一種軌道車輛的啟動控制方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供的軌道車輛的啟動控制方法，根據(jù)軌道車輛的后溜速度的速度值與電機轉差的轉差值的關系，提供了在兩種不同工況下的啟動控制方法，當軌道車輛的后溜速度的速度值大于電機轉差的轉差值時，控制電機輸出與電機轉差相對應的且與軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，使軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到軌道車輛的后溜速度的速度值小于電機轉差的轉差值；當軌道車輛的后溜速度的速度值小于電機轉差的轉差值時，控制電機輸出與電機轉差相對應的且與軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩，使軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到軌道車輛停止后溜并正常啟動。本發(fā)明實現(xiàn)了不同后溜速度下軌道車輛的平穩(wěn)啟動。
【專利說明】
一種軌道車輛的啟動控制方法及裝置
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及軌道車輛領域，尤其涉及一種軌道車輛的啟動控制方法及裝置。
【背景技術】
[0002]隨著我國經濟的飛速發(fā)展和城鎮(zhèn)化的大力推進，軌道交通的建設每年都在大幅增長，軌道車輛的行駛環(huán)境日趨復雜，經常會出現(xiàn)軌道車輛在坡道上啟動過程中車輛脫離牽引控制，向后移動發(fā)生后溜。因此，如何保證軌道車輛在發(fā)生后溜時正常啟動成為軌道車輛啟動控制領域的研究熱點。
[0003]現(xiàn)有技術中，軌道車輛在坡道上啟動時采用空氣保持制動與電機牽引力配合的方法，如果軌道車輛發(fā)生后溜，會觸發(fā)緊急制動，空氣制動完全發(fā)揮作用，同時封鎖牽引逆變器，導致軌道車輛在發(fā)生后溜時必須使機車停止再啟動，無法使已經發(fā)生后溜的機車正常啟動。

【發(fā)明內容】

[0004]有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N軌道車輛的啟動控制方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術中軌道車輛發(fā)生后溜無法正常啟動的問題。技術方案如下:
[0005]—種軌道車輛的啟動控制方法，所述方法包括:
[0006]當軌道車輛發(fā)生后溜時，獲取當前所述軌道車輛的后溜速度與電機轉差；
[0007]判斷所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機轉差的轉差值；
[0008]若是，控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值；
[0009]若否，控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動。
[0010]優(yōu)選的，所述獲取當前所述軌道車輛的后溜速度與電機轉差包括:
[0011]獲取電機速度傳感器輸出的電機轉速，所述電機轉速為所述軌道車輛的后溜速度；
[0012]根據(jù)當前軌道車輛的給定電機轉矩TI計算電機轉差S，所述給定電機轉矩與司機手柄相對應，S=K1*T1，其中，Kl為比例系數(shù)。
[0013]優(yōu)選的，所述控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩包括:
[0014]根據(jù)所述電機轉差S計算與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩T2，T2= K2*S，其中Κ2為比例系數(shù)；
[0015]控制電機輸出所述與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩。
[0016]優(yōu)選的，與同一電機轉差相對應的電制動轉矩與牽引轉矩的值相同。
[0017]優(yōu)選的，所述方法還包括:
[0018]根據(jù)電機速度傳感器輸出的兩路方波信號的相位關系判斷電機的旋轉方向，并根據(jù)所述電機的旋轉方向判斷軌道車輛是否發(fā)生后溜。
[0019]一種軌道車輛的控制裝置，所述裝置包括:
[0020]獲取模塊，用于當軌道車輛發(fā)生后溜時，獲取當前所述軌道車輛的后溜速度與電機轉差；
[0021]第一判斷模塊，用于判斷所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機轉差的轉差值；
[0022]第一控制模塊，用于當所述軌道車輛的后溜速度的速度值大于所述電機轉差的轉差值時，控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值；
[0023]第二控制模塊，用于當所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值時，控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動。
