微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種微型機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是涉及一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪。
【背景技術(shù)】
[0002]微型可投擲機(jī)器人體積小，機(jī)動靈活，能夠進(jìn)入人類無法到達(dá)的地帶進(jìn)行偵查或其他活動。但受制于尺寸，機(jī)器人(尤其是啞鈴型機(jī)器人)的輪子直徑往往不能做的很大，因而其越野能力大打折扣，只能在平整的地面上活動。為了能夠兼顧小型化與通過性，國外有人設(shè)計(jì)了可擴(kuò)展輪(專利號:US6860346B2，專利時(shí)間:Mar.1，2005)。該專利中輪子呈傘狀，可以通過張開的方式以擴(kuò)展其直徑。這種輪子設(shè)計(jì)可以有效地提高機(jī)器人的通過性。然而，這種設(shè)計(jì)存下如下問題:輪子在未展開的情況下，不是個(gè)規(guī)整的圓形，平順度不夠好；其次它缺乏減震系統(tǒng)，各易損壞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是解決上述存在的問題，提供一種不僅平順度好、不易損壞的一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪。
[0004]本發(fā)明的目的是以如下方式實(shí)現(xiàn)的:一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，包括機(jī)器人主體；位于所述機(jī)器人主體兩端各設(shè)有可擴(kuò)展輪，所述可擴(kuò)展輪具有五個(gè)副輪，每個(gè)副輪的主中心輪通過絲桿電機(jī)與機(jī)器人主體連接，所述主中心輪連接于副中心輪，所述副中心輪通過連桿與用于平底模式下行走的橡膠輪連接。
[0005]上述的一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，所述連桿通過支架與橡膠輪連接，所述橡膠輪表面具有向外延伸的支腳。
[0006]上述的一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，所述橡膠輪的表面為質(zhì)地軟彈性較好的橡膠，所述支腳為展開后機(jī)器人的腳，其質(zhì)地較硬的耐磨橡膠。
[0007]上述的一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，所述支架上設(shè)有用于減震作用的壓簧。
[0008]上述的一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，所述副輪包括主中心輪、副中心輪、連桿和第二連桿，所述第二連桿與主中心輪連接。
[0009]上述的一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，所述主中心輪端部設(shè)有第一軸承，所述副中心輪設(shè)有第二軸承。
[0010]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn):1、在可擴(kuò)展輪機(jī)構(gòu)上加入了減震的結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)更為緊湊；2、未展開情況下更接近于輪形，行走更為平穩(wěn)；3、可根據(jù)不同條件，更換不同的外輪，而展開支架可以保留，適應(yīng)模塊化的要求。
【附圖說明】
[0011]為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，其中
[0012]圖1是本發(fā)明微型偵查機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本發(fā)明可展開輪結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3是本發(fā)明輪子的展開結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖4是圖2的剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
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[0016]見圖1、圖2、圖3和圖4所示，一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，包括機(jī)器人主體1，位于所述機(jī)器人主體，I兩端各設(shè)有可擴(kuò)展輪2，所述可擴(kuò)展輪2具有五個(gè)副輪，每個(gè)副輪的主中心輪206通過絲桿電機(jī)210與機(jī)器人主體I連接，所述主中心輪206連接于副中心輪205，所述副中心輪205通過連桿204與用于平底模式下行走的橡膠輪202連接。所述連桿204通過支架與橡膠輪202連接，所述橡膠輪202表面具有向外延伸的支腳201。所述橡膠輪202的表面為質(zhì)地軟彈性較好的橡膠，所述支腳201為展開后機(jī)器人的腳，其質(zhì)地較硬的耐磨橡膠。所述支架上設(shè)有用于減震作用的壓簧211。所述副輪包括主中心輪206、副中心輪205、連桿204和第二連桿203，所述第二連桿203與主中心輪206連接。所述主中心輪206端部設(shè)有第一軸承208，所述副中心輪205設(shè)有第二軸承207。
[0017]以上所述的具體實(shí)施例，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，包括機(jī)器人主體(I);其特征在于:位于所述機(jī)器人主體(I)兩端各設(shè)有可擴(kuò)展輪(2)，所述可擴(kuò)展輪(2)具有五個(gè)副輪，每個(gè)副輪的主中心輪(206)通過絲桿電機(jī)(210)與機(jī)器人主體(I)連接，所述主中心輪(206)連接于副中心輪(205)，所述副中心輪(205)通過連桿(204)與用于平底模式下行走的橡膠輪(202)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，其特征在于:所述連桿(204 )通過支架與橡膠輪(202 )連接，所述橡膠輪(202 )表面具有向外延伸的支腳(201)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，其特征在于:所述橡膠輪(202)的表面為質(zhì)地軟彈性較好的橡膠，所述支腳(201)為展開后機(jī)器人的腳，其質(zhì)地較硬的耐磨橡膠。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，其特征在于:所述支架上設(shè)有用于減震作用的壓簧(211)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，其特征在于:所述副輪包括主中心輪(206)、副中心輪(205)、連桿(204)和第二連桿(203)，所述第二連桿(203)與主中心輪(206)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，其特征在于:所述主中心輪(206)端部設(shè)有第一軸承(208)，所述副中心輪(205)設(shè)有第二軸承(207)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種微型機(jī)器人的可擴(kuò)展雙用途輪，包括機(jī)器人主體；位于所述機(jī)器人主體兩端各設(shè)有可擴(kuò)展輪，所述可擴(kuò)展輪具有五個(gè)副輪，每個(gè)副輪的主中心輪通過絲桿電機(jī)與機(jī)器人主體連接，所述主中心輪連接于副中心輪，所述副中心輪通過連桿與用于平底模式下行走的橡膠輪連接，在可擴(kuò)展輪機(jī)構(gòu)上加入了減震的結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)更為緊湊；未展開情況下更接近于輪形，行走更為平穩(wěn)；可根據(jù)不同條件，更換不同的外輪，而展開支架可以保留，適應(yīng)模塊化的要求。
【IPC分類】B60B19-00, B62D57-028
【公開號】CN104802588
【申請?zhí)枴緾N201410031131
【發(fā)明人】沈軻飏, 錢瑞明
【申請人】南京聚特機(jī)器人技術(shù)有限公司
【公開日】2015年7月29日
【申請日】2014年1月23日