一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，所述方法包括獲取所述行駛裝置的運(yùn)動指令，所述運(yùn)動指令包括左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和直行；根據(jù)所述運(yùn)動指令有選擇地采集位于所述行駛裝置不同方位的視頻，從而科學(xué)地生成轉(zhuǎn)向時的視頻畫面，本發(fā)明避免了駕駛者需要同時觀察行駛裝置前方和邊側(cè)的情況而導(dǎo)致的駕駛不便的問題，并且通過對轉(zhuǎn)向時側(cè)方的行駛環(huán)境的視頻的獲取，能夠有效避免發(fā)生碰撞等駕駛事故。
【專利說明】
一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及遙控行駛裝置領(lǐng)域，尤其涉及用于遙控飛行器、遙控車或遙控船上的轉(zhuǎn)向輔助方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)在遙控行駛裝置，如遙控船、遙控車和遙控飛行器上安裝有行駛攝像裝置，行駛攝像裝置采集的視頻信號經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換后，以數(shù)字信號的形式通過無線網(wǎng)絡(luò)回傳至遙控裝置，在遙控裝置內(nèi)經(jīng)處理后在遙控裝置的顯示屏輸出圖像。
[0003]遙控行駛裝置在超視距或不可目測的區(qū)域內(nèi)行駛時，可以通過遙控器顯示屏觀察遙控行駛裝置前方的行駛環(huán)境，從而實現(xiàn)遠(yuǎn)程人工控制行駛。
[0004]但是在轉(zhuǎn)向的時候，看不見來向側(cè)方的行駛環(huán)境，容易發(fā)生碰撞等駕駛事故。
[0005]行駛攝像裝置獲取的圖像信息在回傳顯示的過程中會出現(xiàn)延遲，該延遲包括視頻信號的模數(shù)轉(zhuǎn)換延遲和信號傳輸過程中的傳輸延遲，該延遲的數(shù)值通常與構(gòu)成數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的攝像裝置、控制裝置、信號傳輸裝置和顯示裝置等部件的硬件性能參數(shù)有關(guān)，在硬件性能參數(shù)確定的前提下，延遲的數(shù)值穩(wěn)定在一定的范圍內(nèi)，通?？捎靡粋€平均值表示該數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的延遲。因此，在遙控裝置的顯示屏顯示出來的圖像并非行駛攝像裝置拍攝的實時圖像，即當(dāng)操控人員看見在遙控裝置的顯示裝置輸出的圖像時，遙控行駛裝置已經(jīng)在相應(yīng)的延時時間內(nèi)前行了一段距離，該段距離稱為延遲距離。由于延遲時間的存在，遙控行駛裝置可能會在延遲時間的行進(jìn)過程中發(fā)生碰撞或墜毀等意外。
[0006]公開號為CN104950726A的專利申請文件揭示了一種通過變焦攝像頭變焦的延時校正方法和裝置。其缺點在于變焦攝像頭結(jié)構(gòu)復(fù)雜，可靠性低，成本高。光學(xué)變焦放大圖像時，視角變小，畫面變暗，視野縮窄，不利于駕駛環(huán)境觀察。通過虛擬變焦放大圖像來等效校正時間延遲同樣也會縮窄視野，影響駕駛環(huán)境觀察。
[0007]該申請的技術(shù)方案可以解決視頻傳輸延遲問題，遠(yuǎn)程駕駛操控人員看見等效的實時畫面，但是，當(dāng)操控人員做出反應(yīng)，通過遙控器發(fā)出控制信號，控制信號傳輸至遙控行駛裝置的過程中，仍會發(fā)生控制延遲現(xiàn)象。當(dāng)控制信號到達(dá)遙控行駛裝置時，遙控行駛裝置已經(jīng)前行了一段距離，在該前行的過程中有可能發(fā)生碰撞等意外。若要進(jìn)一步增加延遲時間來提高操作控制信號的實時性則會更進(jìn)一步的縮小駕駛環(huán)境觀察視野。
[0008]現(xiàn)有技術(shù)中，通過設(shè)置在車兩側(cè)的攝像頭獲取車輛兩側(cè)的行駛環(huán)境并將行駛環(huán)境視頻數(shù)據(jù)傳輸至車內(nèi)的顯示屏，以供駕駛者觀察，但是，駕駛者需要同時觀察車前環(huán)境和位于車的中控臺上的顯示屏的行駛環(huán)境，實現(xiàn)方向不統(tǒng)一，仍然不利于駕駛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的第一目的是提供一種提高遠(yuǎn)程駕駛轉(zhuǎn)向可靠性、行駛安全性的輔助轉(zhuǎn)向方法。
[0010]本發(fā)明是以如下技術(shù)方案實現(xiàn)的，一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，包括以下步驟:
[0011]S1.獲取所述行駛裝置的運(yùn)動指令，所述運(yùn)動指令包括左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和直行；
[0012]S2.根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行視頻采集:
[0013]若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，則采集所述行駛裝置左前方的視頻數(shù)據(jù);若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，則采集所述行駛裝置右前方的視頻數(shù)據(jù);若所述行駛裝置直行，則采集所述行駛裝置正前方的視頻數(shù)據(jù)。
[0014]優(yōu)選的，所述行駛裝置設(shè)置有攝像頭，所述攝像頭能夠繞轉(zhuǎn)軸在水平面上轉(zhuǎn)動，步驟S2包括:
[0015]若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，所述攝像頭繞轉(zhuǎn)軸左轉(zhuǎn)，使得所述攝像頭朝向行駛裝置左前方，采集行駛裝置左前方的視頻數(shù)據(jù)；
