車輛傳感器補(bǔ)償?shù)闹谱鞣椒?br>【專利摘要】本發(fā)明涉及車輛傳感器補(bǔ)償。提供了用于車輛傳感器補(bǔ)償?shù)姆椒ê拖到y(tǒng)。傳感器被設(shè)置為至少幫助獲取關(guān)于接近所述車輛的物體的傳感器數(shù)據(jù)。傳感器數(shù)據(jù)包括物體的測量方位角值。處理器聯(lián)接至傳感器。所述處理器被聯(lián)接至傳感器并且被設(shè)置為至少幫助利用傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)用于所述傳感器的失準(zhǔn)角，和利用所述失準(zhǔn)角生成用于測量方位角值的校正因子。
【專利說明】
車輛傳感器補(bǔ)償
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本公開總體上設(shè)及車輛，并且更具體地設(shè)及關(guān)于車輛傳感器的方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)在的許多車輛具有獲取關(guān)于可能接近車輛的物體的數(shù)據(jù)的傳感器。例如，現(xiàn)在 的許多車輛使用用于獲取關(guān)于運(yùn)種物體的數(shù)據(jù)的雷達(dá)傳感器、攝像機(jī)和/或光探測及測距 (LIDAR)裝置，運(yùn)種物體可W包括例如其它車輛、其它運(yùn)動(dòng)物體，和/或接近車輛的固定物 體。但是，在某些情況中，可能有運(yùn)種傳感器的失準(zhǔn)，運(yùn)能夠影響關(guān)于物體的數(shù)據(jù)。
[0003] 因此，理想的是提供用于例如如果發(fā)生來自車輛傳感器，諸如車輛的雷達(dá)、攝像機(jī) 和LIDAR傳感器的失準(zhǔn)時(shí)，使用來自運(yùn)種傳感器的數(shù)據(jù)的技術(shù)。還期望的是提供利用運(yùn)種技 術(shù)的方法、系統(tǒng)和車輛。此外，從后續(xù)的詳細(xì)描述和所附權(quán)利要求，結(jié)合附圖和前述技術(shù)領(lǐng) 域和【背景技術(shù)】將顯而易見到本發(fā)明的其它期望的特征和特性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 根據(jù)示例性實(shí)施例，提供一種方法。所述方法包括:經(jīng)由傳感器獲取關(guān)于接近車輛 的物體的傳感器數(shù)據(jù);利用處理器使用所述傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)用于所述傳感器的失準(zhǔn)角；W 及利用所述處理器使用所述失準(zhǔn)角生成用于測量方位角值的校正因子。所述傳感器數(shù)據(jù)包 括用于所述物體的測量方位角值。
[0005] 根據(jù)示例性實(shí)施例，提供一種系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括傳感器和處理器。所述傳感器被 設(shè)置成至少輔助獲取關(guān)于接近車輛的物體的傳感器數(shù)據(jù)。所述傳感器數(shù)據(jù)包括用于所述物 體的測量方位角值。所述處理器聯(lián)接至所述傳感器并且被設(shè)置成至少輔助利用所述傳感器 數(shù)據(jù)估計(jì)用于所述傳感器的失準(zhǔn)角和利用所述失準(zhǔn)角生成用于所述測量方位角值的校正 因子。
[0006] 根據(jù)進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，提供一種車輛。所述車輛包括車身、傳感器和處理 器。所述傳感器被設(shè)置成至少輔助獲取關(guān)于接近車輛的物體的傳感器數(shù)據(jù)。所述傳感器數(shù) 據(jù)包括用于所述物體的測量方位角值。所述處理器布置在車身內(nèi)并且聯(lián)接至所述傳感器。 所述處理器被設(shè)置成至少輔助利用所述傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)用于所述傳感器的失準(zhǔn)角和利用 所述失準(zhǔn)角生成用于所述測量方位角值的校正因子。
[0007] 本申請(qǐng)還提供了 W下技術(shù)方案。
[000引方案1. 一種方法，包括： 經(jīng)由傳感器獲取關(guān)于接近車輛的物體的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括所述物體的 測量方位角值； 利用處理器使用所述傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)用于傳感器的失準(zhǔn)角；W及 利用處理器使用所述失準(zhǔn)角生成用于所述測量方位角值的校正因子。
[0009]方案2.根據(jù)方案1所述的方法，還包括： 將雙階段濾波應(yīng)用于所述傳感器數(shù)據(jù)，生成濾波數(shù)據(jù)； 其中估計(jì)所述失準(zhǔn)角的步驟包括利用所述濾波數(shù)據(jù)估計(jì)所述失準(zhǔn)角。
[0010]方案3.根據(jù)方案1所述的方法，還包括： 利用所述傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)所述物體和所述車輛之間的距離的變化率； 其中估計(jì)所述失準(zhǔn)角的步驟包括利用所述測量方位角值和所述距離的變化率估計(jì)所 述失準(zhǔn)角。
[OOW 方案4.根據(jù)方案1所述的方法，其中： 估計(jì)所述失準(zhǔn)角的步驟包括： 利用第一技術(shù)估計(jì)第一失準(zhǔn)角值;和 利用第二技術(shù)估計(jì)第二失準(zhǔn)角值;W及 生成所述校正因子的步驟包括利用所述第一失準(zhǔn)角值和所述第二失準(zhǔn)角值兩者生成 所述校正因子。
[0012]方案5.根據(jù)方案4所述的方法，其中： 估計(jì)所述第一失準(zhǔn)角值的步驟包括利用平行運(yùn)動(dòng)方法估計(jì)所述第一失準(zhǔn)角值;和 估計(jì)所述第二失準(zhǔn)角值的步驟包括利用靜止物體方法估計(jì)所述第二失準(zhǔn)角值。
[OOU]方案6.根據(jù)方案4所述的方法，其中： 估計(jì)所述第一失準(zhǔn)角值的步驟包括利用所述測量方位角值、所述測量方位角值的變化 率、所述物體和所述車輛之間的距離和所述距離的變化率來估計(jì)所述第一失準(zhǔn)角值； 估計(jì)所述第二失準(zhǔn)角值的步驟包括利用所述測量方位角值、所述距離的變化率和所述 車輛相對(duì)于所述物體的速度來估計(jì)所述第二失準(zhǔn)角值。
[0014] 方案7.根據(jù)方案4所述的方法，還包括： 當(dāng)所述第一失準(zhǔn)角值超過第一闊值時(shí)使第一計(jì)數(shù)器遞增;和 當(dāng)所述第二失準(zhǔn)角值超過第二闊值時(shí)使第二計(jì)數(shù)器遞增；W及 其中生成所述校正因子的步驟包括當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)器超過第Ξ闊值和所述第二計(jì)數(shù) 器超過第四闊值時(shí)，利用所述第一失準(zhǔn)角值和所述第二失準(zhǔn)角值生成所述校正因子。
