專利名稱：運輸裝置的運動控制的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種用于運輸載荷的運輸裝置和方法，該載荷可以是人體，更具體地說，本發(fā)明涉及運輸裝置的運動控制。
背景技術：
已知許多具有機動化驅(qū)動裝置的車輛，用于輸送各種物體，或者是為了有目的地移動或者是為了娛樂。操作人員用來控制機動化驅(qū)動裝置運動的裝置多種多樣。例如，操作人員可以操縱油門踏板來控制汽車的前向移動，同時通常利用方向盤來實現(xiàn)駕駛?；蛘呖赏ㄟ^向前或向后搖動踏板來控制娛樂型車輛的移動，其中使用者站在該踏板上，以使節(jié)氣門剛繩(throttle cable)機械地移動，如美國專利NO.4,790,548(Francken)所述。例如，基于操作人員的身體素質(zhì)，或運輸裝置的預計功能，希望得到一種控制運輸裝置運動的其它方法。

發(fā)明內(nèi)容
在本發(fā)明的第一實施例中，提供一種運輸裝置，其包括用于支承載荷的支承平臺，負載支承平臺具有縱向平面和橫向平面并表征為載荷分布。多個觸地元件與支承平臺相連接從而所述運輸裝置就沿著縱向平面傾斜而言是靜態(tài)穩(wěn)定的。多個觸地元件中的至少一個由機動化驅(qū)動裝置來驅(qū)動。傳感器模塊產(chǎn)生指示負載支承平臺的載荷分布狀態(tài)的信號?？刂破髦辽倩谳d荷分布來控制機動化驅(qū)動裝置。
根據(jù)本發(fā)明相關的實施例，多個觸地元件包括至少兩個車輪。所述的至少兩個車輪包括可圍繞第一軸旋轉的第一車輪和可圍繞第二軸旋轉的第二車輪，第二軸位于第一軸的后面?？刂破骺杀慌渲贸赏ㄟ^沿縱向改變負載支承平臺的載荷分布和/或重心位置來控制運輸裝置的縱向運動。該控制器還可被配置成通過沿橫向改變負載支承平臺的載荷分布和/或重心位置來控制運輸裝置的橫向運動。運輸裝置可包括諸如操縱桿和刻度盤之類的用戶界面，其中該控制器至少基于一個由用戶界面提供的信號來控制機動化驅(qū)動裝置。傳感器模塊可包括力傳感器、載荷傳感器、和/或諸如傾斜傳感器之類的角速率傳感器，該傾斜傳感器例如可以是陀螺儀或傾斜計。在產(chǎn)生信號時可使用偏移量。該偏移量可通過運輸裝置或遙控裝置上的用戶界面調(diào)節(jié)。控制器可控制機動化驅(qū)動裝置從而促使該運輸裝置加速。運輸裝置還可包括可從外部觀察的指示器，用于對基于諸如加速之類的運動提供指示。所述指示器，可以是指示燈，從運輸裝置后面可視。
根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，提出了一種控制運輸裝置的方法，該運輸裝置具有支承載荷的支承平臺。負載支承平臺具有縱向平面和橫向平面并由載荷分布來表征。運輸裝置包括多個觸地元件，從而該運輸裝置就沿著縱向平面傾斜而言是靜態(tài)穩(wěn)定的，其中機動化驅(qū)動裝置驅(qū)動多個觸地元件中的至少一個。所述方法包括確定負載支承平臺的載荷分布，至少基于載荷分布來控制機動化驅(qū)動裝置。
根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例，運輸裝置包括支承載荷的支承平臺，該支承平臺具有縱向平面和橫向平面。多個觸地元件與支承平臺相連接從而該支承平臺就沿著縱向平面和橫向平面傾斜而言是靜態(tài)穩(wěn)定的。樞轉元件與至少其中一個觸地元件以可樞軸轉動方式連接從而該樞轉元件能夠通過用戶界面傾斜。傳感器模塊產(chǎn)生表明樞轉元件傾斜的信號?？刂破骰跇修D元件的傾斜來控制機動化驅(qū)動裝置。機動化驅(qū)動裝置驅(qū)動多個觸地元件中的至少一個。
