專利名稱：一種輸電桿塔攀爬檢測機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種用于檢測輸電桿塔的裝置，特別是一種輸電桿塔攀爬檢測機(jī)
器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的攀爬機(jī)器人，如爬桿機(jī)器人、爬纜機(jī)器人，但其均是針對各種截面比較規(guī) 則、線路比較單一的直桿、纜索等情況而設(shè)計(jì)的，均不能實(shí)現(xiàn)在輸電桿塔角鋼上的攀爬，不 適用于輸電桿塔復(fù)雜的空間結(jié)構(gòu)，這也造成了輸電桿塔的檢測目前只能通過人工進(jìn)行，存 在著危險(xiǎn)性高、可靠性低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低的問題。

發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種輸電桿塔攀爬檢測機(jī)器人，它能適應(yīng) 桿塔角鋼角度變化，在輸電桿塔角鋼上攀爬，能夾緊角鋼并實(shí)現(xiàn)檢測所需各種動(dòng)作，遇到主 桿上的障礙物還可自動(dòng)越障，不受輸電桿塔空間結(jié)構(gòu)的約束，檢測效率高，使用安全。 為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是一種輸電桿塔攀爬檢測機(jī)器 人，包括大臂伸縮裝置，大臂伸縮裝置兩端各設(shè)有機(jī)械手裝置，機(jī)械手裝置中，傳動(dòng)裝置上 端穿過箱體與箱體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置連接，傳動(dòng)裝置下端與夾緊裝置連接，檢測裝置安裝于箱 體內(nèi)。 大臂伸縮裝置中，大臂電動(dòng)機(jī)通過齒輪組與絲杠連接，光杠及光杠套位于箱體兩 側(cè)，絲杠一端通過螺母與箱體連接，絲杠另一端通過軸承與箱體連接。 傳動(dòng)裝置中，主軸穿過箱體與帶有內(nèi)螺紋的小套筒螺紋連接，主軸外套有大套筒， 大套筒與小套筒通過鍵連接。 驅(qū)動(dòng)裝置中，主軸電動(dòng)機(jī)通過主齒輪與主軸連接，電動(dòng)機(jī)通過齒輪與大套筒連接。 夾緊裝置中，爪體與小套筒連接，固定轉(zhuǎn)動(dòng)桿一端通過連接桿與爪體中的滑塊連 接，固定轉(zhuǎn)動(dòng)桿另一端通過連接桿與夾桿連接，滑塊上端通過彈簧與爪體連接，滑塊上設(shè)有 橫桿，推桿一端與橫桿連接，推桿與夾桿相配合。 爪體下端安裝有電磁鐵，電磁鐵與夾桿相配合。 本實(shí)用新型提供的一種輸電桿塔攀爬檢測機(jī)器人，由于將兩機(jī)械手裝置設(shè)于主伸 縮裝置之間，通過主伸縮裝置的伸縮實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走，機(jī)械手不僅高度可調(diào)節(jié)，還可旋 轉(zhuǎn)，能根據(jù)桿塔上不同朝向的角鋼變換機(jī)械手的角度，從而實(shí)現(xiàn)不同角鋼間的路線切換，越 障能力強(qiáng)，能攜帶檢測設(shè)備完成對桿塔各處角鋼的檢測，高效安全、可極大降低勞動(dòng)強(qiáng)度； 機(jī)械手裝置的固定轉(zhuǎn)動(dòng)桿與夾桿連接，能將不同朝向的角鋼牢固夾緊可靠性強(qiáng)；通過控制 爪體中的電磁鐵的通斷電所產(chǎn)生的電磁夾持，使機(jī)器人能夠更加牢靠的抓在輸電桿塔的角 鋼上，能起到增力和自鎖作用。本實(shí)用新型還具有結(jié)構(gòu)簡單、維修方便、適于推廣的優(yōu)點(diǎn)，能 不受周圍環(huán)境、天氣等因素的限制，隨時(shí)對輸電桿塔進(jìn)行檢測。以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。


圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是本實(shí)用新型夾緊裝置處于松開狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3是本實(shí)用新型夾緊裝置處于夾緊狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式如
