用于求取用于車輛的停車位置的方法和設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于求取用于車輛的停車位置的方法，所述方法包括以下步驟：?求取所述車輛的車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)，?根據(jù)車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)從停車場的多個(gè)停車位置中選擇用于所述車輛的停車位置。本發(fā)明還涉及一種相應(yīng)的設(shè)備、一種停車系統(tǒng)以及一種計(jì)算機(jī)程序。
【專利說明】
用于求取用于車輛的停車位置的方法和設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及用于求取用于車輛的停車位置的方法和設(shè)備。本發(fā)明還涉及一種用于 車輛的停車系統(tǒng)以及一種計(jì)算機(jī)程序。
【背景技術(shù)】
[0002] 公開文獻(xiàn)DE 10 2012 222 562 A1示出了一種用于經(jīng)營性停車面的系統(tǒng)，所述系 統(tǒng)用于將車輛從開始位置運(yùn)送到目標(biāo)位置。
[0003] 在完全自動(dòng)化的（自主的）所謂的代客停車(Valet Parking)中，車輛由其駕駛員 停車到交付位置、例如停車樓前方，并且從那里車輛自己行駛到停車位置/泊車位 (Parkbucht)并且再次回到交付位置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明所基于的任務(wù)可以視為，提出一種用于求取用于車輛的停車位置的有效方 案，所述方案能夠在車輛的泊車過程以及/或者(respektive)駛出過程期間借助已經(jīng)停泊 的車輛和/或借助固定的基礎(chǔ)設(shè)施(例如墻壁和/或柱)實(shí)現(xiàn)碰撞可能性的減小。
[0005] 所述任務(wù)借助獨(dú)立權(quán)利要求的相應(yīng)主題來解決。本發(fā)明的有利構(gòu)型是相應(yīng)的從屬 權(quán)利要求的主題。
[0006] 根據(jù)一個(gè)方面，提供一種用于求取用于車輛的停車位置的方法，所述方法包括以 下步驟：
[0007] -求取車輛的車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)，
[0008] -根據(jù)所述車輛幾何形狀和所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)從停車場的多個(gè)停車位置中選擇用于車 輛的停車位置。
[0009] 根據(jù)另一方面，提供一種用于求取用于車輛的停車位置的設(shè)備，所述設(shè)備包括：
[0010] -用于求取車輛的車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)的求取裝置，
[0011] -用于根據(jù)所述車輛幾何形狀和所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)從停車場的多個(gè)停車位置中選擇用 于車輛的停車位置的選擇裝置。
[0012] 根據(jù)另一方面，提出一種用于車輛的停車系統(tǒng)，其中所述停車系統(tǒng)包括停車場，所 述停車場包括多個(gè)停車位置，其中所述停車系統(tǒng)還包括用于求取用于車輛的停車位置的設(shè) 備。
[0013] 根據(jù)另一方面，提出一種計(jì)算機(jī)程序，其包括程序代碼，其用于當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序 在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)實(shí)施用于求取用于車輛的停車位置的方法。
[0014] 因此，本發(fā)明尤其并且此外包括以下設(shè)想:根據(jù)車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)從停車 場的多個(gè)停車位置中選擇用于車輛的停車位置。因此，尤其引起以下技術(shù)上的優(yōu)點(diǎn):對(duì)于車 輛可以找到個(gè)體匹配的停車位置。因此也就是說，通過車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)可以影響 車輛應(yīng)當(dāng)停車的停車位置。因此，不是簡單將用于車輛的任何空曠的停車位置選擇為車輛 應(yīng)當(dāng)停車的停車位置。而是，選擇用于車輛的與車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)匹配的停車位置。 由于用于車輛的相應(yīng)有效地匹配的停車位置，所以能夠以有利的方式降低在泊車過程以 及/或者駛出過程期間與已經(jīng)停泊的車輛的碰撞可能性。