在本發(fā)明相關的實施例中，樞轉元件至少能夠沿縱向平面傾斜。多個觸地元件可包括兩個橫向設置的可圍繞軸旋轉的車輪，樞轉元件與該軸以可樞軸轉動方式連接。樞轉元件經(jīng)由例如至少一個彈簧可與支承平臺撓性連接。用戶界面可以是與樞轉元件連接的手柄。
根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，一種控制運輸裝置的方法具有支承載荷的支承平臺，該支承平臺具有縱向平面和橫向平面。運輸裝置包括多個觸地元件，從而該運輸裝置就傾斜而言是靜態(tài)穩(wěn)定的。運輸裝置還包括與至少其中一個觸地元件以可樞軸轉動方式連接的樞轉元件，從而該樞轉元件能夠傾斜，機動化驅(qū)動裝置驅(qū)動多個觸地元件中的至少一個。所述方法包括使樞轉元件傾斜和控制機動化驅(qū)動裝置作為其傾斜功能。
附圖的簡要說明參照附圖并參考下面的詳細描述，本發(fā)明的上述特征將更易于理解，其中

圖1為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的運輸裝置的側視圖；圖2(a)為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的運輸裝置的側視圖；圖2(b)為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的運輸裝置的側視圖；圖3為動力平衡車輛的側視圖；圖4為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例、用于控制運輸裝置的機動化驅(qū)動器的控制器框圖；圖5為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的運輸裝置。
具體實施例方式根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，圖1示出了一種用于在地面或諸如地板之類的其它表面上支承載荷的運輸裝置10，所述載荷可以是有生命的物體，所述的地面或其它表面在這里稱為“地面”。運輸裝置10包括支承載荷的支承平臺11。例如，物體可立在或擱置在支承平臺11上。與支承平臺11相連的是手柄12，當操作運輸裝置10時可握住該手柄12。
與支承平臺11相連接的是多個觸地元件13，14，它們提供支承平臺11與地面之間的接觸。觸地元件可包括，但不限于，弧形部件、軌道、胎面、和車輪(以下在說明書中將使用術語“車輪”指代任何這種不受限制的觸地元件)。車輪13，14有助于限定多根軸線，這些軸線包括垂直軸線Z-Z，其沿重力方向經(jīng)過車輪與地面的接觸點；橫向軸線Y-Y，其平行于車輪的軸；縱向軸線X-X，其垂直于車輪軸。與軸線X-X和Y-Y平行的方向分別稱為縱向和橫向。
運輸裝置10至少在縱向平面上就傾斜而沿是靜態(tài)穩(wěn)定的。為了在縱向平面上獲得靜態(tài)穩(wěn)定性，運輸裝置10至少可包括第一和第二車輪13，14。第一車輪13可圍繞第一軸旋轉，第二車輪14可圍繞第一軸后面的第二軸旋轉，這樣運輸裝置10的重心位于第一和第二車輪之間。
通過改變負載支承平臺的重心來控制運輸裝置10的運動。要理解的是，這里所使用的“重心位置”是載荷分布瞬時的實例。根據(jù)載荷分布來控制所述裝置的運動的任何機構落在這里所描述的本發(fā)明的范圍內(nèi)和所有附隨的任何權利要求中。重心位置的改變，例如可通過物體移動其在支承平臺11上的重量來實現(xiàn)。為了確定重心的移動，運輸裝置10包括傳感器模塊。該傳感器模塊產(chǎn)生一個信號，表示負載支承平臺的重心相對于運輸裝置10上基準點的位置。