[0024]優(yōu)選的，所述獲取模塊包括:
[0025]獲取子模塊，用于獲取電機速度傳感器輸出的電機轉速，所述電機轉速為所述軌道車輛的后溜速度；
[0026]第一計算子模塊，用于根據(jù)當前軌道車輛的給定電機轉矩Tl計算電機轉差S，所述給定電機轉矩與司機手柄相對應，S=K1*T1，其中，Kl為比例系數(shù)。
[0027]優(yōu)選的，所述第一控制模塊包括:
[0028]第二計算子模塊，用于根據(jù)所述電機轉差S計算與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩T2，T2=K2*S，其中K2為比例系數(shù)；
[0029]控制子模塊，用于控制電機輸出所述與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩。
[0030]優(yōu)選的，與同一電機轉差相對應的電制動轉矩與牽引轉矩的值相同。
[0031]優(yōu)選的，所述裝置還包括:
[0032]第二判斷模塊，用于根據(jù)電機速度傳感器輸出的兩路方波信號的相位關系判斷電機的旋轉方向，并根據(jù)所述電機的旋轉方向判斷軌道車輛是否發(fā)生后溜。
[0033]本發(fā)明提供的軌道車輛的啟動控制方法，根據(jù)軌道車輛的后溜速度的速度值與電機轉差的轉差值的關系，提供了兩種不同工況下的啟動控制方法，當軌道車輛的后溜速度的速度值大于電機轉差的轉差值時，控制電機輸出與電機轉差相對應的且與軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，使軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到軌道車輛的后溜速度的速度值小于電機轉差的轉差值；當軌道車輛的后溜速度的速度值小于電機轉差的轉差值時，控制電機輸出與電機轉差相對應的且與軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩，使軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到軌道車輛停止后溜并正常啟動。本發(fā)明實現(xiàn)了不同后溜速度下軌道車輛的平穩(wěn)啟動。
【附圖說明】
[0034]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0035]圖1為本發(fā)明公開的一種軌道車輛的啟動控制方法流程圖；
[0036]圖2為本發(fā)明公開的一種軌道車輛的啟動控制方法又一方法流程圖；
[0037]圖3為本發(fā)明公開的一種軌道車輛的啟動控制裝置結構示意圖；
[0038]圖4為本發(fā)明公開的另一種軌道車輛的啟動控制裝置結構示意圖。
【具體實施方式】
[0039]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0040]請參與圖1，圖1為本發(fā)明公開的一種軌道車輛的啟動控制方法流程圖，所述方法具體包括以下步驟:
[0041]步驟SlOl:當軌道車輛發(fā)生后溜時，獲取當前所述軌道車輛的后溜速度與電機轉差;
[0042]在對軌道車輛進行啟動控制過程中，默認電機的旋轉方向與軌道車輛司控器手柄的方向是一致的，如果軌道車輛在坡道啟動時發(fā)生后溜，此時電機的旋轉方向與司控器手柄的方向不一致，本發(fā)明將軌道車輛在坡道啟動時發(fā)生后溜時的電機絕對方向確定為-1，將軌道車輛正常行駛時的電機絕對方向確定為I。
[0043]在電機轉差S、電機定子磁場轉速V2與電機轉速Vl之間存在一定的計算關系，所述電機轉速為軌道車輛的后溜速度，通過獲取所述軌道車輛的后溜速度與電機轉差可以判斷所述軌道車輛的后溜速度較大還是較小。
[0044]步驟S102:判斷所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機轉差的轉差值;若是，執(zhí)行步驟S103 ；若否，執(zhí)行步驟S104 ；
[0045]具體的，本發(fā)明公開的軌道車輛的啟動控制方法，對于不同的后溜速度對電機進行不同的控制，根據(jù)所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機轉差的轉差值，將軌道車輛的啟動控制分為兩種形式，當所述軌道車輛的后溜速度的速度值大于所述電機轉差的轉差值時，所述軌道車輛的后溜速度較大，執(zhí)行步驟S103進行控制，當所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值時，所述軌道車輛的后溜速度較小，執(zhí)行步驟S104進行控制。
[0046]步驟S103:控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值；
[0047]具體的，當所述軌道車輛的后溜速度較大時，此時電機絕對方向為-1，電機定子磁場轉速V2、電機轉差S與電機轉速之間的計算關系為:V2 = D*V1+S，其中，D為電機絕對方向，此時D為-1。