[0015] 車輛幾何形狀尤其包括車輛的長度和/或高度和/或?qū)挾?。因此也就是說，車輛幾 何形狀的求取包括以下:求取車輛的長度和/或高度和/或?qū)挾取?br>[0016] 運(yùn)動(dòng)參數(shù)尤其描述:車輛如何運(yùn)動(dòng)。因此，運(yùn)動(dòng)參數(shù)尤其包括車輛的轉(zhuǎn)彎圓周和/ 或最大的轉(zhuǎn)向偏轉(zhuǎn)角。尤其設(shè)置，求取多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
[0017] 本發(fā)明意義上的停車場也可以稱作停車面并且用作用于車輛的停泊面。因此，停 車場尤其構(gòu)成連續(xù)的面，其具有多個(gè)停放位置（StellpUitze)(在私人土地上的停車場的情 況下)或者停車位(在公共土地的停車場的情況下）。根據(jù)一種實(shí)施方式，停車場可以由停車 樓包括。停車場尤其由車庫包括。
[0018] 在另一實(shí)施方式中設(shè)置，選擇用于車輛的以下停車位置:對(duì)于所述停車位置而言 在泊車到所述停車位置中以及/或者從所述停車位置駛出時(shí)用于車輛的調(diào)車區(qū)域 (Rangierbereich)大于或者大于等于預(yù)確定的調(diào)車區(qū)域閾值。在另一實(shí)施方式中設(shè)置，選 擇用于車輛的以下停車位置:對(duì)于所述停車位置而言在泊車到所述停車位置中以及/或者 從所述停車位置駛出時(shí)用于車輛的調(diào)車位置最大化。
[0019]由此，尤其引起以下技術(shù)上的優(yōu)點(diǎn):在泊車以及/或者駛出時(shí)存在足夠的用于車輛 的調(diào)車區(qū)域。因?yàn)椴皇敲恳粋€(gè)車輛都可以同樣好地調(diào)車。因此，存在例如在泊車以及/或者 駛出時(shí)需要比其他車輛更大的轉(zhuǎn)彎圓周的車輛。因此，能夠以有利的方式確保，特定地對(duì)于 車輛提供個(gè)體的調(diào)車區(qū)域。當(dāng)車輛泊車或者駛出時(shí)，這進(jìn)一步降低與已經(jīng)停泊的車輛的碰 撞可能性。
[0020] 在另一實(shí)施方式中設(shè)置，選擇用于車輛的以下停車位置:對(duì)于所述停車位置而言 由車輛對(duì)于泊車到所述停車位置中以及/或者從所述停車位置駛出所需要的行駛操作的次 數(shù)小于或者小于等于預(yù)確定的行駛操作閾值。在另一實(shí)施方式中設(shè)置，選擇用于車輛的以 下停車位置:對(duì)于所述停車位置而言由車輛對(duì)于泊車到所述停車位置中以及/或者從所述 停車位置駛出所需要的行駛操作的次數(shù)是最小化的。
[0021] 由此，尤其引起以下技術(shù)上的優(yōu)點(diǎn)：可以快速且有效地實(shí)施泊車過程以及/或者駛 出過程，就此而言確保，僅僅實(shí)施小于或等于預(yù)確定的行駛操作閾值的次數(shù)的行駛操作。本 發(fā)明意義上的行駛操作表示在泊車以及/或者駛出的范疇內(nèi)實(shí)施的向前操縱或向后操縱。 行駛操作例如可以包括向前行駛或向后行駛。因此例如可以需要，車輛為了泊車或駛出必 須多次向前和向后行駛，從而一次向前行駛和一次向后行駛分別相應(yīng)于一次行駛操作。因 此，如果車輛必須例如向前行駛一次并且然后向后行駛一次以泊車或駛出，則對(duì)于所述泊 車過程以及/或者駛出過程需要兩次行駛操作。
[0022] 根據(jù)另一實(shí)施方式設(shè)置，選擇用于車輛的以下停車位置:所述停車位置緊鄰已經(jīng) 分配給了另一車輛的停車位置，所述另一車輛相對(duì)于所述車輛更大或更小以及/或者更不 運(yùn)動(dòng)或更運(yùn)動(dòng)。
[0023] 由此，尤其引起以下技術(shù)上的優(yōu)點(diǎn)：不同大小的車輛緊鄰地停車。因此，以有利的 方式確保，較大車輛始終停泊在較小車輛旁。因?yàn)檩^小車輛比較大車輛占用更小的空間，因 此在其直接周圍環(huán)境中給較大車輛提供更大的調(diào)車區(qū)域。