傳感器模塊包括至少一個傳感器。該至少一個傳感器可以是，但不限于，載荷傳感器、力傳感器、和/或角速率傳感器，例如可以是陀螺儀或傾斜儀之類的傾斜傳感器。
參照圖1，例如，運輸裝置10包括兩個載荷傳感器15，16。載荷傳感器15連接在支承平臺11和第一車輪13之間，而載荷傳感器16連接在支承平臺11與第二車輪14之間。利用所檢測的每個車輪13和14上的載荷，沿著運輸裝置10縱向軸線的重心位置可相對于例如，但不限于，平臺11前端的基準點進行計算。在各種實施例中，可采用單一的載荷傳感器。例如，如果已知負載支承平臺的重量，那么僅采用一個載荷傳感器就可確定重心。載荷傳感器的輸出由于改變負載支承平臺的重心而產(chǎn)生的變化也可用來控制運輸裝置10的運動。
圖2(a)示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的另一種運輸裝置20。該運輸裝置20包括支承平臺21，該支承平臺可基于例如該平臺21的重心在縱向平面上傾斜，同時至少就沿著縱向平面傾斜而言仍是靜態(tài)穩(wěn)定的。例如，但不限于，一對彈簧26和25可分別連接在車輪23和24與支承平臺21之間。在其它實施例中，觸地元件23和24可具有一些柔性并具有彈簧的功能。根據(jù)支承平臺21在縱向平面上的傾斜，至少有一個傳感器27產(chǎn)生一個信號，表明例如負載支承平臺重心的位置。傳感器27可以是，但不限于彈簧和相關的傳感器(例如距離傳感器)；載荷傳感器；諸如傾斜計或陀螺儀之類的提供支承平臺21傾斜度的傾斜傳感器；螺旋觸簧(whiskers)；角速率傳感器；和/或諸如超聲波或光學之類的非接觸式傳感器?？上鄬τ谥亓?、地面、和/或運輸裝置上的諸如旋轉軸附近的位置之類的基準點(不限于這些)測量傾角。與支承平臺21相連的可以是手柄22，當操作運輸裝置20時可以握住該手柄22。
在本發(fā)明的另一個實施例中，圖2(b)示出的運輸裝置200包括第一支承平臺290和第二支承平臺210。第一支承平臺290連接在車輪230和240之間，從而就沿著縱向平面傾斜而言是靜態(tài)穩(wěn)定的。第二支承平臺210與第一支承平臺290相連，從而該第二支承平臺210基于例如該第二平臺210的重心可在縱向平面上傾斜。第二支承平臺210可利用，不限于，彈簧250和260和/或樞轉機構280與第一支承平臺相連。與上述實施例類似，基于第二支承平臺210在縱向平面上的傾斜，至少有一個傳感器270產(chǎn)生一個信號，表明第二支承平臺210重心的位置。傳感器270可以是，但不限于彈簧和相關的傳感器(例如距離傳感器)；載荷傳感器；諸如傾斜計或陀螺儀之類的提供支承平臺210傾斜的傾斜傳感器；螺旋觸簧(whiskers)；角速率傳感器；和/或諸如超聲波或光學之類的非接觸式傳感器。可相對于重力、地面、第一支承平臺290和/或運輸裝置上的其它基準點測量傾角。與第一支承平臺290相連的是手柄220，當操作運輸裝置200時可以握住該手柄220。
在本發(fā)明的另一個實施例中，運輸裝置就沿著縱向平面和橫向平面傾斜而言均是靜態(tài)穩(wěn)定的。為了提供這種穩(wěn)定性，運輸裝置可包括三個或多個車輪。于是，可在縱向軸線和橫向軸線上確定重心。例如，可將力傳感器或載荷傳感器連接在支承平臺與每個車輪之間，或可將傾斜傳感器與連接在每個車輪之間的彈簧相結合。