[0016]若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，所述攝像頭繞轉(zhuǎn)軸右轉(zhuǎn)，使得所述攝像頭朝向行駛裝置右前方，采集行駛裝置右前方的視頻數(shù)據(jù)；
[0017]若所述行駛裝置直行，所述攝像頭朝向行駛裝置正前方，采集行駛裝置正前方的視頻數(shù)據(jù)。
[0018]優(yōu)選的，所述行駛裝置設(shè)置有第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭，所述第一攝像頭朝向左前方，所述第二攝像頭朝向正前方，所述第三攝像頭朝向右前方，步驟S2包括:
[0019]若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，則獲取第一攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)；
[0020]若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，則獲取第三攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)；
[0021]若所述行駛裝置直行，則獲取第二攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)。
[0022]優(yōu)選的，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭的可視角度均為60度，三個攝像頭總可視角度為180度;或者，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭的可視角度相等并且均大于60度，所述第一攝像頭與第二攝像頭的可視區(qū)域、第二攝像頭與第三攝像頭的可視區(qū)域均存在重疊，三個攝像頭的總可視區(qū)域相對于所述行駛裝置中軸線對稱。
[0023]優(yōu)選的，所述行駛裝置設(shè)置有第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭，所述第一攝像頭朝向左前方，所述第二攝像頭朝向正前方，所述第三攝像頭朝向右前方，將所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)合成為全景視頻數(shù)據(jù)，步驟S2包括:
[0024]若所述行駛裝置直行，將讀取區(qū)域定位在所述全景視頻數(shù)據(jù)的中區(qū)段，采集所述讀取區(qū)域內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)；
[0025]若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，將讀取區(qū)域從中區(qū)段逐步向左區(qū)段偏移，采集所述讀取區(qū)域內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)；
[0026]若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，將讀取區(qū)域從中區(qū)段逐步向右區(qū)段偏移，采集所述讀取區(qū)域內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)。
[0027]優(yōu)選的，所述行駛裝置根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行相應(yīng)的行駛動作，所述行駛動作與所述視頻采集同步進(jìn)行。
[0028]優(yōu)選的，所述攝像頭能夠拍攝所述行駛裝置前方的遙控行駛環(huán)境，并且所述攝像頭的下部能夠拍攝到所述遙控行駛裝置的機(jī)身的局部。
[0029]本發(fā)明的第二目的是提供一種提高遠(yuǎn)程駕駛轉(zhuǎn)向可靠性、行駛安全性轉(zhuǎn)向輔助裝置。
[0030]本發(fā)明是以如下技術(shù)方案實現(xiàn)的，一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，包括采集單元、發(fā)送單元、旋轉(zhuǎn)控制單元、接收單元、圖像顯示單元，所述采集單元包括攝像頭，
[0031]所述發(fā)送單元設(shè)置在所述行駛裝置上并且與攝像頭連接，用于發(fā)送所述攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)，
[0032]所述旋轉(zhuǎn)控制單元獲取運(yùn)動指令，并根據(jù)所述運(yùn)動指令控制所述攝像頭繞轉(zhuǎn)軸在水平面上轉(zhuǎn)動，
[0033]所述接收單元設(shè)置在遙控側(cè)，用于接收所述視頻數(shù)據(jù)并將所述視頻數(shù)據(jù)，所述圖像顯示單元與所述接收單元連接，用于顯示來自接收單元的視頻數(shù)據(jù)。
[0034]優(yōu)選的，所述攝像頭安裝在旋轉(zhuǎn)盤上，所述攝像頭位于遙控行駛裝置前側(cè)的中部。
[0035]優(yōu)選的，所述行駛裝置根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行相應(yīng)的行駛動作，所述行駛動作與所述攝像頭的轉(zhuǎn)動同步進(jìn)行。
[0036]優(yōu)選的，所述攝像頭為變焦攝像頭，所述攝像頭的可視角度隨圖像放大而縮小。
[0037]優(yōu)選的，所述接收單元作為獨立的傳輸單元與遙控器連接，或作為一個模塊集成在所述遙控器內(nèi)。
[0038]優(yōu)選的，所述遙控行駛裝置是遙控飛行器、遙控車或遙控船。