[0015] 方案8.根據(jù)方案1所述的方法，其中所述傳感器從由下列項(xiàng)構(gòu)成的組中選擇:雷 達(dá)傳感器、攝像機(jī)傳感器和光探測及測距化IDAR)傳感器。
[0016] 方案9. 一種系統(tǒng)，包括： 傳感器，所述傳感器被設(shè)置為至少幫助獲取關(guān)于接近車輛的物體的傳感器數(shù)據(jù)，所述 傳感器數(shù)據(jù)包括所述物體的測量方位角值;和 處理器，所述處理器聯(lián)接至所述傳感器并且被設(shè)置為至少幫助： 利用所述傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)用于所述傳感器的失準(zhǔn)角;和 利用所述失準(zhǔn)角生成用于所述測量方位角值的校正因子。
[0017] 方案10.根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中所述處理器被設(shè)置為至少幫助： 將雙階段濾波應(yīng)用于所述傳感器數(shù)據(jù)，生成濾波數(shù)據(jù);和 利用所述濾波數(shù)據(jù)估計(jì)所述失準(zhǔn)角。
[0018] 方案11.根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中所述處理器被設(shè)置為至少幫助： 利用所述傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)所述物體和所述車輛之間的距離的變化率;和 利用所述測量方位角值和所述距離的變化率估計(jì)所述失準(zhǔn)角。
[0019] 方案12.根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中所述處理器被設(shè)置為至少幫助： 利用第一技術(shù)估計(jì)第一失準(zhǔn)角值； 利用第二技術(shù)估計(jì)第二失準(zhǔn)角值;和 利用所述第一失準(zhǔn)角值和所述第二失準(zhǔn)角值兩者生成所述校正因子。
[0020] 方案13.根據(jù)方案12所述的系統(tǒng)，其中所述處理器被設(shè)置為至少幫助： 利用平行運(yùn)動(dòng)方法估計(jì)所述第一失準(zhǔn)角值;和 利用靜止物體方法估計(jì)所述第二失準(zhǔn)角值。
[0021] 方案14.根據(jù)方案12所述的系統(tǒng)，其中所述處理器被設(shè)置為至少幫助： 利用所述測量方位角值、所述測量方位角值的變化率、所述物體和所述車輛之間的距 離和所述距離的變化率估計(jì)所述第一失準(zhǔn)角值； 利用所述測量方位角值、所述距離的變化率和所述車輛相對(duì)于所述物體的速度估計(jì)所 述第二失準(zhǔn)角值。
[0022] 方案15.根據(jù)方案12所述的系統(tǒng)，其中所述處理器被設(shè)置為至少幫助： 當(dāng)所述第一失準(zhǔn)角值超過第一闊值時(shí)使第一計(jì)數(shù)器遞增； 當(dāng)所述第二失準(zhǔn)角值超過第二闊值時(shí)使第二計(jì)數(shù)器遞增;和 當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)器超過第Ξ闊值和所述第二計(jì)數(shù)器超過第四闊值時(shí)，利用所述第一失 準(zhǔn)角值和所述第二失準(zhǔn)角值生成所述校正因子。
[0023] 方案16.根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器包括雷達(dá)傳感器。
[0024] 方案17.根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器包括攝像機(jī)傳感器。
[0025] 方案18.根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器包括光探測及測距化IDAR)傳感 器。
[0026] 方案19. 一種車輛，包括： 車身； 傳感器，所述傳感器被設(shè)置為至少幫助獲取關(guān)于接近所述車輛的物體的傳感器數(shù)據(jù)， 所述傳感器數(shù)據(jù)包括所述物體的測量方位角值;和 處理器，所述處理器被布置在所述車身內(nèi)并且聯(lián)接至所述傳感器，所述處理器被設(shè)置 為至少幫助： 利用所述傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)用于所述傳感器的失準(zhǔn)角;和 利用所述失準(zhǔn)角生成用于所述測量方位角值的校正因子。
[0027] 方案20.根據(jù)方案19所述的車輛，其中所述處理器被設(shè)置為至少幫助： 利用平行運(yùn)動(dòng)技術(shù)估計(jì)第一失準(zhǔn)角值； 利用靜止物體技術(shù)估計(jì)第二失準(zhǔn)角值;和 利用所述第一失準(zhǔn)角值和所述第二失準(zhǔn)角值兩者生成所述校正因子。
【附圖說明】
[0028] 本公開將在后文結(jié)合W下附圖描述，其中同樣的數(shù)字標(biāo)記同樣的元件，并且附圖 中： 圖1是根據(jù)示例性實(shí)施例的包括控制系統(tǒng)的車輛的原理框圖，控制系統(tǒng)包括用于獲取 關(guān)于接近車輛的物體的傳感器數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)傳感器和用于一個(gè)或多個(gè)傳感器的控制 器； 圖2是根據(jù)示例性實(shí)施例的用于控制車輛的傳感器的過程的流程圖，并且該流程圖可 W結(jié)合圖1的車輛和控制系統(tǒng)使用；W及 圖3是根據(jù)示例性實(shí)施例的用于圖2的過程的子過程的流程圖，即用于補(bǔ)償控制系統(tǒng)的 傳感器的失準(zhǔn)角的子過程。
【具體實(shí)施方式】
[0029] 下文的詳細(xì)描述在本質(zhì)上是僅示例性的并且不旨在限制本公開或其應(yīng)用和使用。 此外，不旨在被前述【背景技術(shù)】或下文的詳細(xì)描述中出現(xiàn)的任何理論限制。
[0030] 圖1示出根據(jù)示例性實(shí)施例的車輛100,或汽車。如下文更加詳細(xì)描述的，車輛100 包括控制系統(tǒng)102,該控制系統(tǒng)102用于獲取和利用關(guān)于可能接近車輛100的物體的數(shù)據(jù)。在 某些實(shí)施例中，控制系統(tǒng)102是用于車輛100的一個(gè)或多個(gè)主動(dòng)安全系統(tǒng)的一部分和/或聯(lián) 接至該一個(gè)或多個(gè)主動(dòng)安全系統(tǒng)，所述用于車輛100的一個(gè)或多個(gè)主動(dòng)安全系統(tǒng)諸如用于 自動(dòng)制動(dòng)、制動(dòng)輔助、轉(zhuǎn)向輔助、牽引控制、電子穩(wěn)定性控制、車道偏離警報(bào)、車道變更提醒， 和/或用于一個(gè)或多個(gè)其它主動(dòng)安全特征。如下文進(jìn)一步討論的，控制系統(tǒng)102包括獲取關(guān) 于接近車輛100的物體的傳感器數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)傳感器103的傳感器陣列103, W及用于 控制傳感器陣列103的控制器104。