[0024] 在另一實(shí)施方式中設(shè)置，根據(jù)車輛幾何形狀、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和一個(gè)或多個(gè)參量閾值和/ 或一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)性閾值將車輛分類為大車輛或小車輛，其中選擇用于車輛的以下停車位 置:所述停車位置緊鄰已經(jīng)分配給了另一車輛的另一停車位置，其中在所述車輛被分類為 大車輛的情況下所述另一車輛根據(jù)其車輛幾何形狀、其運(yùn)動(dòng)參數(shù)和一個(gè)或多個(gè)閾值被分類 為小車輛或者在所述車輛被分類為小車輛的情況下所述另一車輛根據(jù)其車輛幾何形狀、其 運(yùn)動(dòng)參數(shù)和一個(gè)或多個(gè)閾值被分類為大車輛。
[0025] 由此，尤其引起以下技術(shù)上的優(yōu)點(diǎn):可以實(shí)施簡單且有效的結(jié)構(gòu)化的參量分類，其 中基于所述參量分類選擇停車位置。因此，車輛被劃分成以下兩類中的一類:類別"大"和類 另IJ "小"。在所述實(shí)施方式中也以有利的方式確保，根據(jù)所述分類的大車輛始終停泊在根據(jù) 所述分類的小車輛旁。因此，與當(dāng)大車輛停泊另一大車輛旁時(shí)的情形相比，給所述大車輛提 供更大的調(diào)車區(qū)域。對(duì)于小車輛而言，當(dāng)大車輛停泊在其旁時(shí)，由于其更大的運(yùn)動(dòng)性通常比 對(duì)于大的且不運(yùn)動(dòng)的車輛更容易地泊車或駛出。
[0026] 根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述求取包括:傳感地檢測(cè)車輛。由此，尤其引起以下技 術(shù)上的優(yōu)點(diǎn)：可以有效地求取車輛幾何形狀如何構(gòu)成。所述傳感的檢測(cè)尤其包括車輛的傳 感的測(cè)量。尤其設(shè)置，基于所述傳感的檢測(cè)在數(shù)據(jù)庫中搜索車輛幾何形狀和/或運(yùn)動(dòng)參數(shù)。 所述數(shù)據(jù)庫尤其包括先前確定的具有所分配的車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)的車輛類型。因 此，如果基于所述傳感的檢測(cè)識(shí)別到確定的車輛類型或者車輛型號(hào)，則可以在數(shù)據(jù)庫中簡 單且有效地讀取相應(yīng)的參數(shù)和相應(yīng)的車輛幾何形狀。
[0027] 所述傳感的檢測(cè)例如借助傳感器檢測(cè)裝置實(shí)施。所述傳感器檢測(cè)裝置例如包括以 下傳感器中的一個(gè)或多個(gè):超聲傳感器、激光傳感器、激光雷達(dá)傳感器、視頻傳感器和雷達(dá) 傳感器。
[0028] 根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，所述求取包括:通過通信網(wǎng)絡(luò)接收車輛幾何形狀和/或運(yùn) 動(dòng)參數(shù)。由此，尤其引起以下技術(shù)上的優(yōu)點(diǎn):在沒有傳感的檢測(cè)的情況下也能夠求取車輛幾 何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)。車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)尤其借助所述設(shè)備接收。為此，所述設(shè)備例如 包括通信接口，所述通信接口構(gòu)造用于通過通信網(wǎng)絡(luò)接收車輛幾何形狀和/或運(yùn)動(dòng)參數(shù)。車 輛自身例如通過通信網(wǎng)絡(luò)向所述設(shè)備發(fā)送車輛幾何形狀和/或運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
[0029] 根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，通信網(wǎng)絡(luò)包括WLAN網(wǎng)絡(luò)和/或移動(dòng)無線電網(wǎng)絡(luò)。
[0030] 根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，通過所述通信網(wǎng)絡(luò)的通信被加密以及/或者是加密的。