[0048]因此，定子磁場轉速V2= S-VKO，控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，隨著電制動轉矩的輸出，所述軌道車輛的后溜速度逐漸降低，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值，執(zhí)行步驟S104。
[0049]步驟S104:控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動。
[0050]具體的，當所述軌道車輛的后溜速度較小時，此時電機絕對方向為-1，定子磁場轉速V2 = S-V1>0，控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩，降低所述軌道車輛的后溜速度，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動。
[0051]本發(fā)明提供的軌道車輛的啟動控制方法，根據(jù)軌道車輛的后溜速度的速度值與電機轉差的轉差值的關系，提供了兩種不同工況下的啟動控制方法，當軌道車輛的后溜速度的速度值大于電機轉差的轉差值時，控制電機輸出與電機轉差相對應的且與軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，使軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到軌道車輛的后溜速度的速度值小于電機轉差的轉差值；當軌道車輛的后溜速度的速度值小于電機轉差的轉差值時，控制電機輸出與電機轉差相對應的且與軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩，使軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到軌道車輛停止后溜并正常啟動。本發(fā)明實現(xiàn)了不同后溜速度下軌道車輛的平穩(wěn)啟動。
[0052 ] 請參閱圖2，所述方法在執(zhí)行步驟S1I之前還包括:
[0053]步驟S105:根據(jù)電機速度傳感器輸出的兩路方波信號的相位關系判斷電機的旋轉方向，并根據(jù)所述電機的旋轉方向判斷軌道車輛是否發(fā)生后溜。
[0054]具體的，電機速度傳感器輸出A、B兩路方波信號，如果A信號超前于B信號，電機正向旋轉，電機絕對方向為I，所述軌道車輛沒有發(fā)生后溜;如果B信號超前于A信號，電機反向旋轉，電機絕對方向為-1，所述軌道車輛發(fā)生后溜。
[0055]具體的，當軌道車輛發(fā)生后溜時，通過控制電機輸出實際轉矩可以實現(xiàn)軌道車輛正常啟動，當軌道車輛的后溜速度較大時，控制電機輸出的實際轉矩為與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，當軌道車輛的后溜速度較小時，控制電機輸出的實際轉矩為與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩。
[0056]電機輸出的實際轉矩T2與所述電機轉差S成正比:T2= K2*S，其中，K2為比例系數(shù)，所以，同一電機轉差相對應的電制動轉矩與牽引轉矩的值相同。
[0057]所述獲取所述軌道車輛的后溜速度與電機轉差包括:
[0058]獲取電機速度傳感器輸出的電機轉速，所述電機轉速為所述軌道車輛的后溜速度；
[0059]根據(jù)當前軌道車輛的給定電機轉矩Tl計算電機轉差S，所述給定電機轉矩與司機手柄相對應，S=K1*T1，其中，Kl為比例系數(shù)。
[0060]請參閱圖3，基于上述本發(fā)明公開的一種軌道車輛的啟動控制方法，本發(fā)明對應公開了一種軌道車輛的啟動控制裝置，所述裝置包括:
[0061]獲取模塊101，用于當軌道車輛發(fā)生后溜時，獲取當前所述軌道車輛的后溜速度與電機轉差；
[0062]在對軌道車輛進行啟動控制過程中，默認電機的旋轉方向與軌道車輛司控器手柄的方向是一致的，如果軌道車輛在坡道啟動時發(fā)生后溜，此時電機的旋轉方向與司控器手柄的方向不一致，本發(fā)明將軌道車輛在坡道啟動時發(fā)生后溜時的電機絕對方向確定為-1，將軌道車輛正常行駛時的電機絕對方向確定為I。
[0063]在電機轉差S、電機定子磁場轉速V2與電機轉速Vl之間存在一定的計算關系，所述電機轉速為軌道車輛的后溜速度，獲取模塊101獲取所述軌道車輛的后溜速度與電機轉差，可以判斷所述軌道車輛的后溜速度較大還是較小。
[0064]第一判斷模塊102，用于判斷所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機轉差的轉差值；
[0065]具體的，本發(fā)明公開的軌道車輛的啟動控制裝置，對于不同的后溜速度對電機進行不同的控制，根據(jù)所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機轉差的轉差值，分別通過第一控制模塊103與第二控制模塊104對電機進行控制，當所述軌道車輛的后溜速度的速度值大于所述電機轉差的轉差值時，所述軌道車輛的后溜速度較大，通過第一控制模塊103對電機進行控制，當所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值時，所述軌道車輛的后溜速度較小，通過第二控制模塊104對電機進行控制。