[0031] 如圖1中描繪的，車輛100除上述控制系統(tǒng)102外，還包括底盤112、車身114、四個(gè)車 輪116、電子控制系統(tǒng)118、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150和制動(dòng)系統(tǒng)160。車身114布置在底盤112上并且實(shí)質(zhì) 上封裝車輛100的其它部件。車身114和底盤112可W聯(lián)合地形成框架。每個(gè)車輪116在車身 114的相應(yīng)角部附近可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接至底盤112。在各種實(shí)施例中，車輛100可W與圖1中所描 繪的不同。例如，在某些實(shí)施例中，車輪116的數(shù)量可W變化。作為附加的示例，在各種實(shí)施 例中，車輛100可W不具有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，并且在各種其它可能的差別中，例如可W由差速制動(dòng) 轉(zhuǎn)向。
[0032] 在圖1所示的示例性實(shí)施例中，車輛100包括致動(dòng)器組件120。該致動(dòng)器組件120包 括安裝在底盤112上的至少一個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)129,推進(jìn)系統(tǒng)129驅(qū)動(dòng)車輪116。在描繪的實(shí)施例 中，致動(dòng)器組件120包括發(fā)動(dòng)機(jī)130。在一實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130包括燃燒發(fā)動(dòng)機(jī)。在其它實(shí)施 例中，代替燃燒發(fā)動(dòng)機(jī)或除燃燒發(fā)動(dòng)機(jī)之外，致動(dòng)器組件120可W包括一個(gè)或多個(gè)其它類型 的發(fā)動(dòng)機(jī)和/或馬達(dá)，諸如電動(dòng)馬達(dá)/發(fā)電機(jī)。
[0033] 仍然參考圖1，發(fā)動(dòng)機(jī)130通過一個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)軸134聯(lián)接至車輪116中的至少一 些。在一些實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130機(jī)械地聯(lián)接至變速器。在其它實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130可W替 代地聯(lián)接至發(fā)電機(jī)，該發(fā)電機(jī)用于向機(jī)械地聯(lián)接至變速器的電動(dòng)馬達(dá)提供電力。在某些其 它實(shí)施例(例如電動(dòng)車輛)中，發(fā)動(dòng)機(jī)和/或變速器可能不是必需的。
[0034] 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150安裝在底盤112上，并且控制車輪116的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150包括方向 盤和轉(zhuǎn)向柱(未繪出）。方向盤接收來自車輛100的駕駛員的輸入。轉(zhuǎn)向柱基于來自駕駛員的 輸入經(jīng)由傳動(dòng)軸134產(chǎn)生用于車輪116的期望轉(zhuǎn)向角。與關(guān)于車輛100的可能變化的上述討 論相似，在某些實(shí)施例中，車輛100可W不包括方向盤和/或轉(zhuǎn)向。此外，在某些實(shí)施例中，自 主式車輛可W利用由計(jì)算機(jī)生成的轉(zhuǎn)向命令，而沒有來自駕駛員的參與。
[0035] 制動(dòng)系統(tǒng)160安裝在底盤112上，并且提供用于車輛100的制動(dòng)。制動(dòng)系統(tǒng)160經(jīng)由 制動(dòng)踏板(未繪出）接收來自駕駛員的輸入，并且經(jīng)由制動(dòng)單元（也未繪出）提供適當(dāng)?shù)闹?動(dòng)。駕駛員也經(jīng)由加速踏板(未繪出）提供輸入w便達(dá)到車輛的期望速度或加速，也提供用 于諸如一個(gè)或多個(gè)車輛收音機(jī)、其它娛樂系統(tǒng)、環(huán)境控制系統(tǒng)、照明單元、導(dǎo)航系統(tǒng)等(也未 繪出）的各種車輛裝置和/或系統(tǒng)的各種其它輸入。與關(guān)于車輛100的可能變化的上述討論 相似，在某些實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和/或加速能夠由計(jì)算機(jī)而不是由駕駛員命令。
[0036] 控制系統(tǒng)102安裝在底盤112上。如上文所述，控制系統(tǒng)102包括傳感器陣列103和 控制器104。
[0037] 傳感器陣列103包括獲取關(guān)于接近車輛100的一個(gè)或多個(gè)物體的傳感器數(shù)據(jù)的一 個(gè)或多個(gè)傳感器。在繪出的實(shí)施例中，傳感器陣列103包括獲取關(guān)于接近車輛100的物體的 傳感器數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)傳感器162、一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)(本文中也被稱為攝像機(jī)傳感 器)傳感器164、和/或一個(gè)或多個(gè)光探測及測距化IDAR)單元(在本文中也被稱為LIDAR傳感 器）166。運(yùn)樣的物體可W包括，作為示例，道路邊緣、道路標(biāo)志、護(hù)欄、中間分隔帶(median)、 標(biāo)志、建筑物、樹、其它車輛、行人、和/或各種其它運(yùn)動(dòng)的和/或不動(dòng)的物體。在各種實(shí)施例 中，傳感器陣列102可W包括單一雷達(dá)傳感器162、單一攝像機(jī)164和/或單一LIDAR單元166 和/或任何數(shù)量的雷達(dá)傳感器162、攝像機(jī)164和/或LIDAR單元166的任何結(jié)合。此外，在某些 實(shí)施例中，傳感器陣列103也可W包括一個(gè)或多個(gè)其它傳感器168,例如用于估計(jì)車輛100的 速度的一個(gè)或多個(gè)車輪速度傳感器和/或慣性測量傳感器。來自傳感器陣列103的各種傳感 器的測量和信息提供至控制器104W便處理。