在再一個實施例中，在美國專利NO.5,701,965和5,971,091中所描述的人體運輸裝置的情況下，運輸裝置僅就沿著橫向平面傾斜而言是靜態(tài)穩(wěn)定的，這些專利在此一并作為參考。例如，圖3示出了一種主要用標號38標明的人體運輸裝置。人運輸裝置38包括支承平臺32。手柄34與支承平臺32相連。人體30站立在支承平臺32上，這樣可以按類似于滑行車的方式操作本實施例的運輸裝置38。人體30的傾斜促使支承平臺32傾斜，這通過，不限于，傾斜傳感器(未示出)來檢測。提供一種控制回路從而人體30在正向或反向上的傾斜導致車輪33圍繞軸35產(chǎn)生轉距，由此促使車輛加速。然而，車輛38是靜態(tài)不穩(wěn)定的，需要操作該控制回路從而保持動態(tài)穩(wěn)定性。
在上述的實施例中，控制器從傳感器模塊接收表示重心位置和/或傾角的信號?？刂破髦辽倩谥匦奈恢煤?或傾角，控制機動化驅(qū)動裝置驅(qū)動多個車輪中的至少一個。該控制器也可以響應來自例如與手柄相連的諸如操縱桿或調(diào)節(jié)控制盤之類的其它操作界面的命令。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，圖4的框圖示出了控制運輸裝置的機動化驅(qū)動器的控制器40?？刂破?0從傳感器模塊44接收關于指示負載支承平臺的重心位置和/或傾角的輸入。至少基于來自傳感器模塊44的輸入，控制器40操縱至少一個機動化驅(qū)動器45，46。該控制器40還與用戶界面41和車輪旋轉傳感器43連接。用戶界面41例如可包括操縱控制器40的打開或關閉。當控制器40關閉時，運輸裝置的車輪可自由移動，從而該運輸裝置可用作典型的推動式滑行車。用戶界面41還可控制鎖定機構42，用來鎖定運輸裝置的一個或多個車輪。
控制器40包括控制算法，以基于負載支承平臺的重心位置和/或傾角來確定施加在一個或兩個車輪上的轉距量。根據(jù)當前的操作模式和操作條件以及用戶參數(shù)，控制算法可按系統(tǒng)結構方式配置或按實時方式配置。控制器40可使用控制回路實現(xiàn)控制算法。在機電工程領域中，控制回路的操縱是公知的，并在例如Fraser&Milne的“連續(xù)控制原理”，(機電工程，IEEE出版社(1994))，特別是第11章中略述了所述控制回路，這里一并作為參考。
舉例來說，但不限于此，控制算法可采用下列形式轉距命令＝K·(C+O)其中K＝增益C＝定義有負載支承平臺相對于運輸裝置上基準點的重心的一個矢量，而O＝偏移量負載支承平臺的重心位置，C，可以是誤差項的形式，該誤差項定義為負載平臺的理想重心位置減去負載平臺的被檢測到的重心位置。在控制算法中，負載平臺的理想重心位置可以為預定的常數(shù)。作為另一選擇，運輸裝置上的物體可以通過用戶界面41控制平臺的理想重心位置的設置。例如，在踩踏平臺的過程中并且在允許運輸裝置移動之前，物體可激活運輸裝置手柄上的開關，從而基于從傳感器模塊44所接收的輸入來確定重心的理想位置。這允許物體獲得一個已知的初始位置，然后物體可以偏離該初始位置從而引起負載平臺的重心位置的改變。
增益，K，可以是預定的常數(shù)，或者可由操作人員通過用戶界面41輸入/調(diào)節(jié)。增益K，最通常是一個矢量，其中轉距被確定為增益與重心位移矢量的標積。運輸裝置對于負載支承平臺的重心改變的響應度可以用K控制。例如，如果矢量K的至少一個元素的量值增加，駕駛員將察覺到明顯的(stiffer)響應，因為負載平臺的重心位置的較小變化將導致較大的轉距控制。
除了C的直接作用以外，或者獨立于C的直接作用，偏移量O，可以結合在控制算法中以控制施加在機動化驅(qū)動器上的轉距。這樣，例如，用戶可以經(jīng)由任何種類的用戶界面41提供輸入，該輸入可通過與例如負載平臺重心位置的變化等效的控制系統(tǒng)進行處理。