[0066]第一控制模塊103，用于當所述軌道車輛的后溜速度的速度值大于所述電機轉差的轉差值時，控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值；
[0067]具體的，當所述軌道車輛的后溜速度較大時，此時電機絕對方向為-1，電機定子磁場轉速V2、電機轉差S與電機轉速之間的計算關系為:V2 = D*V1+S，其中，D為電機絕對方向，此時D為-1。
[0068]因此，定子磁場轉速V2= S_V1〈0，第一控制模塊103控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，隨著電制動轉矩的輸出，所述軌道車輛的后溜速度逐漸降低，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值，觸發(fā)第二控制模塊104。
[0069]第二控制模塊104，用于當所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值時，控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動。
[0070]具體的，當所述軌道車輛的后溜速度較小時，此時電機絕對方向為-1，定子磁場轉速V2 = S_V1>0，第二控制模塊104控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩，降低所述軌道車輛的后溜速度，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動。
[0071]本發(fā)明提供的軌道車輛的啟動控制裝置，根據(jù)所述軌道車輛的后溜速度的速度值與電機轉差的轉差值的關系，包括針對兩種工況下的兩個后溜啟動控制模塊，當所述軌道車輛的后溜速度的速度值大于所述電機轉差的轉差值時，第一控制模塊103控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，降低所述軌道車輛的后溜速度，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值；當所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值時，第二控制模塊104控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩，降低所述軌道車輛的后溜速度，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動。本發(fā)明實現(xiàn)了不同后溜速度下軌道列車的平穩(wěn)啟動，適用于不同坡道、不同載重工況下的軌道列車后溜啟動。
[0072]請參閱圖4，圖4為基于上述軌道車輛的啟動控制裝置的另一種軌道車輛的啟動控制裝置結構示意圖，相對于上述軌道車輛的啟動控制裝置，圖4對應的軌道車輛的啟動控制裝置還包括:
[0073]第二判斷模塊105，用于根據(jù)電機速度傳感器輸出的兩路方波信號的相位關系判斷電機的旋轉方向，并根據(jù)所述電機的旋轉方向判斷軌道車輛是否發(fā)生后溜。
[0074]具體的，電機速度傳感器輸出A、B兩路方波信號，如果A信號超前于B信號，電機正向旋轉，電機絕對方向為I，所述軌道車輛沒有發(fā)生后溜;如果B信號超前于A信號，電機反向旋轉，電機絕對方向為-1，所述軌道車輛發(fā)生后溜。
[0075]所述獲取模塊101包括:
[0076]獲取子模塊106，用于獲取電機速度傳感器輸出的電機轉速，所述電機轉速為所述軌道車輛的后溜速度；
[0077]第一計算子模塊107，用于根據(jù)當前軌道車輛的給定電機轉矩Tl計算電機轉差S，所述給定電機轉矩與司機手柄相對應，S=K1*T1，其中，Kl為比例系數(shù)。
[0078]所述第一控制模塊包括:
[0079]第二計算子模塊108，用于根據(jù)所述電機轉差S計算與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩T2，T2=K2*S，其中K2為比例系數(shù)；
[0080]控制子模塊109，用于控制電機輸出所述與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩。
[0081]具體的，當軌道車輛發(fā)生后溜時，通過控制電機輸出實際轉矩可以實現(xiàn)軌道車輛正常啟動，當軌道車輛的后溜速度較大時，控制電機輸出的實際轉矩為與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，當軌道車輛的后溜速度較小時，控制電機輸出的實際轉矩為與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩。
[0082]電機輸出的實際轉矩T2與所述電機轉差S成正比:T2= K2*S，其中，K2為比例系數(shù)，所以，同一電機轉差相對應的電制動轉矩與牽引轉矩的值相同。