[0039]另有一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，包括采集單元、圖像處理單元、發(fā)送單元、接收單元、圖像顯示單元，所述發(fā)送單元設(shè)置于所述行駛裝置，用于發(fā)送視頻數(shù)據(jù)，所述接收單元設(shè)置于遙控側(cè)，用于接收視頻數(shù)據(jù)并將所述視頻數(shù)據(jù)傳輸至所述圖像顯示單元進(jìn)行顯示，
[0040]所述采集單元包括第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭，所述第一攝像頭用于采集所述行駛裝置左前方視頻數(shù)據(jù)，所述第二攝像頭用于采集所述行駛裝置正前方視頻數(shù)據(jù)，所述第三攝像頭用于采集所述行駛裝置右前方視頻數(shù)據(jù)，
[0041]所述圖像處理單元用于獲取運(yùn)動指令，并根據(jù)所述運(yùn)動指令從來自所述第一攝像頭、第二攝像頭和/或第三攝像頭的視頻數(shù)據(jù)中選擇進(jìn)行顯示的視頻數(shù)據(jù)。
[0042]優(yōu)選的，所述圖像處理單元位于所述行駛裝置，所述圖像處理單元分別與所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭連接，所述發(fā)送單元與所述圖像處理單元連接，所述圖像顯示單元與所述接收單元連接。
[0043]優(yōu)選的，所述發(fā)送單元分別與所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭連接，所述圖像處理單元位于遙控側(cè)，所述圖像處理單元分別與接收單元連接和圖像顯示單元連接。
[0044]優(yōu)選的，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭的可視角度均為60度，三個攝像頭總可視角度為180度。
[0045]優(yōu)選的，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭的可視角度相等并且均大于60度，所述第一攝像頭與第二攝像頭的可視區(qū)域、第二攝像頭與第三攝像頭的可視區(qū)域均存在重疊，三個攝像頭的總可視區(qū)域相對于行駛裝置中軸線對稱。
[0046]優(yōu)選的，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭裝在旋轉(zhuǎn)盤上，所述攝像頭位于遙控行駛裝置前側(cè)的中部。
[0047]優(yōu)選的，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭為變焦攝像頭，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭位于遙控行駛裝置前側(cè)的中部。
[0048]優(yōu)選的，所述攝像頭的可視角度隨圖像放大而縮小。
[0049]優(yōu)選的，所述接收單元作為獨立的傳輸單元與遙控器連接，或作為一個模塊集成在所述遙控器內(nèi)。
[0050]優(yōu)選的，不被采集視頻數(shù)據(jù)的攝像頭處于關(guān)閉或待機(jī)狀態(tài)。
[0051]優(yōu)選的，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭均處于開啟狀態(tài)，
[0052]所述圖像處理單元將所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)合成為全景視頻數(shù)據(jù)，所述圖像處理單元獲取運(yùn)動指令，根據(jù)所述運(yùn)動指令定位所述全景視頻數(shù)據(jù)中的讀取區(qū)域，并選擇所述讀取區(qū)域內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)作為進(jìn)行顯示的視頻數(shù)據(jù)。
[0053]優(yōu)選的，所述讀取區(qū)域的偏移速度與所述行駛裝置的轉(zhuǎn)向角速度呈增函數(shù)關(guān)系。
[0054]優(yōu)選的，所述遙控行駛裝置是遙控飛行器、遙控車或遙控船。
[0055]本發(fā)明提供了轉(zhuǎn)向輔助方法及裝置，通過獲取行駛裝置的運(yùn)動指令，并根據(jù)所述運(yùn)動指令有選擇地采集位于所述行駛裝置不同方位的視頻，從而科學(xué)地生成轉(zhuǎn)向時的視頻畫面，避免了駕駛者需要同時觀察行駛裝置前方和邊側(cè)的情況而導(dǎo)致的駕駛不便的問題，并且通過對轉(zhuǎn)向時側(cè)方的行駛環(huán)境的視頻的獲取，能夠有效避免發(fā)生碰撞等駕駛事故。
【附圖說明】
[0056]圖1是第一個實施例中轉(zhuǎn)向輔助方法的流程圖；
[0057]圖2是第六個實施例中攝像頭視野示意圖；
[0058]圖3是第七個實施例中攝像頭安裝示意圖；
[0059]圖4是第七個實施例中轉(zhuǎn)向輔助裝置的示意圖；
[0060]圖5是第八個實施例中攝像頭安裝示意圖；
[0061 ]圖6是第八個實施例中轉(zhuǎn)向輔助裝置的示意圖；
[0062]圖7是第九個實施例中轉(zhuǎn)向輔助裝置的示意圖；
[0063]圖8是第十個實施例中攝像頭安裝示意圖；
[0064]圖9是第十一個實施例中全景合成示意圖。
[0065]以下結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
【具體實施方式】
[0066]在硬件性能參數(shù)確定的前提下，視頻信號和控制信號的傳輸延遲的數(shù)值通常穩(wěn)定在一定的范圍內(nèi)，可用一個平均值表示該數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的延遲。傳輸延遲的數(shù)值可以通過遙控行駛裝置出廠時進(jìn)行預(yù)設(shè)，也可以通過遙控器手動設(shè)定，或通過在啟動遙控行駛裝置后與遙控器進(jìn)行連接時利用時間標(biāo)記來測定。
[0067]實施例一
[0068]—種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，如圖1所示，包括以下步驟:
[0069]S1.獲取所述行駛裝置的運(yùn)動指令，所述運(yùn)動指令包括左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和直行；
[0070]S2.根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行視頻采集:
[0071 ]若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，則采集所述行駛裝置左前方的視頻數(shù)據(jù);若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，則采集所述行駛裝置右前方的視頻數(shù)據(jù);若所述行駛裝置直行，則采集所述行駛裝置正前方的視頻數(shù)據(jù)。
[0072]實施例二
[0073]—種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，所述行駛裝置設(shè)置有攝像頭，所述攝像頭能夠繞轉(zhuǎn)軸在水平面上轉(zhuǎn)動，包括以下步驟:
[0074]S1.獲取所述行駛裝置的運(yùn)動指令，所述運(yùn)動指令包括左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和直行；
[0075]S2.根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行視頻采集:
[0076]若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，所述攝像頭繞轉(zhuǎn)軸左轉(zhuǎn)，使得所述攝像頭朝向行駛裝置左前方，采集行駛裝置左前方的視頻數(shù)據(jù)；
[0077]若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，所述攝像頭繞轉(zhuǎn)軸右轉(zhuǎn)，使得所述攝像頭朝向行駛裝置右前方，采集行駛裝置右前方的視頻數(shù)據(jù)；
[0078]若所述行駛裝置直行，所述攝像頭朝向行駛裝置正前方，采集行駛裝置正前方的視頻數(shù)據(jù)。
[0079]所述行駛裝置根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行相應(yīng)的行駛動作，所述行駛動作與所述視頻米集同步進(jìn)行。
[0080]實施例三
[0081]—種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，所述行駛裝置設(shè)置有第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭，所述第一攝像頭朝向左前方，所述第二攝像頭朝向正前方，所述第三攝像頭朝向右前方，包括以下步驟:
[0082]S1.獲取所述行駛裝置的運(yùn)動指令，所述運(yùn)動指令包括左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和直行；
[0083]S2.根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行視頻采集:
[0084]若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，則獲取第一攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)；
[0085]若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，則獲取第三攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)；
[0086]若所述行駛裝置直行，則獲取第二攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)。
[0087]所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭的可視角度均為60度，三個攝像頭總可視角度為180度。所述行駛裝置根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行相應(yīng)的行駛動作，所述行駛動作與所述視頻采集同步進(jìn)行。
[0088]實施例四
[0089]—種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，所述行駛裝置設(shè)置有第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭，所述第一攝像頭朝向左前方，所述第二攝像頭朝向正前方，所述第三攝像頭朝向右前方，包括以下步驟:
[0090]S1.獲取所述行駛裝置的運(yùn)動指令，所述運(yùn)動指令包括左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和直行；
[0091 ] S2.根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行視頻采集:
[0092]若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，則獲取第一攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)；
[0093]若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，則獲取第三攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)；
[0094]若所述行駛裝置直行，則獲取第二攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)。