[0038] 控制器104聯(lián)接至傳感器陣列103?？刂破?04利用來自傳感器陣列103的各種測量 和信息W便用于控制和補(bǔ)償傳感器陣列103的傳感器(例如，雷達(dá)傳感器162、攝像機(jī)164和/ 或LIDAR單元166)。在某些實(shí)施例中，控制器104利用使用傳感器數(shù)據(jù)的傳感器動(dòng)態(tài)監(jiān)測W 便估計(jì)用于補(bǔ)償來自傳感器的測量值的傳感器的失準(zhǔn)角。在某些實(shí)施例中，控制器104和傳 感器陣列103-起提供運(yùn)些和其它功能，也提供根據(jù)下文結(jié)合附圖2和3進(jìn)一步討論的過程 200的附加的功能。
[0039] 如圖1所示，控制器104包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。在某些實(shí)施例中，控制器104也可W包括 傳感器陣列103的一個(gè)或多個(gè)傳感器、一個(gè)或多個(gè)其它裝置和/或系統(tǒng)、和/或其部件。此外， 應(yīng)當(dāng)理解的是控制器104可W另外的方式不同于圖1中所繪的實(shí)施例。例如，控制器104可W 聯(lián)接至或可W另外地利用一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或其它控制系統(tǒng)，諸如圖1的電子 控制系統(tǒng)118。
[0040] 在繪出的實(shí)施例中，控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括處理器172、存儲(chǔ)器174、接口 176、儲(chǔ)存裝置178和總線180。處理器172執(zhí)行控制器104的計(jì)算和控制功能，并且可W包括 任何類型的處理器或多處理器、諸如微處理器的單集成電路、或任何合適數(shù)量的集成電路 裝置和/或電路板，W上各項(xiàng)協(xié)作工作W完成處理單元的功能。在一實(shí)施例中，處理器172通 過串行通信連接至傳感器陣列103;然而，在其它實(shí)施例中運(yùn)可W改變。在運(yùn)行期間，處理器 172執(zhí)行包含在存儲(chǔ)器174內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)程序182,并且因此通常在執(zhí)行本文所描述的過 程中，諸如在下文結(jié)合圖2和3進(jìn)一步描述的過程200中，控制控制器104和控制器104的計(jì)算 機(jī)系統(tǒng)的總體運(yùn)行。而且在一實(shí)施例中，處理器172聯(lián)接至傳感器陣列103,并且利用來自傳 感器陣列103的各種傳感器的值W便執(zhí)行控制器104的功能。
[0041] 存儲(chǔ)器174可W是任何類型的合適存儲(chǔ)器。例如，存儲(chǔ)器174可W包括諸如SDRAM的 各種類型的動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(DRAM)、各種類型的靜態(tài)RAM(SRAM)、和各種類型的非易失 性存儲(chǔ)器(PR0M、EPR0M和閃存）。在某些示例中，存儲(chǔ)器174位于和/或共同位于與處理器172 相同的計(jì)算機(jī)忍片上。在繪出的實(shí)施例中，存儲(chǔ)器174將上述程序182和一個(gè)或多個(gè)儲(chǔ)存的 值184 (例如，任何儲(chǔ)存的闊值)一起儲(chǔ)存W便用于做出決策。
[0042] 總線180用來在控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的各種部件之間傳輸程序、數(shù)據(jù)、狀態(tài)和 其它信息或信號(hào)。接口 176允許例如從系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器和/或另一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)至控制器104的 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的通信，并且能夠利用任何合適的方法和設(shè)備實(shí)現(xiàn)。在一實(shí)施例中，接口 176從 傳感器陣列103的傳感器獲取各種數(shù)據(jù)。接口 176可W包括一個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口 W便與其它 系統(tǒng)或部件通信。接口 176也可W包括一個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口 W便與技術(shù)員通信，和/或包括 一個(gè)或多個(gè)儲(chǔ)存接口 W便連接至諸如儲(chǔ)存裝置178的儲(chǔ)存設(shè)備。
[0043] 儲(chǔ)存裝置178可W是任何合適類型的儲(chǔ)存設(shè)備，包括直接存取儲(chǔ)存裝置，諸如硬盤 驅(qū)動(dòng)器、閃存系統(tǒng)、軟磁盤驅(qū)動(dòng)器和光盤驅(qū)動(dòng)器。在一示例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)裝置178包括程 序產(chǎn)品，存儲(chǔ)器174能夠從該程序產(chǎn)品中接收程序182,程序182執(zhí)行本公開的一個(gè)或多個(gè)過 程的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例，諸如在下文結(jié)合圖2和3進(jìn)一步描述的過程200(和其任何子過程） 的步驟。在另一示例性實(shí)施例中，程序產(chǎn)品可W直接地儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器174中和/或磁盤(例 如，磁盤186)中，和/或另外地由所述存儲(chǔ)器174和/或磁盤訪問，例如下文所述那樣。
[0044] 總線180可W是連接計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和部件的任何合適的物理構(gòu)件或邏輯構(gòu)件。運(yùn)包 括，但不限于直接硬線連接、光導(dǎo)纖維、紅外線和無線總線技術(shù)。在運(yùn)行期間，程序182儲(chǔ)存 在存儲(chǔ)器174中并且由處理器172執(zhí)行。