圖1 、圖2和圖3所示，本實(shí)用新型包括大臂伸縮裝置16，大臂伸縮裝置16兩端 各設(shè)有機(jī)械手裝置11 ， 11'，機(jī)械手裝置11中，傳動(dòng)裝置26上端穿過箱體4與箱體4內(nèi)的驅(qū) 動(dòng)裝置25連接，傳動(dòng)裝置26下端與夾緊裝置12連接，檢測裝置安裝于箱體4，4'內(nèi)。 大臂伸縮裝置16中，大臂電動(dòng)機(jī)14通過齒輪組與絲杠2連接，光杠1及光杠套位 于箱體4兩側(cè)，絲杠2 —端通過螺母15與箱體4'連接，絲杠2另一端通過軸承3與箱體4 連接。 傳動(dòng)裝置26中，主軸9穿過箱體4與帶有內(nèi)螺紋的小套筒17螺紋連接，主軸9外 套有大套筒10，大套筒10與小套筒17通過鍵13連接。 驅(qū)動(dòng)裝置25中，主軸電動(dòng)機(jī)7通過主齒輪5與主軸9連接，電動(dòng)機(jī)8通過齒輪6
與大套筒io連接。 夾緊裝置12中，爪體18與小套筒17連接，固定轉(zhuǎn)動(dòng)桿19 一端通過連接桿與爪體 18中的滑塊22連接，固定轉(zhuǎn)動(dòng)桿19另一端通過連接桿與夾桿20連接，滑塊22上端通過彈 簧與爪體18連接，滑塊22上設(shè)有橫桿21，推桿23 —端與橫桿21連接，推桿23與夾桿20 相配合。 爪體18下端安裝有電磁鐵24，電磁鐵24與夾桿20相配合。 本實(shí)用新型的工作過程如下 大臂電動(dòng)機(jī)14轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲杠2轉(zhuǎn)動(dòng)，通過調(diào)節(jié)大臂電動(dòng)機(jī)14轉(zhuǎn)向可實(shí)現(xiàn)大臂伸 縮裝置16的伸長或收縮；主軸電動(dòng)機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)主軸9轉(zhuǎn)動(dòng)，通過調(diào)節(jié)主軸電動(dòng)機(jī)7的轉(zhuǎn) 向可使小套筒17帶動(dòng)夾緊裝置12旋轉(zhuǎn)上升或旋轉(zhuǎn)下降。 通過大臂伸縮裝置16的伸長或收縮、兩機(jī)械手裝置交替夾緊和松開角鋼27以及 傳動(dòng)裝置26,26'的交替伸長和收縮，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走并越障。 電動(dòng)機(jī)8轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)大套筒IO轉(zhuǎn)動(dòng)，大套筒IO通過鍵13連接帶動(dòng)小套筒17做旋 轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾緊裝置12的旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)夾桿20至能夾緊角鋼27的方向。 當(dāng)角鋼27為正90度朝向時(shí)(如圖2所示)，首先旋轉(zhuǎn)夾緊裝置12至合適位置，再 使小套筒17下降，下降過程中推桿23與角鋼27接觸，角鋼27推動(dòng)推桿23向上移動(dòng)，進(jìn)而 推動(dòng)滑塊22向上移動(dòng)，固定轉(zhuǎn)動(dòng)桿19隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)角鋼27將滑塊22推到極限位置時(shí)，固 定轉(zhuǎn)動(dòng)桿19帶動(dòng)夾桿20將角鋼27牢固抓住。 若需松開角鋼，先使小套筒17上升，在上升過程中，滑塊22在彈簧的彈力作用下 向下移動(dòng)，固定轉(zhuǎn)動(dòng)桿19隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)彈簧將滑塊22推至極限位置時(shí)，固定轉(zhuǎn)動(dòng)桿19帶動(dòng) 夾桿20放開角鋼27。 當(dāng)角鋼27處于不同朝向時(shí)，也可調(diào)節(jié)夾緊裝置12實(shí)現(xiàn)對角鋼27的夾緊與放松， 原理同上。[0028] 還可通過控制電磁鐵24的通斷電，使夾桿20能夠更加牢靠的抓在輸電桿塔的角 鋼27上，防止爪體與角鋼產(chǎn)生滑動(dòng)，起到增力和自鎖作用。