[0095]具體地，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭的可視角度相等并且均大于60度，所述第一攝像頭與第二攝像頭的可視區(qū)域、第二攝像頭與第三攝像頭的可視區(qū)域均存在重疊，三個攝像頭的總可視區(qū)域相對于所述行駛裝置中軸線對稱。這樣可以降低視頻數(shù)據(jù)采集切換時產(chǎn)生的視頻畫面切換頓挫感，提高觀察舒適性和遠(yuǎn)程遙控駕駛安全性。
[0096]實施例五
[0097]—種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，所述行駛裝置設(shè)置有第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭，所述第一攝像頭朝向左前方，所述第二攝像頭朝向正前方，所述第三攝像頭朝向右前方，將所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)合成為全景視頻數(shù)據(jù)，包括以下步驟:
[0098]S1.獲取所述行駛裝置的運(yùn)動指令，所述運(yùn)動指令包括左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和直行；
[0099]S2.根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行視頻采集:
[0100]若所述行駛裝置直行，將讀取區(qū)域定位在所述全景視頻數(shù)據(jù)的中區(qū)段，采集所述讀取區(qū)域內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)；
[0101]若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，將讀取區(qū)域從中區(qū)段逐步向左區(qū)段偏移，采集所述讀取區(qū)域內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)；
[0102]若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，將讀取區(qū)域從中區(qū)段逐步向右區(qū)段偏移，采集所述讀取區(qū)域內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)。
[0103]所述行駛裝置根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行相應(yīng)的行駛動作，所述行駛動作與所述視頻米集同步進(jìn)行。
[0104]實施例六
[0105]—種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，包括以下步驟:
[0106]S1.獲取所述行駛裝置的運(yùn)動指令，所述運(yùn)動指令包括左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和直行；
[0107]S2.根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行視頻采集:
[0108]若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，則采集所述行駛裝置左前方的視頻數(shù)據(jù);若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，則采集所述行駛裝置右前方的視頻數(shù)據(jù);若所述行駛裝置直行，則采集所述行駛裝置正前方的視頻數(shù)據(jù)。
[0109]如圖2所示，所述攝像頭能夠拍攝所述行駛裝置前方的遙控行駛環(huán)境21，并且所述攝像頭的下部能夠拍攝到所述遙控行駛裝置的機(jī)身的局部22。
[0110]實施例七
[0111]一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，如圖3和圖4所示，攝像頭I安裝在旋轉(zhuǎn)盤2上，位于遙控行駛裝置的中前側(cè)，即前側(cè)的中部，所述攝像頭構(gòu)成采集單元;發(fā)送單元設(shè)置在遙控行駛裝置上且與攝像頭連接;旋轉(zhuǎn)控制單元通過驅(qū)動伺服電機(jī)控制攝像頭I繞轉(zhuǎn)軸2在水平面上轉(zhuǎn)動。接收單元設(shè)置在遙控側(cè)，既可作為獨立的傳輸單元與遙控器連接，也可以作為一個模塊集成在遙控器內(nèi)。圖像顯示單元設(shè)置在遙控器側(cè)與接收單元連接。攝像頭I所拍攝的視頻數(shù)據(jù)通過發(fā)送單元回傳，接收單元接收來自發(fā)送單元的視頻數(shù)據(jù)，圖像顯示單元顯示來自接收單元的視頻數(shù)據(jù)。
[0112]直行時，攝像頭I朝向正前方，圖像顯示單元顯示來自攝像頭I的正前方的視頻數(shù)據(jù);需要左轉(zhuǎn)時，遙控器向遙控行駛裝置發(fā)送向左的轉(zhuǎn)向指令，遙控行駛裝置接收遙控器的向左的轉(zhuǎn)向指令并執(zhí)行左轉(zhuǎn)動作，同時，旋轉(zhuǎn)控制單元通過控制伺服電機(jī)而驅(qū)動攝像頭I繞轉(zhuǎn)軸2左轉(zhuǎn)，使得攝像頭I朝向左前方，圖像顯示單元顯示遙控行駛裝置左前方的視頻數(shù)據(jù)；需要右左轉(zhuǎn)時，遙控器向遙控行駛裝置發(fā)送向右的轉(zhuǎn)向指令，遙控行駛裝置接收遙控器的向右的轉(zhuǎn)向指令并執(zhí)行右轉(zhuǎn)動作，同時，旋轉(zhuǎn)控制單元通過控制伺服電機(jī)而驅(qū)動攝像頭I繞轉(zhuǎn)軸2右轉(zhuǎn)，使得攝像頭I朝向右前方，圖像顯示單元顯示遙控行駛裝置右前方的視頻數(shù)據(jù)。
[0113]因為攝像頭I的視角有限，轉(zhuǎn)彎時，如果攝像頭I不轉(zhuǎn)向，圖像顯示單元顯示的視頻數(shù)據(jù)形成的畫面中將無法看見遙控行駛裝置的側(cè)前方的行駛環(huán)境。轉(zhuǎn)彎時，攝像頭I與行駛轉(zhuǎn)向同向轉(zhuǎn)動，則可在圖像顯示單元顯示的視頻數(shù)據(jù)形成的畫面中將可看見所轉(zhuǎn)方向的側(cè)前方行駛環(huán)境，大大提高遙控行駛可靠性。優(yōu)選的，轉(zhuǎn)彎時，攝像頭I與行駛轉(zhuǎn)向同步轉(zhuǎn)向。