[0031] 根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，車輛是自主的和/或可遠(yuǎn)程控制的車輛，從而車輛可以部 分自主地和/或部分遠(yuǎn)程控制地行駛至所選擇的停車位置。
[0032] 因此也就是說，車輛可以實(shí)施所謂的自動(dòng)代客泊車。在此，"自動(dòng)代客泊車"代表 "自動(dòng)的停車過程"。本發(fā)明意義上的自主尤其意味著，車輛獨(dú)立地、即沒有駕駛員的干預(yù)地 在停車場上導(dǎo)航或者行駛。車輛因此獨(dú)立地在停車場上行駛，而為此駕駛員不必須控制車 輛。所述自主行駛尤其包括車輛的橫向引導(dǎo)和/或縱向引導(dǎo)的自主的調(diào)節(jié)或控制。本發(fā)明意 義上的自主尤其意味著，車輛可以自動(dòng)地、即自主地泊車和/或駛出，即自主地泊車到停車 位置中以及/或者自主地從停車位置駛出。所述自主行駛的車輛例如稱作AVP車輛。不具有 所述AVP功能的車輛例如稱作正常車輛。
[0033] 尤其也就是說。對(duì)于所述AVP車輛和/或?qū)τ谒隹蛇h(yuǎn)程控制的車輛根據(jù)以上和以 下實(shí)施求取停車位置。然后，將所述停車位置通過通信網(wǎng)絡(luò)優(yōu)選發(fā)送到車輛上。車輛然后自 主地根據(jù)所接收的停車位置行駛至所述停車位置。車輛尤其遠(yuǎn)程控制地行駛至所述停車位 置。尤其設(shè)置，求取用于車輛的、至停車位置的期望軌跡，其例如通過通信網(wǎng)絡(luò)可供車輛使 用。因此，車輛例如可以根據(jù)期望軌跡自主地行駛至停車位置。
[0034] 根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，用于求取用于車輛的停車位置的設(shè)備構(gòu)造或設(shè)置用于實(shí) 現(xiàn)或?qū)嵤┯糜谇笕∮糜谲囕v的停車位置的方法。
[0035] 求取裝置例如包括通信接口，所述通信接口構(gòu)造用于通過通信網(wǎng)絡(luò)接收車輛的車 輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)。因此也就是說，車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)的求取包括車輛幾何形 狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)通過通信網(wǎng)絡(luò)的接收。
[0036]根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，停車位置的選擇根據(jù)停車位置的大?。ㄩL度和/或?qū)挾?和/或高度)來進(jìn)行。
[0037]關(guān)于所述設(shè)備的實(shí)施方式類似地由關(guān)于所述方法的實(shí)施方式得出，反之亦然。因 此也就是說，所述設(shè)備的功能性和技術(shù)特征類似地由關(guān)于所述方法的相應(yīng)的實(shí)施方式、功 能性和技術(shù)特征得出，反之亦然。
[0038]表達(dá)"以及/或者"尤其包括表達(dá)"和/或"。
【附圖說明】
[0039]以下根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)一步闡述本發(fā)明。附圖示出：
[0040] 圖1:用于求取用于車輛的停車位置的方法的流程圖；
[0041] 圖2:用于求取用于車輛的停車位置的設(shè)備；
[0042] 圖3:用于車輛的停車系統(tǒng)；
[0043]圖4:用于車輛的另一停車系統(tǒng)。
【具體實(shí)施方式】
[0044] 圖1示出用于求取用于車輛的停車位置的方法的流程圖。
[0045] 根據(jù)步驟101，求取車輛的車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)。在步驟103中，從停車場的多 個(gè)停車位置中選擇用于車輛的停車位置。這根據(jù)車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行。
[0046] 圖2示出用于求取用于車輛的停車位置的設(shè)備201;