[0045] 應(yīng)當(dāng)理解的是，雖然運(yùn)種示例性實(shí)施例在功能全面的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的背景中描述， 但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到本公開的機(jī)制能夠作為程序產(chǎn)品被分配，并且一個(gè)或多個(gè)類 型的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)被用于儲(chǔ)存程序和其指令W及完成其分配，諸如承 載程序和包含儲(chǔ)存在其中的計(jì)算機(jī)指令W便引起計(jì)算機(jī)處理器(諸如處理器172)實(shí)施和執(zhí) 行程序的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。運(yùn)樣的程序產(chǎn)品可W采取多種形式，并且不論用于完 成分配的計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)的具體類型，本公開均同等地適用。信號(hào)承載介質(zhì)的示 例包括:諸如軟磁盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器、存儲(chǔ)卡和光盤的可記錄介質(zhì)，和諸如數(shù)字和模擬通信鏈 路的傳輸介質(zhì)。應(yīng)當(dāng)理解的是，基于云的儲(chǔ)存和/或其它技術(shù)也可W被用在某些實(shí)施例中。 應(yīng)當(dāng)相似地理解的是，控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)也可W另外地不同于圖1中所繪的實(shí)施例， 例如不同之處在于控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可W聯(lián)接至或可W另外地利用一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或其它控制系統(tǒng)。
[0046] 雖然控制系統(tǒng)102、傳感器陣列103和控制器104作為相同系統(tǒng)中的一部分被繪出， 但應(yīng)當(dāng)理解的是在某些實(shí)施例中運(yùn)些特征可W包括兩個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)。此外，在各種實(shí)施 例中，控制系統(tǒng)102可W包括各種其它車輛裝置和系統(tǒng)的全部或一部分，和/或可W聯(lián)接至 所述各種其它車輛裝置和系統(tǒng)，例如尤其是致動(dòng)器組件120、和/或電子控制系統(tǒng)118。
[0047] 圖2是根據(jù)示例性實(shí)施例，用于控制車輛的傳感器的過程200的流程圖。根據(jù)示例 性實(shí)施例，處理器200可W結(jié)合圖1的車輛100和控制系統(tǒng)102使用。在一實(shí)施例中，過程200 的各種步驟在貫穿當(dāng)前車輛駕駛或車輛點(diǎn)火周期的各種循環(huán)或迭代中重復(fù)地執(zhí)行，并且優(yōu) 選地連續(xù)地執(zhí)行。
[0048] 如圖2中所繪，過程200在步驟201處啟動(dòng)。一旦過程啟動(dòng)，那么傳感器數(shù)據(jù)就被獲 取(步驟202)。傳感器數(shù)據(jù)與圖1的接近車輛100的物體相關(guān)。在各種實(shí)施例中，物體可W包 括接近車輛的一個(gè)或多個(gè)道路邊緣、道路標(biāo)志、護(hù)欄、中間分隔帶、標(biāo)志、建筑物、樹、其它車 輛、行人和/或各種其它運(yùn)動(dòng)的和/或不動(dòng)的物體和/或車輛正在行駛的車道。而且在一實(shí)施 例中，傳感器數(shù)據(jù)包括傳感器的位置、物體和車輛之間的距離、該距離的變化率、物體和車 輛之間的方位角、該方位角的變化率、和車輛相對(duì)于物體的速度，如傳感器(例如，雷達(dá)、攝 像機(jī)或LIDAR傳感器)所確定的那樣。
[0049] 在各種實(shí)施例中，利用圖1的雷達(dá)傳感器162、攝像機(jī)傳感器164和/或LIDAR傳感器 166經(jīng)由信號(hào)的傳輸和接收獲取傳感器數(shù)據(jù)。在一實(shí)施例中，相應(yīng)的傳感器利用發(fā)射器發(fā)射 信號(hào)。傳輸信號(hào)隨后接觸車輛100所行駛的道路上或道路旁的物體。接觸物體之后，信號(hào)被 反射，并且從其它車輛和/或其它物體沿各種方向傳播，包括向車輛100返回的一些信號(hào)。返 回車輛100的信號(hào)（接收信號(hào)）由一個(gè)或多個(gè)接收器接收，并且接著被提供至圖1的處理器 172(例如，經(jīng)由控制器104的接口 176)W便處理。在某些實(shí)施例中，除接收信號(hào)之外，處理器 172也經(jīng)由接口 176從圖1的傳感器陣列103的一個(gè)或多個(gè)額外的傳感器168獲取額外的數(shù)據(jù) (例如，經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)車輪速度傳感器和/或慣性測量傳感器獲取車輛速度值）。在一實(shí)施 例中，處理器172基于由車輛的一個(gè)或多個(gè)車輪速度傳感器、慣性測量單元和方向盤傳感器 提供的車輪速度值、慣性測量值和轉(zhuǎn)向角值計(jì)算主車輛的速度。
[0050] 基于傳感器數(shù)據(jù)做出決策，決策關(guān)于條件是否有益于基于第一技術(shù)和第二技術(shù)中 的一者或兩者估計(jì)一個(gè)或多個(gè)傳感器失準(zhǔn)角(步驟204)。在一實(shí)施例中，失準(zhǔn)角與相同傳感 器(例如，雷達(dá)系統(tǒng)、攝像機(jī)或LIDAR單元）的實(shí)際安裝角和預(yù)期安裝角之間的差相關(guān)，所述 傳感器收集有關(guān)接近車輛的物體的數(shù)據(jù)。而且在一實(shí)施例中，第一技術(shù)包括基于平行運(yùn)動(dòng) 的方法，該方法假設(shè)所討論的物體正平行于車輛100行駛，例如在提交于2015年1月16日，題 為''Method for Determining Misalignment of an Object Sensor" 的美國專利申請(qǐng)?zhí)?14/598894中更詳細(xì)地提出的，該專利申請(qǐng)的全文W援引方式合并在本文中。而且在一實(shí)施 例中，第二技術(shù)包括基于靜止物體的方法，該方法假設(shè)所討論的物體是靜止的，例如在提交 于2014年3月28 日，題為 "System and Method for Determining of and Compensating for Misalignment of a Sensor"的美國專利申請(qǐng)?zhí)?4/229178中更詳細(xì)地提出的，該專利 申請(qǐng)的全文W援引方式合并在本文中。在一實(shí)施例中，步驟204的決策由圖1的處理器172做 出。
[0051] 在一實(shí)施例中，第一方法(例如，平行運(yùn)動(dòng)方法)和第二方法(例如，靜止物體方法） 兩者均被使用而不論傳感器數(shù)據(jù)所反映的條件。在一運(yùn)樣的實(shí)施例中，步驟204的條件能夠 總是被視為滿足第一技術(shù)和第二技術(shù)兩者。在其它實(shí)施例中，用于第一技術(shù)和第二技術(shù)的 條件可W基于諸如下文提出的那些的各種條件而被滿足。例如，在一實(shí)施例中，如果從傳感 器數(shù)據(jù)已知所討論的物體正實(shí)質(zhì)上平行于車輛100運(yùn)動(dòng)，那么可W單獨(dú)使用平行運(yùn)動(dòng)方法。 相似地，在一實(shí)施例中，如果從傳感器數(shù)據(jù)已知所討論的物體是靜止的，那么可W單獨(dú)使用 靜止物體方法。而且在一實(shí)施例中，如果運(yùn)些條件（即，物體平行運(yùn)動(dòng)或物體靜止)都沒有被 確認(rèn)為已在合理的確定性程度上被滿足，那么對(duì)應(yīng)的物體就被認(rèn)為是無效物體并且不被用 于計(jì)算(在運(yùn)樣的情況中，該方法在一實(shí)施例中將在當(dāng)前和未來的循環(huán)中繼續(xù)尋找其它有 效物體，并且據(jù)此處理）。