這樣，在上述的本發(fā)明實施例中，可通過改變負載平臺的重心位置，例如通過操作人員傾斜或可選擇地改變他在平臺上的位置來控制運輸裝置的運動。根據(jù)控制算法，重心沿向前方向的初始變化會在至少一個車輪上產(chǎn)生正轉距，從而促使車輪向前移動。同樣地，重心沿向后方向的初始變化會在至少一個車輪上產(chǎn)生負轉距，從而促使車輪向后移動。于是，如果物體繼續(xù)傾斜(或保持其在平臺上的變化位置)，從而負載平臺的重心保持不變，那么電機將繼續(xù)以近似相同的速率傳遞轉矩。
如上所述，運輸裝置除了在縱向平面上是靜態(tài)穩(wěn)定以外，其在橫向平面上就傾斜而言也可以是靜態(tài)穩(wěn)定的，其中表示重心位置的信號在縱向和橫向上或者其中一個方向上被確定。在這些實施例中，負載平臺的重心可獨自地橫向改變，或者與縱向平面上的重心一起改變，從而控制運輸裝置的運動。例如，但不限于，負載支承平臺的重心位置的縱向改變可控制縱向的運動，而重心的橫向改變可控制運輸裝置的操縱方向。
在具有至少兩個橫向設置的車輪(也即，左右車輪)的一個實施例中，例如通過給左右車輪提供獨立的電機可以實現(xiàn)駕駛。左側電機所需的轉距和右側電機所需的轉距可獨立地進行計算。此外，控制領域的普通技術人員都知道，對左輪運動和右輪運動二者的跟蹤是可以進行調(diào)節(jié)的，以防止車輛進行不希望的轉動且允許兩電機之間的性能存在差異。
根據(jù)本發(fā)明的其它實施例，圖5示出了一種運輸裝置501，其包括能夠支承載荷的支承平臺502。支承平臺502連接到多個車輪503和504，并且在縱向平面和橫向平面上就傾斜而言是靜態(tài)穩(wěn)定的。樞轉元件507與車輪503和504中的至少一個以可樞軸轉動方式連接，這樣該樞轉元件507能夠傾斜。例如，多個觸地元件可包括兩個橫向設置的車輪，右輪504和左輪(未示出)，它們可圍繞軸545旋轉，其中樞轉元件507與該軸545以可樞軸轉動方式連接從而該樞轉元件507可在縱向平面上傾斜。
樞轉元件507的傾斜可通過操作界面來實現(xiàn)，該操作界面可以是，但不限于，手柄512。手柄512與樞轉元件507相連接，從而，例如手柄512在縱向方向上的傾斜將導致樞轉元件507相應的傾斜。
至少一個傳感器555產(chǎn)生一個表明樞轉元件507發(fā)生傾斜的信號。傳感器555可以是，但不限于彈簧和相關的傳感器(例如距離傳感器)；載荷傳感器；諸如傾斜計或陀螺儀之類的提供支承平臺502傾斜的傾斜傳感器；螺旋觸簧(whiskers)；角速率傳感器；和/或諸如超聲波或光學之類的非接觸式傳感器?？上鄬τ谥亓Α⒌孛?、和/或運輸裝置上的諸如旋轉軸附近的位置之類的基準點測量傾角。控制器至少基于所述傾斜來命令機動化驅(qū)動裝置驅(qū)動至少一個車輪504。
在各個實施例中，樞轉元件507例如通過多個彈簧508-509與支承平臺502撓性連接。當手柄512沒有受到操縱時，這允許樞轉元件507保持預定的傾角。在各個實施例中，控制器可預先設置從而基于預定的傾角控制特定的運動。例如，當檢測到預定的傾角時，控制器可控制機動化驅(qū)動裝置不產(chǎn)生運動。運輸裝置的響應度也可通過彈簧508-509來控制。
如上述實施例所述，運輸裝置501的駕駛可通過，例如但不限制于，設置在手柄上或緊靠手柄的諸如操縱桿或拇指輪之類的本領域公知的任意數(shù)目的用戶界面來進行控制。如上所述，機動化驅(qū)動裝置可具有獨立的電機，用于基于從用戶界面所接收的信號獨立地驅(qū)動橫向設置的左輪(未示出)和右輪504。橫向設置的左輪(未示出)和右輪504可以是，例如，能夠圍繞垂直軸轉動從而支持運輸裝置501轉動的腳輪。
在本發(fā)明的上述實施例中，運輸裝置可包括圖5中參考標號540所指的指示器。根據(jù)機動化驅(qū)動裝置所控制的運動，指示器540是可從外部觀察的。例如，指示器540可以以加速命令為基準。可從外部觀察的指示器540可包括，但不限于，可照明的燈。