[0114]具體地，攝像頭I為變焦攝像頭，可以根據(jù)時間延遲值調(diào)整焦距以放縮圖像從而校正時間延遲，通常需要放大圖像以校正時間延遲，這樣攝像頭I的可視角度會隨著圖像放大而縮小。轉(zhuǎn)彎時，攝像頭同步轉(zhuǎn)向，可以更進(jìn)一步提高遠(yuǎn)程遙控駕駛安全性。
[0115]實施例八
[0116]—種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，如圖5和圖6所示。攝像頭21、攝像頭22和攝像頭23布置在遙控行駛裝置的中前側(cè)，即前側(cè)的中部，所述攝像頭21、攝像頭22和攝像頭23構(gòu)成采集單元;圖像處理單元設(shè)置在遙控行駛裝置上，分別與攝像頭21、攝像頭22和攝像頭23連接;發(fā)送單元設(shè)置在遙控行駛裝置上與圖像處理單元連接;接收單元設(shè)置在遙控側(cè)，既可作為獨立的傳輸單元與遙控器連接，也可以作為一個模塊集成在遙控器內(nèi)；圖像顯示單元設(shè)置在遙控器側(cè)與接收單元連接。攝像頭21朝向左前方、攝像頭22朝向正前方和攝像頭23朝向右前方，三個攝像頭分別采集三個方向的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至圖像處理單元，圖像處理單元通過發(fā)送單元和接收單元將視頻數(shù)據(jù)傳送給圖像顯示單元，圖像顯示單元顯示接收到的視頻數(shù)據(jù)。
[0117]本實施例的攝像頭21、攝像頭22和攝像頭23的可視角度為60度，三個攝像頭總可視角度為180度。
[0118]直行時，圖像處理單元采集攝像頭22的視頻數(shù)據(jù)，圖像顯示單元顯示來自攝像頭22的視頻數(shù)據(jù);需要左轉(zhuǎn)時，遙控器向遙控行駛裝置發(fā)送向左的轉(zhuǎn)向指令，遙控行駛裝置接收遙控器的左轉(zhuǎn)指令并執(zhí)行左轉(zhuǎn)行駛動作，同時，圖像處理單元采集攝像頭21的視頻數(shù)據(jù)，圖像顯示單元顯示來自攝像頭21的視頻數(shù)據(jù)；需要右轉(zhuǎn)時，遙控器向遙控行駛裝置發(fā)送向右的轉(zhuǎn)向指令，遙控行駛裝置接收遙控器的右轉(zhuǎn)指令并執(zhí)行右轉(zhuǎn)行駛動作，同時，圖像處理單元采集攝像頭23的視頻數(shù)據(jù)，圖像顯示單元顯示來自攝像頭23的視頻數(shù)據(jù)。
[0119]本實施例中，圖像處理單元根據(jù)轉(zhuǎn)向指令選擇性的采集攝像頭21、攝像頭22和攝像頭23中的視頻數(shù)據(jù)，以使得在圖像顯示單元顯示的視頻數(shù)據(jù)形成的畫面中將可看見所轉(zhuǎn)方向的側(cè)前方行駛環(huán)境，大大提高遙控行駛可靠性。顯然，只要在轉(zhuǎn)向時，圖像處理單元根據(jù)轉(zhuǎn)向指令采集對應(yīng)方向的攝像頭的視頻數(shù)據(jù)即可提高遠(yuǎn)程遙控駕駛的安全性，優(yōu)選的，遙控行駛裝置接收遙控器的轉(zhuǎn)向指令并執(zhí)行轉(zhuǎn)向行駛動作的同時開始采集對應(yīng)攝像頭的視頻數(shù)據(jù)。
[0120]具體地，不被采集視頻數(shù)據(jù)的攝像頭處于關(guān)閉或待機(jī)狀態(tài)以節(jié)省電能，延長續(xù)航時間。
[0121]實施例九
[0122]—種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，如圖7所示。發(fā)送單元設(shè)置在遙控行駛裝置上，分別與攝像頭21、攝像頭22和攝像頭23連接，所述攝像頭21、攝像頭22和攝像頭23構(gòu)成采集單元；圖像處理單元和圖像顯示單元設(shè)置在遙控器一側(cè);接收單元設(shè)置在遙控側(cè)，既可作為獨立的傳輸單元與遙控器連接，也可以作為一個模塊集成在遙控器內(nèi)；圖像處理單元分別與接收單元連接和圖像顯示單元連接。攝像頭21、攝像頭22和攝像頭23分別采集三個方向的視頻數(shù)據(jù)通過發(fā)送單元和接收單元發(fā)送至圖像處理單元，圖像處理單元將視頻數(shù)據(jù)傳送至圖像顯示單元，圖像顯示單元顯示接收到的視頻數(shù)據(jù)。
[0123]實施例十
[0124]—種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，如圖8所示，本實施例與實施例八、實施例九的區(qū)別在于，攝像頭31、攝像頭32和攝像頭33的可視角度相等且大于60度，攝像頭31、攝像頭32和攝像頭33的可視區(qū)域關(guān)于行駛裝置中軸線30對稱布置，攝像頭31和攝像頭32的可是區(qū)域部分重疊，攝像頭32和攝像頭33的可是區(qū)域部分重疊。這樣可以降低視頻數(shù)據(jù)采集切換時產(chǎn)生的視頻畫面切換頓挫感，提高觀察舒適性和遠(yuǎn)程遙控駕駛安全性。
[0125]具體地，攝像頭31、攝像頭32和攝像頭33為變焦攝像頭，可以根據(jù)時間延遲值調(diào)整焦距以放縮圖像從而校正時間延遲，通常需要放大圖像以校正時間延遲，這樣攝像頭I的可視角度會隨著圖像放大而縮小。由于，攝像頭間預(yù)置了重疊區(qū)域，降低了整體可視區(qū)域不能連續(xù)布滿遙控行駛裝置前側(cè)180度區(qū)域的幾率，提高了遠(yuǎn)程遙控駕駛安全性。
[0126]實施例^
