專(zhuān)利名稱(chēng)：一種豎直面勘察機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種豎直面勘察機(jī)器人，具體地說(shuō)是應(yīng)用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，一個(gè)轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)，兩個(gè)直流電機(jī)，四條動(dòng)力機(jī)械腿，四條輔助機(jī)械腿，兩個(gè)絲杠，一個(gè)紅外線攝像頭，一個(gè)電源等構(gòu)成的一種豎直面勘察機(jī)器人。
背景技術(shù)：
在日常生活中對(duì)豎直面的勘察工作越來(lái)越多，如對(duì)墻體上電纜或其他物體的勘察。大部分由人員利用纜繩進(jìn)行攀爬，很不方便，不僅效率低，而且還有一定的危險(xiǎn)性。這就迫切需要一種豎直面勘察機(jī)器人，但目前市場(chǎng)上沒(méi)有該類(lèi)機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述的不足，本發(fā)明提供了一種豎直面勘察機(jī)器人。本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的一種豎直面勘察機(jī)器人，是由機(jī)器人底盤(pán)、溜板、上頂蓋、旋轉(zhuǎn)支座、紅外線攝像頭、動(dòng)力機(jī)械腿、輔助機(jī)械腿、驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)、轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)、絲杠、轉(zhuǎn)軸、電源、低壓警報(bào)器、主控制器、單向定量液壓泵、雙向定量液壓泵、可伸縮性油箱、三位四通電磁換向閥、兩位兩通電磁換向閥、壓力繼電器、溢流閥組成的，其特征在于紅外線攝像頭固定在機(jī)器人底盤(pán)的前方中部，四條輔助機(jī)械腿和四條動(dòng)力機(jī)械腿間隔式布置且均勻分布在機(jī)器人底盤(pán)的左右兩側(cè)，四條動(dòng)力機(jī)械腿通過(guò)滑動(dòng)螺母外圈固定在機(jī)器人底盤(pán)上，四條輔助機(jī)械腿通過(guò)滑動(dòng)螺母內(nèi)圈分別固定在左右兩個(gè)絲杠上，四條輔助機(jī)械腿的滑動(dòng)螺母外圈鑲套在機(jī)器人底盤(pán)左右兩側(cè)，兩個(gè)絲杠分別與滑動(dòng)螺母外圈固定在機(jī)器人底盤(pán)的四條動(dòng)力機(jī)械腿上的滑動(dòng)螺母內(nèi)圈相嚙合，絲杠的前端與驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)相連，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)固定在位于機(jī)器人底盤(pán)左右兩側(cè)的溜板上，旋轉(zhuǎn)支座通過(guò)轉(zhuǎn)軸與機(jī)器人底盤(pán)連接在一起，轉(zhuǎn)軸與固定在機(jī)器人底盤(pán)的轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)相嚙合在一起，電源、低壓警報(bào)器、主控制器、單向定量液壓泵、雙向定量液壓泵、可伸縮性油箱、三位四通電磁換向閥、兩位兩通電磁換向閥、壓力繼電器、溢流閥均勻地分布在機(jī)器人底盤(pán)上，上頂蓋位于機(jī)器人底盤(pán)上方并與機(jī)器人底盤(pán)鉸接在一起。一種豎直面勘察機(jī)器人的動(dòng)力機(jī)械腿和輔助機(jī)械腿均是由吸頭、末端液壓缸、機(jī)械腿中臂、中部液壓缸、機(jī)械腿大臂、滑動(dòng)螺母外圈、滑動(dòng)螺母內(nèi)圈、壓力感應(yīng)器組成的，其特征在于末端液壓缸固定在吸頭上，吸頭與機(jī)械腿中臂下端鉸接在一起，每個(gè)吸頭的末端圓周均勻布置有四個(gè)壓力感應(yīng)器，中部液壓缸固定在機(jī)械腿中臂上，機(jī)械腿中臂的上端與機(jī)械腿大臂的上端鉸接在一起，滑動(dòng)螺母外圈固定在機(jī)械腿大臂的末端，滑動(dòng)螺母內(nèi)圈與滑動(dòng)螺母外圈相配合。