[0083]對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業(yè)技術人員能夠實現(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權項】
1.一種軌道車輛的啟動控制方法，其特征在于，所述方法包括: 當軌道車輛發(fā)生后溜時，獲取當前所述軌道車輛的后溜速度與電機轉差； 判斷所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機轉差的轉差值； 若是，控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值； 若否，控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動。2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前所述軌道車輛的后溜速度與電機轉差包括: 獲取電機速度傳感器輸出的電機轉速，所述電機轉速為所述軌道車輛的后溜速度；根據(jù)當前軌道車輛的給定電機轉矩Tl計算電機轉差S，所述給定電機轉矩與司機手柄相對應，S=K1*T1，其中，Kl為比例系數(shù)。3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩包括: 根據(jù)所述電機轉差S計算與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩T2，T2 = K2*S，其中K2為比例系數(shù)； 控制電機輸出所述與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩。4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，與同一電機轉差相對應的電制動轉矩與牽引轉矩的值相同。5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 根據(jù)電機速度傳感器輸出的兩路方波信號的相位關系判斷電機的旋轉方向，并根據(jù)所述電機的旋轉方向判斷軌道車輛是否發(fā)生后溜。6.一種軌道車輛的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括: 獲取模塊，用于當軌道車輛發(fā)生后溜時，獲取當前所述軌道車輛的后溜速度與電機轉差; 第一判斷模塊，用于判斷所述軌道車輛的后溜速度的速度值是否大于所述電機轉差的轉差值； 第一控制模塊，用于當所述軌道車輛的后溜速度的速度值大于所述電機轉差的轉差值時，控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值； 第二控制模塊，用于當所述軌道車輛的后溜速度的速度值小于所述電機轉差的轉差值時，控制電機輸出與所述電機轉差相對應的且與所述軌道車輛后溜方向相反的牽引轉矩，使所述軌道車輛的后溜速度不斷減小，直到所述軌道車輛停止后溜并正常啟動。7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取模塊包括: 獲取子模塊，用于獲取電機速度傳感器輸出的電機轉速，所述電機轉速為所述軌道車輛的后溜速度； 第一計算子模塊，用于根據(jù)當前軌道車輛的給定電機轉矩Tl計算電機轉差S，所述給定電機轉矩與司機手柄相對應，S=K1*T1，其中，Kl為比例系數(shù)。8.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一控制模塊包括: 第二計算子模塊，用于根據(jù)所述電機轉差S計算與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩T2，T2=K2*S，其中K2為比例系數(shù)； 控制子模塊，用于控制電機輸出所述與所述軌道車輛后溜方向相同的電制動轉矩。9.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，與同一電機轉差相對應的電制動轉矩與牽引轉矩的值相同。10.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第二判斷模塊，用于根據(jù)電機速度傳感器輸出的兩路方波信號的相位關系判斷電機的旋轉方向，并根據(jù)所述電機的旋轉方向判斷軌道車輛是否發(fā)生后溜。
【文檔編號】B60L15/20GK106080266SQ201610633892
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月4日 公開號201610633892.8, CN 106080266 A, CN 106080266A, CN 201610633892, CN-A-106080266, CN106080266 A, CN106080266A, CN201610633892, CN201610633892.8
【發(fā)明人】王永通, 甘韋韋, 梅文慶, 劉良杰, 劉勇, 徐紹龍, 董平, 黃浩, 郭維, 王文韜, 陳俊波, 毛康鑫
【申請人】中車株洲電力機車研究所有限公司