[0127]本實施例與實施例八至十的區(qū)別在于，如圖9所示，所有方向的攝像頭處于開啟狀態(tài)，圖像處理單元采集所有方向的攝像頭的視頻數(shù)據(jù)，并將視頻數(shù)據(jù)合成為全景視頻數(shù)據(jù)。當(dāng)直行時，圖像處理單元將讀取區(qū)域定位在全景視頻數(shù)據(jù)的中區(qū)段，將讀取的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至圖像顯示單元；當(dāng)左轉(zhuǎn)時，圖像處理單元將讀取區(qū)域從中區(qū)段逐步向左區(qū)段偏移，將讀取的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至圖像顯示單元；當(dāng)右轉(zhuǎn)時，圖像處理單元將讀取區(qū)域從中區(qū)段逐步向右區(qū)段偏移，將讀取的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至圖像顯示單元。該方法的優(yōu)點在于，無需機(jī)械驅(qū)動結(jié)構(gòu)便可實現(xiàn)圖像無頓感偏移，極大提高察舒適性和遠(yuǎn)程遙控駕駛安全性。優(yōu)選的，讀取區(qū)域偏移速度與轉(zhuǎn)向角速度呈增函數(shù)關(guān)系。
[0128]本發(fā)明的遙控行駛裝置可以是遙控飛行器、遙控車或遙控船，當(dāng)然遙控潛水器也屬于遙控船。
[0129]實施例十二
[0130]—種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，如圖2所示，攝像頭安裝滿足如下條件，遙控器側(cè)的視頻畫面主要用于顯示前方的遙控行駛環(huán)境61，視頻畫面的下側(cè)能觀察到遙控行駛裝置的機(jī)身的局部62。
[0131 ]具體地，遙控行駛裝置的機(jī)身的局部62占據(jù)視頻畫面高度方向上的五分之一。
[0132]以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，其特征在于，包括以下步驟: 51.獲取所述行駛裝置的運(yùn)動指令，所述運(yùn)動指令包括左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和直行； 52.根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行視頻采集: 若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，則采集所述行駛裝置左前方的視頻數(shù)據(jù);若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，則采集所述行駛裝置右前方的視頻數(shù)據(jù);若所述行駛裝置直行，則采集所述行駛裝置正前方的視頻數(shù)據(jù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，其特征在于，所述行駛裝置設(shè)置有攝像頭，所述攝像頭能夠繞轉(zhuǎn)軸在水平面上轉(zhuǎn)動，步驟S2包括: 若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，所述攝像頭繞轉(zhuǎn)軸左轉(zhuǎn)，使得所述攝像頭朝向行駛裝置左前方，采集行駛裝置左前方的視頻數(shù)據(jù)； 若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，所述攝像頭繞轉(zhuǎn)軸右轉(zhuǎn)，使得所述攝像頭朝向行駛裝置右前方，采集行駛裝置右前方的視頻數(shù)據(jù)； 若所述行駛裝置直行，所述攝像頭朝向行駛裝置正前方，采集行駛裝置正前方的視頻數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，其特征在于，所述行駛裝置設(shè)置有第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭，所述第一攝像頭朝向左前方，所述第二攝像頭朝向正前方，所述第三攝像頭朝向右前方，步驟S2包括: 若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，則獲取第一攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)； 若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，則獲取第三攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)； 若所述行駛裝置直行，則獲取第二攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，其特征在于，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭的可視角度相等并且均大于60度，所述第一攝像頭與第二攝像頭的可視區(qū)域、第二攝像頭與第三攝像頭的可視區(qū)域均存在重疊，三個攝像頭的總可視區(qū)域相對于所述行駛裝置中軸線對稱。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，其特征在于，所述行駛裝置設(shè)置有第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭，所述第一攝像頭朝向左前方，所述第二攝像頭朝向正前方，所述第三攝像頭朝向右前方，將所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)合成為全景視頻數(shù)據(jù)，步驟S2包括: 若所述行駛裝置直行，將讀取區(qū)域定位在所述全景視頻數(shù)據(jù)的中區(qū)段，采集所述讀取區(qū)域內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)； 若所述行駛裝置左轉(zhuǎn)，將讀取區(qū)域從中區(qū)段逐步向左區(qū)段偏移，采集所述讀取區(qū)域內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)； 若所述行駛裝置右轉(zhuǎn)，將讀取區(qū)域從中區(qū)段逐步向右區(qū)段偏移，采集所述讀取區(qū)域內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任意一項所述的一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，其特征在于，所述行駛裝置根據(jù)所述運(yùn)動指令進(jìn)行相應(yīng)的行駛動作，所述行駛動作與所述視頻采集同步進(jìn)行。