一種豎直面勘察機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)支座是由旋轉(zhuǎn)支座吸頭、旋轉(zhuǎn)支座末端液壓缸、支撐臂、旋轉(zhuǎn)支座中部液壓缸、套筒、壓力感應(yīng)器組成的，其特征在于旋轉(zhuǎn)支座末端液壓缸固定在旋轉(zhuǎn)支座吸頭上，旋轉(zhuǎn)支座吸頭與支撐臂的下端鉸接在一起，每個(gè)旋轉(zhuǎn)支座吸頭的末端圓周均勻布置有四個(gè)壓力感應(yīng)器，旋轉(zhuǎn)支座中部液壓缸固定在支撐臂上，支撐臂的上端與套筒鉸接在一起。該發(fā)明的有益之處是該機(jī)器人可以完成非平面豎直面的勘察工作，采用機(jī)器人內(nèi)部零部件的滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，降低了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的干涉性，不僅使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)，而且降低了機(jī)器人的控制難度；使用液壓傳動(dòng)控制，增大了該機(jī)器人工作時(shí)的可靠性。


附圖1為一種豎直面勘察機(jī)器軸測(cè)圖一；附圖2為一種豎直面勘察機(jī)器軸測(cè)圖二；附圖3為動(dòng)力機(jī)械腿和和輔助機(jī)械腿軸測(cè)圖；附圖4為旋轉(zhuǎn)支座軸測(cè)圖；附圖5為動(dòng)力機(jī)械腿和和輔助機(jī)械腿的中部液壓缸液壓傳動(dòng)回路圖；附圖6為動(dòng)力機(jī)械腿和和輔助機(jī)械腿末端液壓缸液壓傳動(dòng)回路圖；附圖7為旋轉(zhuǎn)支座末端液壓缸和旋轉(zhuǎn)支座中部液壓缸液壓傳動(dòng)回路圖；附圖8為吸頭和旋轉(zhuǎn)支座吸頭的液壓傳動(dòng)回路圖；附圖9為一種豎直面勘察機(jī)器電流能量流示意圖。在附圖1中，1、機(jī)器人底盤(pán)，3、紅外線攝像頭，4、上頂蓋，401、驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，501、絲杠，601、動(dòng)力機(jī)械腿，701、輔助機(jī)械腿。在附圖2中，101、溜板，2、旋轉(zhuǎn)支座，5、轉(zhuǎn)軸，6、轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)。在附圖3中，5011、吸頭，5012、末端液壓缸，5013、機(jī)械腿中臂，5014、中部液壓缸，5015、機(jī)械腿大臂，5016、滑動(dòng)螺母外圈，5017、滑動(dòng)螺母內(nèi)圈，5018、壓力感應(yīng)器。在附圖4中，201、旋轉(zhuǎn)支座吸頭，202、旋轉(zhuǎn)支座末端液壓缸，203、支撐臂，204、旋轉(zhuǎn)支座中部液壓缸，205、套筒，206、壓力感應(yīng)器。在附圖5中，8、可伸縮性油箱，9、單向定量液壓泵，10、溢流閥，12、三位四通電磁換向閥，13、三位四通電磁換向閥，1201、兩位兩通電磁換向閥，1202、兩位兩通電磁換向閥，1203、兩位兩通電磁換向閥，1204、兩位兩通電磁換向閥，1301、兩位兩通電磁換向閥，1302、兩位兩通電磁換向閥，1303、兩位兩通電磁換向閥，1304、兩位兩通電磁換向閥。在附圖6中，8、可伸縮性油箱，9、單向定量液壓泵，10、溢流閥，11、三位四通電磁換向閥，1101、兩位兩通電磁換向閥，1102、兩位兩通電磁換向閥，1103、兩位兩通電磁換向閥，1104、兩位兩通電磁換向閥，1105、兩位兩通電磁換向閥，1106、兩位兩通電磁換向閥，1107、兩位兩通電磁換向閥，1108、兩位兩通電磁換向閥。在附圖7中，8、可伸縮性油箱，9、單向定量液壓泵，10、溢流閥，14、三位四通電磁換向閥，15、三位四通電磁換向閥，1401、兩位兩通電磁換向閥，1402、兩位兩通電磁換向閥，1403、兩位兩通電磁換向閥，1404、兩位兩通電磁換向閥，1501、兩位兩通電磁換向閥，1502、兩位兩通電磁換向閥，1503、兩位兩通電磁換向閥，1504、兩位兩通電磁換向閥。在附圖8中，8、可伸縮性油箱，16、雙向定量液壓泵，1701、兩位兩通電磁換向閥，1702、兩位兩通電磁換向閥，18、三位四通電磁換向閥，1901、壓力繼電器，1902、壓力繼電器，1903、壓力繼電器。