權(quán)利要求一種輸電桿塔攀爬檢測機(jī)器人，包括大臂伸縮裝置(16)，其特征在于大臂伸縮裝置(16)兩端各設(shè)有機(jī)械手裝置(11，11’)，機(jī)械手裝置(11)中，傳動(dòng)裝置(26)上端穿過箱體(4)與箱體(4)內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置(25)連接，傳動(dòng)裝置(26)下端與夾緊裝置(12)連接，檢測裝置安裝于箱體(4，4’)內(nèi)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電桿塔攀爬檢測機(jī)器人，其特征在于大臂伸縮裝置 (16)中，大臂電動(dòng)機(jī)(14)通過齒輪組與絲杠(2)連接，光杠(1)及光杠套位于箱體(4)兩 側(cè)，絲杠(2) —端通過螺母(15)與箱體(4')連接，絲杠(2)另一端通過軸承(3)與箱體 (4)連接。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種輸電桿塔攀爬檢測機(jī)器人，其特征在于傳動(dòng)裝置 (26)中，主軸(9)穿過箱體(4)與帶有內(nèi)螺紋的小套筒(17)螺紋連接，主軸(9)外套有大 套筒(IO)，大套筒(10)與小套筒(17)通過鍵(13)連接。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種輸電桿塔攀爬檢測機(jī)器人，其特征在于驅(qū)動(dòng)裝置 (25)中，主軸電動(dòng)機(jī)(7)通過主齒輪(5)與主軸(9)連接，電動(dòng)機(jī)(8)通過齒輪(6)與大套 筒(10)連接。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種輸電桿塔攀爬檢測機(jī)器人，其特征在于夾緊裝置 (12)中，爪體(18)與小套筒(17)連接，固定轉(zhuǎn)動(dòng)桿(19) 一端通過連接桿與爪體(18)中的 滑塊(22)連接，固定轉(zhuǎn)動(dòng)桿(19)另一端通過連接桿與夾桿(20)連接，滑塊(22)上端通過 彈簧與爪體(18)連接，滑塊(22)上設(shè)有橫桿(21)，推桿(23) —端與橫桿(21)連接，推桿 (23)與夾桿(20)相配合。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種輸電桿塔攀爬檢測機(jī)器人，其特征在于爪體(18)下端 安裝有電磁鐵(24)，電磁鐵(24)與夾桿(20)相配合。
專利摘要一種輸電桿塔攀爬檢測機(jī)器人，包括大臂伸縮裝置，大臂伸縮裝置兩端各設(shè)有機(jī)械手裝置，機(jī)械手裝置中，傳動(dòng)裝置上端穿過箱體與箱體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置連接，傳動(dòng)裝置下端與夾緊裝置連接，檢測裝置安裝于箱體內(nèi)。本實(shí)用新型提供的一種輸電桿塔攀爬檢測機(jī)器人，能根據(jù)桿塔上不同朝向的角鋼變換機(jī)械手的角度，從而實(shí)現(xiàn)不同角鋼間的路線切換，越障能力強(qiáng)，能攜帶檢測設(shè)備完成對桿塔各處角鋼的檢測，高效安全、可極大降低勞動(dòng)強(qiáng)度；結(jié)構(gòu)簡單、維修方便、適于推廣的優(yōu)點(diǎn)，能不受周圍環(huán)境、天氣等因素的限制，隨時(shí)對輸電桿塔進(jìn)行檢測。
文檔編號B62D57/024GK201500977SQ20092026856
公開日2010年6月9日 申請日期2009年10月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月24日
發(fā)明者丁昌鵬, 劉錚, 張僑, 張屹, 陳柳春 申請人:陳柳春;張屹;劉錚;丁昌鵬;張僑