[0052] 如果確定用于第一技術(shù)的條件已被滿足，那么利用第一技術(shù)估計(jì)傳感器的失準(zhǔn)角 (步驟206)。在一實(shí)施例中，其中第一技術(shù)包括上文描述的平行運(yùn)動(dòng)技術(shù)，用于傳感器的第 一失準(zhǔn)角值計(jì)算如下：
其中V'表示失準(zhǔn)角，V'表示物體和車輛之間的距離(或間隔）/V"表示距離的變化 率(或速率），"θ"表示物體和車輛之間的方位角，從及"章"表示方位角的變化率(或速率）。 在一實(shí)施例中，運(yùn)些計(jì)算由圖1的處理器172執(zhí)行。
[0053] 如果確定用于第二技術(shù)的條件已被滿足，那么利用第二技術(shù)估計(jì)傳感器的失準(zhǔn)角 (步驟208)。在一實(shí)施例中，其中第一技術(shù)包括上文描述的靜止物體技術(shù)，用于傳感器的第 二失準(zhǔn)角值計(jì)算如下：
其中％表示車輛相對(duì)于物體的速度。在一實(shí)施例中，運(yùn)些計(jì)算由圖1的處理器172執(zhí) 行。
[0054] 如上文所述，在某些實(shí)施例中，在每個(gè)迭代中利用第一技術(shù)和第二技術(shù)兩者生成 車輛的運(yùn)動(dòng)的估計(jì)。而且如上文所述，在某些其它實(shí)施例中，第一技術(shù)、第二技術(shù)或兩者可 W基于傳感器數(shù)據(jù)在任何具體的迭代中所代表的條件而被用在該具體的迭代中。此外，由 于貫穿車輛駕駛或點(diǎn)火周期重復(fù)步驟，可W為每個(gè)迭代或循環(huán)分別確定第一技術(shù)、第二技 術(shù)或兩者中的選擇。例如，如果對(duì)于第一循環(huán)或第一迭代傳感器數(shù)據(jù)僅反映用于第一技術(shù) 的條件，那么在一實(shí)施例中僅第一技術(shù)可W被用于第一迭代。作為進(jìn)一步的示例，如果對(duì)于 第二循環(huán)或第二迭代傳感器數(shù)據(jù)僅反映用于第二技術(shù)的條件，那么在一實(shí)施例中僅第二技 術(shù)可W被用于第二迭代。相似地，如果對(duì)于第Ξ循環(huán)或第Ξ迭代傳感器數(shù)據(jù)反映用于第一 技術(shù)和第二技術(shù)兩者的條件，那么在一實(shí)施例中第一技術(shù)和第二技術(shù)可W被用于第Ξ迭 代，等等。
[0055] 確定失準(zhǔn)角的平均值(步驟210)。在一實(shí)施例中，由圖1的處理器172利用步驟206 的第一失準(zhǔn)角值和步驟208的第二失準(zhǔn)角值計(jì)算平均值。在一運(yùn)樣的實(shí)施例中，失準(zhǔn)角的加 權(quán)平均值在步驟210獲得。在某些實(shí)施例中，權(quán)重因子可W基于使用何種技術(shù)(例如針對(duì)靜 止相對(duì)于運(yùn)動(dòng)的物體)而變化。在一實(shí)施例中，權(quán)重因子至少部分基于使用何種技術(shù)。在一 實(shí)施例中，第一技術(shù)用于當(dāng)前靜止的被跟蹤物體(例如，之前被跟蹤是不動(dòng)的并且繼續(xù)不運(yùn) 動(dòng)的物體，或之前被跟蹤是運(yùn)動(dòng)的但是當(dāng)前不運(yùn)動(dòng)的物體），而第二技術(shù)用于運(yùn)動(dòng)物體，例 如如果物體是新的(或新定位的)或已被連續(xù)地跟蹤至少預(yù)定數(shù)量的循環(huán)或迭代。在一實(shí)施 例中，與運(yùn)動(dòng)物體相比，靜止物體被賦予更高的權(quán)重，并且與新物體相比，已被跟蹤至少預(yù) 定數(shù)量的循環(huán)或迭代的物體被賦予更高的權(quán)重。
[0056] 做出關(guān)于過程是否處于初始階段的決策(步驟212)。在一實(shí)施例中，運(yùn)種決策由圖 1的處理器172基于從當(dāng)前車輛駕駛周期或點(diǎn)火周期的開始已經(jīng)過的時(shí)間量做出。例如，在 一實(shí)施例中，如果本循環(huán)或本迭代發(fā)生在當(dāng)前車輛駕駛周期或點(diǎn)火周期的開始之后小于預(yù) 定的時(shí)間的闊值量，那么該過程被視為處于初始階段。相似地，也在一實(shí)施例中，如果本循 環(huán)或本迭代發(fā)生在當(dāng)前車輛駕駛周期或點(diǎn)火周期的開始之后預(yù)定的時(shí)間的闊值量之后，那 么該過程被視為不處于初始階段。而且在一實(shí)施例中，預(yù)定的時(shí)間量作為存儲(chǔ)器174中的儲(chǔ) 存值184儲(chǔ)存在其中，并且代表一種時(shí)間量，在該時(shí)間量之后關(guān)于接近車輛的物體的傳感器 數(shù)據(jù)(例如，雷達(dá)、攝像機(jī)和/或LIDAR)預(yù)期收斂到合理的穩(wěn)定值。在一實(shí)施例中，預(yù)定的闊 值等于大約2600秒，但是，在其它實(shí)施例中運(yùn)可W變化。在一實(shí)施例中，闊值是可校準(zhǔn)的，并 且該值可W基于實(shí)際設(shè)置改變。在一示例(與上文提供的示例一致，其中起動(dòng)時(shí)間標(biāo)記等于 2500秒）中，根據(jù)一實(shí)施例，闊值等于大約100秒。但是，運(yùn)可W在其它實(shí)施例中變化。
[0057] 如果確定過程處于初始階段，那么應(yīng)用第一濾波技術(shù)(步驟214)。在一實(shí)施例中， 由圖1的處理器172利用第一濾波技術(shù)將濾波應(yīng)用于步驟202的傳感器數(shù)據(jù)W便生成濾波數(shù) 據(jù)。而且在一實(shí)施例中，第一濾波技術(shù)包括相對(duì)較輕的或不太強(qiáng)的濾波方法。在一示例中， 輕濾波方法根據(jù)W下方程使用一階濾波：
其中"X&I"表示在先循環(huán)的濾波值，V'表示當(dāng)前循環(huán)的瞬時(shí)值，Xz代表當(dāng)前循環(huán)的濾 波值，W及V'是濾波系數(shù)。而且在一實(shí)施例中，與在更重的濾波中所用的V值相比，在輕 濾波中V'被設(shè)為相對(duì)大的值。在一實(shí)施例中，在給出的示例中，對(duì)于輕濾波，V值被設(shè)為 0.003,對(duì)于重濾波，V'值被設(shè)為0.001。但是，在其它實(shí)施例中運(yùn)可W變化。
[0058] 不同地，如果確定過程不處于初始階段，那么應(yīng)用第二濾波技術(shù)(步驟216)。在一 實(shí)施例中，由圖1的處理器172利用第二濾波技術(shù)將濾波應(yīng)用于步驟202的傳感器數(shù)據(jù)W便 生成濾波數(shù)據(jù)。而且在一實(shí)施例中，第二濾波技術(shù)包括相對(duì)重的或更強(qiáng)的濾波方法，諸如上 文所討論的示例性重濾波實(shí)施例。