具體實(shí)施例方式一種豎直面勘察機(jī)器，是由機(jī)器人底盤(pán)1、溜板101、上頂蓋4、旋轉(zhuǎn)支座2、紅外線攝像頭3、動(dòng)力機(jī)械腿601、輔助機(jī)械腿701、驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)401、轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)6、直流電機(jī)、絲杠501、轉(zhuǎn)軸5、電源、低壓警報(bào)器、主控制器、單向定量液壓泵9、雙向定量液壓泵16、可伸縮性油箱8、三位四通電磁換向閥11、三位四通電磁換向閥12、三位四通電磁換向閥13、三位四通電磁換向閥14、三位四通電磁換向閥15、三位四通電磁換向閥18、兩位兩通電磁換向閥1101、兩位兩通電磁換向閥1102、兩位兩通電磁換向閥1103、兩位兩通電磁換向閥1104、兩位兩通電磁換向閥1105、兩位兩通電磁換向閥1106、兩位兩通電磁換向閥1107、兩位兩通電磁換向閥1108、兩位兩通電磁換向閥1201、兩位兩通電磁換向閥1202、兩位兩通電磁換向閥1203、兩位兩通電磁換向閥12014、兩位兩通電磁換向閥1301、兩位兩通電磁換向閥1302、兩位兩通電磁換向閥1303、兩位兩通電磁換向閥1304、兩位兩通電磁換向閥1401、兩位兩通電磁換向閥1402、兩位兩通電磁換向閥1403、兩位兩通電磁換向閥1404、兩位兩通電磁換向閥1501、兩位兩通電磁換向閥1502、兩位兩通電磁換向閥1503、兩位兩通電磁換向閥1504、壓力繼電器1901、壓力繼電器1902、壓力繼電器1903、溢流閥10組成的，其特征在于紅外線攝像頭3固定在機(jī)器人底盤(pán)I的前方中部，四條輔助機(jī)械腿701和四條動(dòng)力機(jī)械腿601間隔式布置且均勻分布在機(jī)器人底盤(pán)I的左右兩側(cè)，四條動(dòng)力機(jī)械腿601的滑動(dòng)螺母外圈5016固定在機(jī)器人底盤(pán)I上，四條輔助機(jī)械腿701的滑動(dòng)螺母內(nèi)圈5017分別固定在左右兩個(gè)絲杠501上，四條輔助機(jī)械腿701的滑動(dòng)螺母外圈5017鑲套在機(jī)器人底盤(pán)I左右兩側(cè)，兩個(gè)絲杠501分別與滑動(dòng)螺母外圈5016固定在機(jī)器人底盤(pán)I的四條動(dòng)力機(jī)械腿601上的滑動(dòng)螺母內(nèi)圈5017相嚙合，絲杠501的一端與驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)401相連，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)401固定在位于機(jī)器人底盤(pán)I左右兩側(cè)的溜板101上，旋轉(zhuǎn)支座2通過(guò)轉(zhuǎn)軸5與機(jī)器人底盤(pán)I連接在一起，轉(zhuǎn)軸5與固定在機(jī)器人底盤(pán)I的轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)6連接在一起，電源、低壓警報(bào)器、主控制器、單向定量液壓泵9、雙向定量液壓泵16、可伸縮性油箱8、三位四通電磁換向閥11、三位四通電磁換向閥12、三位四通電磁換向閥13、三位四通電磁換向閥14、三位四通電磁換向閥15、三位四通電磁換向閥18、兩位兩通電磁換向閥1101、兩位兩通電磁換向閥1102、兩位兩通電磁換向閥1103、兩位兩通電磁換向閥11014、兩位兩通電磁換向閥1105、兩位兩通電磁換向閥1106、兩位兩通電磁換向閥1107、兩位兩通電磁換向閥1108、兩位兩通電磁換向閥1201、兩位兩通電磁換向閥1202、兩位兩通電磁換向閥1203、兩位兩通電磁換向閥12014、兩位兩通電磁換向閥1301、兩位兩通電磁換向閥1302、兩位兩通電磁換向閥1303、兩位兩通電磁換向閥1304、兩位兩通電磁換向閥1401、兩位兩通電磁換向閥1402、兩位兩通電磁換向閥1403、兩位兩通電磁換向閥1404、兩位兩通電磁換向閥1501、兩位兩通電磁換向閥1502、兩位兩通電磁換向閥1503、兩位兩通電磁換向閥1504、壓力繼電器1901、壓力繼電器1902、壓力繼電器1903、溢流閥10均勻地分布在機(jī)器人底盤(pán)I上，上頂蓋4位于機(jī)器人底盤(pán)I上方并與機(jī)器人底盤(pán)I鉸接在一起。在附圖3中，動(dòng)力機(jī)械腿601和輔助機(jī)械腿701均是由吸頭5011、末端液壓缸5012、機(jī)械腿中臂5013、中部液壓缸5014、機(jī)械腿大臂5015、滑動(dòng)螺母外圈5016、滑動(dòng)螺母內(nèi)圈5017、壓力感應(yīng)器5018組成的，其特征在于末端液壓缸5012固定在吸頭5011上，吸頭5011與機(jī)械腿中臂5013下端鉸接在一起，每個(gè)吸，5011的末端圓周均勻布置有四個(gè)壓力感應(yīng)器5018，中部液壓缸5014固定在機(jī)械腿中臂5013上，機(jī)械腿中臂5013的上端與機(jī)械腿大臂5015的上端鉸接在一起，滑動(dòng)螺母外圈5016固定在機(jī)械腿大臂5015的末端，滑動(dòng)螺母內(nèi)圈5017與滑動(dòng)螺母外圈5016相配合。