[0047]設(shè)備201包括用于求取車輛的車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)的求取裝置203。設(shè)備201 還包括用于根據(jù)車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)從停車場的多個(gè)停車位置中選擇用于車輛的停 車位置的選擇裝置205。
[0048]圖3示出用于車輛的停車系統(tǒng)301。
[0049] 停車系統(tǒng)301包括停車場303。停車場303包括多個(gè)停車位置305。停車系統(tǒng)301還包 括圖2的設(shè)備201。
[0050]圖4示出用于車輛的另一停車系統(tǒng)401。
[00511停車系統(tǒng)401包括具有多個(gè)停車位置405的停車場403。停車系統(tǒng)401還包括圖2的 設(shè)備201。
[0052] 在停車位置405上停泊車輛407、409。在此，參考標(biāo)記407示出大車輛。參考標(biāo)記409 示出小車輛。所述分類成大車輛或小車輛根據(jù)車輛407、409的相應(yīng)的車輛幾何形狀和相應(yīng) 的運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及一個(gè)預(yù)確定的閾值、尤其根據(jù)多個(gè)預(yù)確定的閾值來實(shí)施。所述閾值例如包 括運(yùn)動(dòng)性閾值和/或大小閾值。尤其也就是說，根據(jù)車輛的車輛大小和運(yùn)動(dòng)性相應(yīng)于閾值將 所述車輛分類為大車輛或小車輛。
[0053]如圖4明顯示出的那樣，在左側(cè)(相對(duì)于示圖面）的停車位置405上，大車輛407分別 停泊在小車輛409旁。在右側(cè)(相對(duì)于示圖面)的停車位置405上，僅僅停泊小車輛409。
[0054] 通過在大車輛407旁停泊小車輛409,給大車輛407保留用于泊車以及/或者駛出的 足夠的調(diào)車面積。
[0055]根據(jù)一種實(shí)施方式尤其設(shè)置，如此選擇用于大車輛407的停車位置405,使得在大 車輛407的尾部區(qū)域和側(cè)面區(qū)域方面如下最大化用于向后駛出的調(diào)車區(qū)域:在所述區(qū)域中 停泊以及/或者已經(jīng)停泊了小的(并且通常也更易駕駛的）車輛409。
[0056] 車輛407、409例如涉及自主的和/或可遠(yuǎn)程控制的車輛。因此例如也就是說，車輛 407、409可以涉及AVP車輛。
[0057]參考標(biāo)記411駛出方向箭頭，其預(yù)給定停車場403內(nèi)的行駛方向。
[0058]因此，本發(fā)明尤其并且可能也包括提出以下有效方案的設(shè)想：借助所述方案可以 在降低自動(dòng)化的泊車過程以及/或者駛出過程期間與已經(jīng)停泊的車輛的碰撞可能性的情況 下有效地運(yùn)行自動(dòng)化的代客泊車系統(tǒng)。
[0059] 根據(jù)本發(fā)明的方案尤其基于:對(duì)于車輛求取其幾何形狀和運(yùn)動(dòng)性(運(yùn)動(dòng)參數(shù)），其 中如此選擇用于一個(gè)或多個(gè)車輛的停車位置，使得如此分別停泊大地運(yùn)動(dòng)的和小地運(yùn)動(dòng)的 車輛，使得對(duì)于所述車輛例如最大化調(diào)車位置。對(duì)于平行的橫向停車空隙、如其例如在停車 設(shè)備或停車場中出現(xiàn)的那樣，這例如可以如此實(shí)現(xiàn)，使得通過以下方式進(jìn)行分類:在大的且 更不易駕駛的車輛的后方和/或旁邊停泊更小的車輛，借此對(duì)于凸出的車輛(大車輛)可以 借助少的行駛操作并且可靠地進(jìn)行向后的駛出。
[0060] 尤其也就是說，如此確定用于自動(dòng)化的或自主行駛的車輛和/或可遠(yuǎn)程控制的車 輛的停車位置，使得根據(jù)車輛幾何形狀和車輛運(yùn)動(dòng)性(最小的彎道半徑、最大的轉(zhuǎn)向角)對(duì) 于不運(yùn)動(dòng)的和體積更大的車輛例如實(shí)現(xiàn)最大可能的調(diào)車面積。這尤其通過以下實(shí)現(xiàn):停車 和/或停泊在尾部區(qū)域和必要時(shí)側(cè)面區(qū)域方面更小規(guī)模的車輛。