[0059] 根據(jù)上文的討論，過程200的各種步驟優(yōu)選地貫穿車輛駕駛周期或點(diǎn)火周期重復(fù) 地執(zhí)行。因此，在一實(shí)施例中，步驟214的第一濾波技術(shù)將在當(dāng)前車輛駕駛周期或點(diǎn)火周期 的開始被用于多個(gè)初始迭代或循環(huán)，并且步驟216的第二濾波技術(shù)將隨后被用于車輛駕駛 周期或點(diǎn)火周期的其余迭代或循環(huán)。因此，在各種迭代或循環(huán)期間，雙階段濾波被用于傳感 器數(shù)據(jù)。
[0060] 為傳感器提供補(bǔ)償(步驟218)。在一實(shí)施例中，由處理器172對(duì)傳感器陣列103的各 種傳感器(例如，雷達(dá)162、攝像機(jī)164和/或LIDAR166)提供補(bǔ)償，其中所述各種傳感器在步 驟202中獲取關(guān)于接近車輛100的物體的雷達(dá)數(shù)據(jù)。在某些實(shí)施例中，用于失準(zhǔn)角V'的步驟 210的加權(quán)平均數(shù)被用于生成補(bǔ)償(在本文中也被稱為校正因子），如下： 磚j = (方程 4) 其中"馬"是物體和車輛之間的方位角的測量值(如作為步驟204的傳感器數(shù)據(jù)的一部 分由傳感器所測量的），"邱"表示傳感器相對(duì)于車輛前部的標(biāo)稱(或預(yù)期)安裝角(例如，如 在制造說明等中所標(biāo)注的），V'是傳感器的失準(zhǔn)角（例如，如利用步驟210的加權(quán)平均數(shù)所 確定的），并且馬j是物體和車輛之間的修正的（或補(bǔ)償)方位角。應(yīng)當(dāng)理解的是，在一實(shí)施 例中，Χ、Υ分量(對(duì)于車輛，Χ、Υ坐標(biāo)系）可W被用于方程4的各種參數(shù)，包括用于對(duì)傳感器的 補(bǔ)償。
[0061] 于是修正的方位角可W由控制系統(tǒng)102和/或由其它車輛系統(tǒng)用在任何數(shù)量的車 輛功能中，例如關(guān)于圖1的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150、圖1的制動(dòng)系統(tǒng)160、任何數(shù)量的主動(dòng)安全功能(諸 如自動(dòng)制動(dòng)、制動(dòng)輔助、轉(zhuǎn)向輔助、牽引控制、電子穩(wěn)定性控制、車道偏離警報(bào)和車道變更提 醒）、和/或任何數(shù)量的其它功能。此外，在一實(shí)施例中，在新迭代中過程也返回步驟201，原 因在于貫穿車輛駕駛周期或點(diǎn)火周期，在新的循環(huán)或迭代中，過程200的步驟重復(fù)，優(yōu)選地 持續(xù)地重復(fù)。
[0062] 參考圖3,在某些實(shí)施例中，僅當(dāng)一些附加條件也被滿足時(shí)，可W提供步驟218的補(bǔ) 償。如圖3中所繪，在一實(shí)施例中，步驟(或子過程)218被啟動(dòng)(步驟302)。與關(guān)于圖2的上述 討論相似，貫穿車輛駕駛周期或點(diǎn)火周期，圖3的步驟也被重復(fù)，優(yōu)選地持續(xù)地重復(fù)。
[0063] 做出關(guān)于圖2的步驟206的第一失準(zhǔn)角(例如，利用平行運(yùn)動(dòng)方法)是否超過第一故 障闊值的決策(步驟304)。在一實(shí)施例中，第一故障闊值作為圖1的存儲(chǔ)器174儲(chǔ)存的值184 中的一個(gè)儲(chǔ)存在其中。在一實(shí)施例中，闊值代表故障標(biāo)記，故障標(biāo)記被設(shè)為正或負(fù)Ξ度的失 準(zhǔn)。但是，在其它實(shí)施例中運(yùn)可W變化。如果第一失準(zhǔn)角大于第一故障闊值，那么第一故障 計(jì)數(shù)器(用于第一失準(zhǔn)估計(jì)技術(shù))遞增(步驟306)。不同地，如果第一失準(zhǔn)角小于或等于第一 故障闊值，那么第一故障計(jì)數(shù)器（用于第一失準(zhǔn)估計(jì)技術(shù))遞減(步驟308)。在一實(shí)施例中， 步驟304-308由圖1的處理器172執(zhí)行。
[0064] 做出關(guān)于第一故障計(jì)數(shù)器是否已超過第一計(jì)數(shù)器闊值的決策（步驟310)。在一實(shí) 施例中，第一計(jì)數(shù)器闊值等于校準(zhǔn)的故障期滿時(shí)間（fault ma化re time)加滯后值。如果第 一故障計(jì)數(shù)器大于第一計(jì)數(shù)器闊值，那么用于第一計(jì)數(shù)器的標(biāo)記被設(shè)為真(步驟312)。不同 地，如果第一計(jì)數(shù)器小于或等于第一計(jì)數(shù)器闊值，那么用于第一計(jì)數(shù)器的標(biāo)記被設(shè)為假(步 驟314)。在一實(shí)施例中，步驟310-314由圖1的處理器172執(zhí)行。
[0065] 此外，做出關(guān)于圖2的步驟208的第二失準(zhǔn)角（例如，利用靜止物體方法)是否超過 第二故障闊值的決策(步驟316)。在一實(shí)施例中，第二故障闊值作為圖1的存儲(chǔ)器174儲(chǔ)存的 值184中的一個(gè)儲(chǔ)存在其中。在一實(shí)施例中，該闊值等于大約正或負(fù)Ξ度。但是，在其它實(shí)施 例中運(yùn)可W變化。如果第二失準(zhǔn)角大于第二故障闊值，那么第二故障計(jì)數(shù)器(用于第二失準(zhǔn) 估計(jì)技術(shù))遞增(步驟318)。不同地，如果第二失準(zhǔn)角小于或等于第二故障闊值，那么第二故 障計(jì)數(shù)器(用于第二失準(zhǔn)估計(jì)技術(shù))遞減(步驟320)。在一實(shí)施例中，步驟316-320由圖1的處 理器172執(zhí)行。
[0066] 做出關(guān)于第二故障計(jì)數(shù)器是否已超過第二計(jì)數(shù)器闊值的決策(步驟322)。在一實(shí) 施例中，第二計(jì)數(shù)器闊值等于校準(zhǔn)的故障期滿時(shí)間加滯后值。如果第二故障計(jì)數(shù)器大于第 二計(jì)數(shù)器闊值，那么用于第二計(jì)數(shù)器的標(biāo)記被設(shè)為真（步驟324)。不同地，如果第二計(jì)數(shù)器 小于或等于第二計(jì)數(shù)器闊值，那么用于第二計(jì)數(shù)器的標(biāo)記被設(shè)為假(步驟326)。在一實(shí)施例 中，步驟322-326由圖1的處理器172執(zhí)行。