本發(fā)明的所述實施例僅用來作例證，各種變化和修改對本領域技術人員是顯然的。所有這些變化和修改意欲落在附隨的權利要求所限定的本發(fā)明范圍內(nèi)。
權利要求
1.一種運輸裝置，包括用于支承載荷的支承平臺，負載支承平臺限定有縱向平面和橫向平面并表征為載荷分布；多個觸地元件，它們與支承平臺相連接，從而該運輸裝置就沿著縱向平面傾斜而言是靜態(tài)穩(wěn)定的；機動化驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動多個觸地元件中的至少一個；傳感器模塊，用于產(chǎn)生指示負載支承平臺載荷分布的信號；控制器，用于基于載荷分布控制機動化驅(qū)動裝置。
2.根據(jù)權利要求1所述的運輸裝置，其特征在于，所述多個觸地元件包括至少兩個車輪。
3.根據(jù)權利要求2所述的運輸裝置，其特征在于，所述至少兩個車輪包括可圍繞第一軸旋轉的第一車輪；和可圍繞第二軸旋轉的第二車輪，該第二軸位于第一軸后面。
4.根據(jù)權利要求1所述的運輸裝置，其特征在于，控制器被配置為通過沿縱向改變負載支承平臺的載荷分布來控制運輸裝置的縱向運動。
5.根據(jù)權利要求1所述的運輸裝置，其特征在于，負載支承平臺通過具有一定位置的重心來表征，并且其中控制器被配置為通過沿縱向改變負載支承平臺的重心位置來控制運輸裝置的縱向運動。
6.根據(jù)權利要求1所述的運輸裝置，其特征在于，控制器被配置為通過橫向改變負載支承平臺的載荷分布來控制運輸裝置的轉動。
7.根據(jù)權利要求1所述的運輸裝置，其特征在于，負載支承平臺由具有一定位置的重心來表征，其中控制器被配置為通過橫向改變負載支承平臺的重心位置來控制運輸裝置的轉動。
8.根據(jù)權利要求1所述的運輸裝置，其特征在于，多個觸地元件與支承平臺相連接從而該運輸裝置就沿著縱向平面和橫向平面傾斜而言均是靜態(tài)穩(wěn)定的。
9.根據(jù)權利要求1所述的運輸裝置，其特征在于，傳感器模塊包括選自由載荷傳感器、力傳感器和傾斜傳感器構成的傳感器組中的至少一個傳感器。
10.根據(jù)權利要求1所述的運輸裝置，其特征在于，傳感器模塊在產(chǎn)生信號時加入偏移量。
11.根據(jù)權利要求10所述的運輸裝置，其特征在于，所述偏移量可通過用戶界面進行調(diào)節(jié)。
12.根據(jù)權利要求1所述的運輸裝置，其特征在于，控制器控制機動化驅(qū)動裝置從而使得運輸裝置加速，該運輸裝置還包括基于所述加速度提供指示的指示器，所述指示可從外部觀察。
13.根據(jù)權利要求1所述的運輸裝置，其特征在于，在運輸裝置后面可以看到指示器。
14.根據(jù)權利要求1所述的運輸裝置，其特征在于，運輸裝置還包括用戶界面，其中控制器至少基于由用戶界面提供的信號來控制機動化驅(qū)動裝置。
15.根據(jù)權利要求14所述的運輸裝置，其特征在于，用戶界面選自由操縱桿和刻度盤構成的用戶界面組。
16.一種控制運輸裝置的方法，該運輸裝置具有支承載荷的支承平臺，負載支承平臺限定有縱向平面和橫向平面并表征為載荷分布，該運輸裝置還包括多個觸地元件從而該運輸裝置就沿著縱向平面傾斜而言是靜態(tài)穩(wěn)定的，該運輸裝置還包括用于驅(qū)動多個觸地元件中的至少一個的機動化驅(qū)動裝置，所述方法包括確定負載支承平臺的載荷分布；至少基于載荷分布來控制機動化驅(qū)動裝置。
17.根據(jù)權利要求16所述的方法，其特征在于，確定負載平臺的載荷分布的步驟包括檢測至少一個觸地元件上的載荷。