[0061] 根據(jù)一種實(shí)施方式，求取裝置求取車輛的車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這尤其在車 輛駛?cè)氲酵＼噲龅鸟側(cè)雲(yún)^(qū)域中時(shí)實(shí)施。借助圖像處理單元并且借助根據(jù)以上車輛類型分類 從數(shù)據(jù)庫的自動(dòng)化的讀取來求取車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)。例如設(shè)置，車輛通過通信網(wǎng) 絡(luò)向所述設(shè)備傳送車輛幾何形狀和/或運(yùn)動(dòng)參數(shù)，所述設(shè)備例如可以由停車場服務(wù)器、尤其 停車樓服務(wù)器包括。
[0062] 現(xiàn)在，例如如此向駕駛員指示停車位置，使得例如根據(jù)在停車場上的所行駛的面 的寬度當(dāng)所述車輛是大車輛時(shí)將所述車輛停車在小車輛旁或者當(dāng)所述車輛是小車輛時(shí)將 所述車輛停車在大車輛旁。也就是說，根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，車輛如此停車，使得小車輛 和大車輛交替并排地停車。根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，大車輛始終相對(duì)于小車輛地停車。也就 是說，例如設(shè)置兩個(gè)相對(duì)置的停車位置，停車場的行車道在它們之間延伸。當(dāng)大車輛已經(jīng)在 相對(duì)置的停車場中的一個(gè)上時(shí)，則小車輛停車在相對(duì)置的停車場中的另一個(gè)上(一般而言， 小的和/或更易駕駛的車輛作為要停車的車輛），反之亦然。為此，根據(jù)預(yù)確定的閾值通過車 輛的車輛幾何形狀和相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)性尤其在大車輛和小車輛之間進(jìn)行判斷。
[0063] 隨后，尤其求取至目標(biāo)位置、即尤其至停車位置的軌跡。至目標(biāo)位置的車輛引導(dǎo)則 例如自主地由車輛自身實(shí)施。車輛尤其遠(yuǎn)程控制地引導(dǎo)至停車位置。
[0064] 替代地或附加地，根據(jù)一種實(shí)施方式設(shè)置，對(duì)于停車位置的求取也求取:對(duì)于泊車 過程和/或駛出過程考慮多少次行駛操作，其中車輛然后如此停泊，使得行駛操作的所述次 數(shù)最小化。也就是說，不一定必須根據(jù)大和小的分類如此結(jié)構(gòu)化地實(shí)現(xiàn)車輛的分配。而尤其 設(shè)置，如下進(jìn)行自由搜索：基于Greedy策略或者基于Greedy算法來選擇空曠的停車場并且 通過要停車的車輛的可供使用的空曠面積和幾何形狀和運(yùn)動(dòng)性來求取并且最小化所需要 的行駛操作的次數(shù)。
[0065] 根據(jù)本發(fā)明的方案的優(yōu)點(diǎn)尤其在于在泊車過程和/或駛出過程期間碰撞可能性的 降低，其方式是，如此定位大地運(yùn)動(dòng)的和/或小地運(yùn)動(dòng)的車輛，使得給他們例如清理出最大 可能的調(diào)車面積，其方式是，尾部區(qū)域和/或側(cè)面區(qū)域中的停車空隙設(shè)置有更小車輛。通過 根據(jù)本發(fā)明的方案，尤其能夠降低對(duì)定位精確度和車輛運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)以及/或者軌跡規(guī)劃的挑 戰(zhàn)，這可以引起更不復(fù)雜且更有利的系統(tǒng)解決。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種用于求取用于車輛(407，409)的停車位置(305，405)的方法，所述方法包括以下 步驟： 求?。?01)所述車輛(407，409)的車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)， 根據(jù)所述車輛幾何形狀和所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)從停車場（303,403)的多個(gè)停車位置（305， 405)中選擇（103)用于所述車輛(407,409)的停車位置(305,405)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，選擇用于所述車輛（407，409)的以下停車位置 (305，405):對(duì)于所述停車位置而言用于所述車輛(407，409)的調(diào)車區(qū)域在泊車到所述停車 位置(305,405)中以及/或者從所述停車位置駛出時(shí)大于或者大于等于預(yù)確定的調(diào)車區(qū)域 閾值。