shè)于懸掛橋（14）內(nèi)部并受液壓缸（161）驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)座（162）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征是，驅(qū)動(dòng)座（162）內(nèi)設(shè)有避讓槽（163），液壓缸（161）輸出端延伸至避讓槽（163）內(nèi)并懸空設(shè)于避讓槽（163）內(nèi)，液壓缸（161）輸出端兩側(cè)均設(shè)有第一磁吸槽（164），避讓槽（163）內(nèi)壁兩側(cè)均活動(dòng)嵌套有分別與兩個(gè)第一磁吸槽（164）相對(duì)應(yīng)的第一銷軸（165）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征是，副橋殼（13）一端兩側(cè)均設(shè)有固定板（139）且兩固定板（139）間滑動(dòng)連接有滑動(dòng)桿（1392），驅(qū)動(dòng)座（162）底部延伸至兩固定板（139）之間并與滑動(dòng)桿（1392）套接，懸掛橋（14）和副橋殼（13）間還設(shè)有第一鎖緊裝置（17），第一鎖緊裝置（17）包括固定于懸掛橋（14）一端底部的支撐板（171）以及固定于副橋殼（13）頂部的固定座（172），支撐板（171）底端延伸至固定座（172）內(nèi)部，支撐板（171）底部?jī)蓚?cè)均活動(dòng)設(shè)有齒板（174），固定座（172）內(nèi)壁兩側(cè)設(shè)有分別與兩齒板（174）相嚙合的齒槽（175），固定座（172）的一側(cè)設(shè)有鎖緊齒板（174）的電動(dòng)推桿。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征是，副橋殼（13）一端兩側(cè)均固定有耳板（138）且兩耳板（138）遠(yuǎn)離副橋殼（13）的一端分別與主橋殼（12）的兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征是，第一銷軸（165）的外部還套設(shè)有一端與液壓缸（161）一側(cè)相抵觸的第一彈簧（166），液壓缸（161）的輸出端底部設(shè)有第二磁吸槽（167），避讓槽（163）內(nèi)壁的底部活動(dòng)嵌套有與第二磁吸槽（167）相對(duì)應(yīng)的第二銷軸（168），驅(qū)動(dòng)座（162）的頂部設(shè)有內(nèi)部與液壓缸（161）輸出端外部相套接的密封墊（169）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征是，還包括第二鎖緊裝置（18），懸掛橋（14）的底部還設(shè)有位于第一鎖緊裝置（17）和第二鎖緊裝置（18）之間的板簧架（141）。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征是，第二鎖緊裝置（18）包括第一穩(wěn)定板（181）和第二穩(wěn)定板（182），第一穩(wěn)定板（181）設(shè)于主橋殼（12）一端的兩側(cè)，第二穩(wěn)定板（182）設(shè)于副橋殼（13）的一端兩側(cè)且分別與第一穩(wěn)定板（181）相對(duì)應(yīng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征是，第二穩(wěn)定板（182）的一側(cè)設(shè)有氣缸（183），第二穩(wěn)定板（182）的內(nèi)部設(shè)有連接板（185），連接板（185）的一端延伸至第一穩(wěn)定板（181）的內(nèi)部，氣缸（183）輸出端設(shè)有靠近連接板（185）另一端的電磁鐵（186）。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征是，副半軸（131）的內(nèi)部設(shè)有若干連接槽（133），萬向軸（132）表面設(shè)有與連接槽（133）一一對(duì)應(yīng)活動(dòng)套接的連接鍵（134），副半軸（131）的一端內(nèi)部設(shè)有與萬向軸（132）表面套接的油封（137）。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置，其特征是，副半軸（131）遠(yuǎn)離萬向軸（132）的一端延伸至副橋殼（13）的外部并通過連接件（135）連接有輪轂（136）。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種無人運(yùn)輸機(jī)器人后橋動(dòng)力傳動(dòng)裝置，包括后橋動(dòng)力總成，后橋動(dòng)力總成設(shè)于無人運(yùn)輸機(jī)器人的底部；后橋動(dòng)力總成包括差速器殼和設(shè)于差速器殼兩端的主橋殼，主橋殼的一端鉸接有副橋殼，主橋殼內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有主半軸，副橋殼內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有副半軸，副半軸內(nèi)部活動(dòng)設(shè)有萬向軸，萬向軸與主半軸傳動(dòng)連接，主橋殼上設(shè)有一端延伸至副橋殼上方的懸掛橋，懸掛橋上設(shè)有調(diào)節(jié)裝置，調(diào)節(jié)裝置包括設(shè)于懸掛橋頂部的液壓缸和活動(dòng)設(shè)于懸掛橋內(nèi)部并受液壓缸驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)座。當(dāng)無人運(yùn)輸機(jī)器人的后輪陷住時(shí)，可通過調(diào)節(jié)裝置下降副橋殼和副半軸，副半軸帶動(dòng)其一端輪胎下降接觸地面，大大增加無人運(yùn)輸機(jī)器人的脫困能力。

技術(shù)研發(fā)人員：袁慧宏,沈建良,黃世晅,王煒,韋舒天,石宏,張?jiān)品?季世超,王亦昌,莊為棟,金燁
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國(guó)網(wǎng)浙江省電力有限公司湖州供電公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19