[0067] 做出關(guān)于第一故障標(biāo)記和第二故障標(biāo)記二者是否均被設(shè)為真的決策(步驟328)。 在一實(shí)施例中，該決策由圖1的處理器172基于步驟312、314、324和326的最近的迭代做出。 在一實(shí)施例中，如果確定第一故障標(biāo)記和第二故障標(biāo)記二者均被設(shè)為真，那么對(duì)傳感器提 供補(bǔ)償(步驟330)，優(yōu)選地W上文關(guān)于圖2的步驟218的討論提出的方式提供。不同地，在一 實(shí)施例中，如果確定第一故障標(biāo)記和/或第二故障標(biāo)記中的一者或兩者被設(shè)為假，那么過程 替代地返回步驟302,因?yàn)椴襟E302-328重復(fù)直至做出第一故障標(biāo)記和第二故障標(biāo)記兩者均 被設(shè)為真的決策。此外，在一實(shí)施例中，過程也返回步驟302W便接續(xù)步驟330的新的迭代， 如圖3中所繪。
[0068] 應(yīng)當(dāng)理解的是，公開的方法、系統(tǒng)和車輛可W不同于附圖中所描繪的和本文所描 述的那些。例如，車輛100、控制系統(tǒng)102、和/或其各種部件可W不同于圖1中描繪的和與其 相關(guān)的描述。此外，應(yīng)當(dāng)理解的是過程200的某些步驟可W不同于圖2和3中所描繪的和/或 上文所描述的與其相關(guān)的那些。應(yīng)當(dāng)相似地理解的是，上文所述方法的某些步驟可W同時(shí) 發(fā)生或W與圖2和3中所描繪的和/或上文所描述的與其相關(guān)的順序不同的順序發(fā)生。
[0069]雖然在前述的詳細(xì)描述中呈現(xiàn)了至少一個(gè)示例性實(shí)施例，但應(yīng)當(dāng)理解的是存在大 量的變型。也應(yīng)當(dāng)理解的是，示例性實(shí)施例或多個(gè)示例性實(shí)施例僅是示例，并且不旨在W任 何方式限制本公開的范圍、應(yīng)用性或構(gòu)造。而且，前述詳細(xì)描述將向本領(lǐng)域技術(shù)人員提供用 于實(shí)施該示例性實(shí)施例或多個(gè)示例性實(shí)施例的方便的路線圖。應(yīng)當(dāng)理解的是可W在元件的 功能和布置中做出各種改變而不偏離所附權(quán)利要求和其法律等價(jià)物的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種方法，包括： 經(jīng)由傳感器獲取關(guān)于接近車輛的物體的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括所述物體的 測量方位角值； 利用處理器使用所述傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)用于傳感器的失準(zhǔn)角；以及 利用處理器使用所述失準(zhǔn)角生成用于所述測量方位角值的校正因子。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括： 將雙階段濾波應(yīng)用于所述傳感器數(shù)據(jù)，生成濾波數(shù)據(jù)； 其中估計(jì)所述失準(zhǔn)角的步驟包括利用所述濾波數(shù)據(jù)估計(jì)所述失準(zhǔn)角。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括： 利用所述傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)所述物體和所述車輛之間的距離的變化率； 其中估計(jì)所述失準(zhǔn)角的步驟包括利用所述測量方位角值和所述距離的變化率估計(jì)所 述失準(zhǔn)角。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中： 估計(jì)所述失準(zhǔn)角的步驟包括： 利用第一技術(shù)估計(jì)第一失準(zhǔn)角值;和 利用第二技術(shù)估計(jì)第二失準(zhǔn)角值；以及 生成所述校正因子的步驟包括利用所述第一失準(zhǔn)角值和所述第二失準(zhǔn)角值兩者生成 所述校正因子。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中： 估計(jì)所述第一失準(zhǔn)角值的步驟包括利用平行運(yùn)動(dòng)方法估計(jì)所述第一失準(zhǔn)角值;和 估計(jì)所述第二失準(zhǔn)角值的步驟包括利用靜止物體方法估計(jì)所述第二失準(zhǔn)角值。6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中： 估計(jì)所述第一失準(zhǔn)角值的步驟包括利用所述測量方位角值、所述測量方位角值的變化 率、所述物體和所述車輛之間的距離和所述距離的變化率來估計(jì)所述第一失準(zhǔn)角值； 估計(jì)所述第二失準(zhǔn)角值的步驟包括利用所述測量方位角值、所述距離的變化率和所述 車輛相對(duì)于所述物體的速度來估計(jì)所述第二失準(zhǔn)角值。7. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，還包括： 當(dāng)所述第一失準(zhǔn)角值超過第一閾值時(shí)使第一計(jì)數(shù)器遞增;和 當(dāng)所述第二失準(zhǔn)角值超過第二閾值時(shí)使第二計(jì)數(shù)器遞增；以及 其中生成所述校正因子的步驟包括當(dāng)所述第一計(jì)數(shù)器超過第三閾值和所述第二計(jì)數(shù) 器超過第四閾值時(shí)，利用所述第一失準(zhǔn)角值和所述第二失準(zhǔn)角值生成所述校正因子。8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述傳感器從由下列項(xiàng)構(gòu)成的組中選擇:雷達(dá)傳感 器、攝像機(jī)傳感器和光探測及測距(LIDAR)傳感器。9. 一種系統(tǒng)，包括： 傳感器，所述傳感器被設(shè)置為至少幫助獲取關(guān)于接近車輛的物體的傳感器數(shù)據(jù)，所述 傳感器數(shù)據(jù)包括所述物體的測量方位角值;和 處理器，所述處理器聯(lián)接至所述傳感器并且被設(shè)置為至少幫助： 利用所述傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)用于所述傳感器的失準(zhǔn)角;和 利用所述失準(zhǔn)角生成用于所述測量方位角值的校正因子。10. -種車輛，包括： 車身； 傳感器，所述傳感器被設(shè)置為至少幫助獲取關(guān)于接近所述車輛的物體的傳感器數(shù)據(jù)， 所述傳感器數(shù)據(jù)包括所述物體的測量方位角值;和 處理器，所述處理器被布置在所述車身內(nèi)并且聯(lián)接至所述傳感器，所述處理器被設(shè)置 為至少幫助： 利用所述傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)用于所述傳感器的失準(zhǔn)角;和 利用所述失準(zhǔn)角生成用于所述測量方位角值的校正因子。
【文檔編號(hào)】B60W50/02GK105835890SQ201610078716
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年2月4日
【發(fā)明人】F.W.亨茨克, P.R.威廉斯, X.F.宋
【申請(qǐng)人】通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司