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，選擇用于所述車輛(407,409)的以下停車位置 (305，405):對(duì)于所述停車位置而言由所述車輛(407，409)對(duì)于泊車到所述停車位置(305， 405)中以及/或者從所述停車位置駛出所需要的行駛操作的次數(shù)小于或者小于等于預(yù)確定 的行駛操作閾值。4. 根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，選擇用于所述車輛(407,409)的以下 停車位置:所述停車位置緊鄰已經(jīng)分配給另一車輛(407,409)的停車位置(305,405)，所述 另一車輛相對(duì)于所述車輛(407,409)是更大的或更小的以及/或者是更不運(yùn)動(dòng)的或更運(yùn)動(dòng) 的。5. 根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，根據(jù)所述車輛幾何形狀、所述運(yùn)動(dòng)參 數(shù)和一個(gè)或多個(gè)參量閾值和/或一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)性閾值將所述車輛(407，409)分類為大車 輛(407)或小車輛(409)，其中，選擇用于所述車輛(407，409)的以下停車位置:所述停車位 置緊鄰已經(jīng)分配給另一車輛(407,409)的另一停車位置(305,405)，其中，在所述車輛(407， 409)被分類為大車輛(407)的情況下所述另一車輛(407,409)根據(jù)其車輛幾何形狀、其運(yùn)動(dòng) 參數(shù)和所述一個(gè)或多個(gè)閾值被分類為了小車輛(409)或者在所述車輛(407,409)被分類為 小車輛(409)的情況下所述另一車輛根據(jù)其車輛幾何形狀、其運(yùn)動(dòng)參數(shù)和所述一個(gè)或多個(gè) 閾值被分類為了大車輛(407)。6. 根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述求取包括:傳感地檢測(cè)所述車輛 (407,409)。7. 根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述求取包括:通過通信網(wǎng)絡(luò)接收所 述車輛幾何形狀和/或所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)。8. 根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述車輛(407,409)是自主的和/或 可遠(yuǎn)程控制的車輛(407,409)，從而所述車輛(407,409)可以部分自主地和/或部分遠(yuǎn)程控 制地行駛至所選擇的停車位置(305,405)。9. 一種用于求取用于車輛(407,409)的停車位置(305,405)的設(shè)備，所述設(shè)備包括： 用于求取所述車輛(407,409)的車輛幾何形狀和運(yùn)動(dòng)參數(shù)的求取裝置(203)， 用于根據(jù)所述車輛幾何形狀和所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)從停車場（303，403)的多個(gè)停車位置 (305,405)中選擇用于所述車輛(407,409)的停車位置(305,405)的選擇裝置(205)。10. -種用于車輛(407，409)的停車系統(tǒng)（301，401)，所述停車系統(tǒng)包括停車場（303， 403)和根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，所述停車場包括多個(gè)停車位置(305,405)。11. 一種計(jì)算機(jī)程序，其包括程序代碼，其用于當(dāng)在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí) 施根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法。
【文檔編號(hào)】B60W40/12GK105882653SQ201610078121
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年2月4日
【發(fā)明人】S·諾德布魯赫, H·米倫茨
【申請(qǐng)人】羅伯特·博世有限公司