18.根據(jù)權利要求16所述的方法，其特征在于，確定負載平臺的重力載荷分布的步驟包括檢測負載支承平臺的傾角。
19.根據(jù)權利要求16所述的方法，其特征在于，確定負載平臺的載荷分布的步驟包括檢測負載支承平臺的滾轉角。
20.根據(jù)權利要求16所述的方法，其特征在于，控制機動化驅(qū)動器的步驟還基于來自運輸裝置用戶界面的控制信號。
21.根據(jù)權利要求16所述的方法，還包括基于所控制的運動提供可從外部觀察的指示的步驟。
22.根據(jù)權利要求21所述的方法，其特征在于，基于所控制的加速度提供可從外部觀察的指示。
23.根據(jù)權利要求22所述的方法，其特征在于，提供可從外部觀察的指示的步驟包括提供照明燈。
24.一種運輸裝置，包括用于支承載荷的支承平臺，支承平臺限定有縱向平面和橫向平面；多個觸地元件，它們與支承平臺相連接從而該支承平臺就沿著縱向平面和橫向平面傾斜而言是靜態(tài)穩(wěn)定的；樞轉元件，它與多個觸地元件中的至少一個以可樞軸轉動方式連接從而該樞轉元件能夠傾斜；使得樞轉元件傾斜的用戶界面；傳感器模塊，用于產(chǎn)生表明樞轉元件發(fā)生傾斜的信號；機動化驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動多個觸地元件中的至少一個；和控制器，其基于樞轉元件發(fā)生的傾斜來控制機動化驅(qū)動裝置。
25.根據(jù)權利要求24所述的運輸裝置，其特征在于，樞轉元件至少沿縱向平面能夠傾斜。
26.根據(jù)權利要求24所述的運輸裝置，其特征在于，多個觸地元件包括兩個橫向設置的可繞軸旋轉的車輪，樞轉元件與該軸以可樞軸轉動方式連接。
27.根據(jù)權利要求24所述的運輸裝置，其特征在于，樞轉元件與支承平臺撓性連接。
28.根據(jù)權利要求27所述的運輸裝置，其特征在于，樞轉元件經(jīng)由至少一個彈簧與支承平臺撓性連接。
29.根據(jù)權利要求24所述的運輸裝置，其特征在于，用戶界面是與樞轉元件連接的手柄。
30.一種控制運輸裝置的方法，該運輸裝置具有支承載荷的支承平臺，該支承平臺限定有縱向平面和橫向平面，運輸裝置包括多個觸地元件從而該運輸裝置就傾斜而言是靜態(tài)穩(wěn)定的，運輸裝置還包括與至少一個觸地元件以可樞軸轉動方式連接的樞轉元件從而該樞轉元件能夠傾斜，以及用于驅(qū)動多個觸地元件中的至少一個的機動化驅(qū)動裝置，所述方法包括使得樞轉元件傾斜；和至少基于所述傾斜來控制機動化驅(qū)動裝置。
31.根據(jù)權利要求30所述的方法，其特征在于，引起所述傾斜的步驟包括使得與樞轉元件連接的手柄發(fā)生傾斜。
32.根據(jù)權利要求30所述的方法，還包括將樞轉元件與支承平臺撓性連接的步驟。
全文摘要
一種用于運輸表面上的物體的運輸裝置，該表面可以是不規(guī)則的。所述運輸裝置包括支承載荷的支承平臺，負載支承平臺具有縱向平面和橫向平面并表征為載荷分布。多個觸地元件與支承平臺相連接從而該運輸裝置就沿著縱向平面上傾斜而言是靜態(tài)穩(wěn)定的。多個觸地元件中的至少一個由機動化驅(qū)動裝置來驅(qū)動。傳感器模塊產(chǎn)生指示載荷分布的信號。控制器至少基于載荷分布來控制機動化驅(qū)動裝置。
文檔編號B62M7/00GK1681678SQ03821668
公開日2005年10月12日 申請日期2003年7月11日 優(yōu)先權日2002年7月12日
發(fā)明者迪恩·L·卡門, 羅伯特·R·安布羅吉, 道格拉斯·J·菲爾德, 約翰·大衛(wèi)·海因茨曼, 理查德·庫爾特·海因茨曼, 克里斯托佛·C·朗根費爾德 申請人:德卡產(chǎn)品有限公司