7.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助方法，其特征在于，所述攝像頭能夠拍攝所述行駛裝置前方的遙控行駛環(huán)境，并且所述攝像頭的下部能夠拍攝到所述遙控行駛裝置的機(jī)身的局部。8.—種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，其特征在于，包括采集單元、發(fā)送單元、旋轉(zhuǎn)控制單元、接收單元、圖像顯示單元，所述采集單元包括攝像頭， 所述發(fā)送單元設(shè)置在所述行駛裝置上并且與攝像頭連接，用于發(fā)送所述攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)， 所述旋轉(zhuǎn)控制單元獲取運(yùn)動指令，并根據(jù)所述運(yùn)動指令控制所述攝像頭繞轉(zhuǎn)軸在水平面上轉(zhuǎn)動， 所述接收單元設(shè)置在遙控側(cè)，用于接收所述視頻數(shù)據(jù)并將所述視頻數(shù)據(jù)，所述圖像顯示單元與所述接收單元連接，用于顯示來自接收單元的視頻數(shù)據(jù)。9.一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，其特征在于，包括采集單元、圖像處理單元、發(fā)送單元、接收單元、圖像顯示單元，所述發(fā)送單元設(shè)置于所述行駛裝置，用于發(fā)送視頻數(shù)據(jù)，所述接收單元設(shè)置于遙控側(cè)，用于接收視頻數(shù)據(jù)并將所述視頻數(shù)據(jù)傳輸至所述圖像顯示單元進(jìn)行顯示， 所述采集單元包括第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭，所述第一攝像頭用于采集所述行駛裝置左前方視頻數(shù)據(jù)，所述第二攝像頭用于采集所述行駛裝置正前方視頻數(shù)據(jù)，所述第三攝像頭用于采集所述行駛裝置右前方視頻數(shù)據(jù)， 所述圖像處理單元用于獲取運(yùn)動指令，并根據(jù)所述運(yùn)動指令從來自所述第一攝像頭、第二攝像頭和/或第三攝像頭的視頻數(shù)據(jù)中選擇進(jìn)行顯示的視頻數(shù)據(jù)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，其特征在于，所述圖像處理單元位于所述行駛裝置，所述圖像處理單元分別與所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭連接，所述發(fā)送單元與所述圖像處理單元連接，所述圖像顯示單元與所述接收單元連接。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，其特征在于，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭的可視角度均為60度，三個攝像頭總可視角度為180度。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，其特征在于，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭的可視角度相等并且均大于60度，所述第一攝像頭與第二攝像頭的可視區(qū)域、第二攝像頭與第三攝像頭的可視區(qū)域均存在重疊，三個攝像頭的總可視區(qū)域相對于行駛裝置中軸線對稱。13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，其特征在于，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭為變焦攝像頭，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭位于遙控行駛裝置前側(cè)的中部。14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，其特征在于，不被采集視頻數(shù)據(jù)的攝像頭處于關(guān)閉或待機(jī)狀態(tài)。15.根據(jù)權(quán)利要求110所述的一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，其特征在于，所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭均處于開啟狀態(tài)， 所述圖像處理單元將所述第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭采集的視頻數(shù)據(jù)合成為全景視頻數(shù)據(jù)，所述圖像處理單元獲取運(yùn)動指令，根據(jù)所述運(yùn)動指令定位所述全景視頻數(shù)據(jù)中的讀取區(qū)域，并選擇所述讀取區(qū)域內(nèi)的視頻數(shù)據(jù)作為進(jìn)行顯示的視頻數(shù)據(jù)。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的一種遙控行駛裝置用的轉(zhuǎn)向輔助裝置，其特征在于，所述讀取區(qū)域的偏移速度與所述行駛裝置的轉(zhuǎn)向角速度呈增函數(shù)關(guān)系。
【文檔編號】H04N7/18GK105857179SQ201610239365
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月18日
【發(fā)明人】何春旺
【申請人】珠海市磐石電子科技有限公司