在附圖4中，旋轉(zhuǎn)支座2是由旋轉(zhuǎn)支座吸頭201、旋轉(zhuǎn)支座末端液壓缸202、支撐臂203、旋轉(zhuǎn)支座中部液壓缸204、套筒205、壓力感應(yīng)器206組成的，其特征在于旋轉(zhuǎn)支座末端液壓缸202固定在旋轉(zhuǎn)支座吸頭201上，旋轉(zhuǎn)支座吸頭201與支撐臂203的下端鉸接在一起，每個(gè)旋轉(zhuǎn)支座吸，201的末端圓周均勻布置有四個(gè)壓力感應(yīng)器206，旋轉(zhuǎn)支座中部液壓缸204固定在支撐臂203上，支撐臂203的上端鉸接在套筒205上。在該機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，如附圖1所示，在主控制器的作用下，分別調(diào)整四條動(dòng)力機(jī)械腿601的吸頭5011的位置和轉(zhuǎn)向，使吸頭5011上的四個(gè)壓力感應(yīng)器5018均與豎直面壓緊，這就保證了動(dòng)力機(jī)械腿601的吸頭5011垂直于豎直面，這時(shí)四個(gè)壓力感應(yīng)器5018發(fā)出電信號(hào)，在主控制器的控制下使四條動(dòng)力機(jī)械腿601的吸頭5011吸緊豎直面，使該機(jī)器人附著在豎直面上，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)401運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)兩個(gè)絲杠501做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)絲杠501因?yàn)榕c四條動(dòng)力機(jī)械腿601的滑動(dòng)螺母內(nèi)圈5017相嚙合而向前運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)絲杠501并帶動(dòng)固定在兩個(gè)絲杠501上的四條輔助機(jī)械腿701和連接在兩個(gè)絲杠501頂端的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)401向前運(yùn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)到指定位置時(shí)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)401停止運(yùn)轉(zhuǎn)，在主控制器的作用下，分別調(diào)節(jié)四條輔助機(jī)械腿701的吸頭5011的位置和轉(zhuǎn)向，使吸頭5011上的四個(gè)壓力感應(yīng)器5018均與豎直面壓緊，這就保證了輔助機(jī)械腿701的吸頭5011垂直于豎直面，這時(shí)四個(gè)壓力感應(yīng)器5018發(fā)出電信號(hào)，在主控制器的控制下使四條輔助機(jī)械腿701的吸頭5011吸緊豎直面，然后四條動(dòng)力機(jī)械腿601的吸頭5011放松對(duì)豎直面的吸緊，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)401再次運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)器人底盤(pán)I則在兩個(gè)絲杠501的作用下向前運(yùn)動(dòng)，該機(jī)器人在機(jī)器人底盤(pán)I的帶動(dòng)下整體向前運(yùn)動(dòng)。如附圖2和附圖4所示，當(dāng)該機(jī)器人需要轉(zhuǎn)向時(shí)，旋轉(zhuǎn)支座2上的支撐臂203在旋轉(zhuǎn)支座中部液壓缸204的帶動(dòng)下向豎直面運(yùn)動(dòng)并在旋轉(zhuǎn)支座末端液壓缸202的配合下調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)支座吸頭201的位置的轉(zhuǎn)向，使旋轉(zhuǎn)支座吸頭201上的四個(gè)壓力感應(yīng)器206均貼緊豎直面，這時(shí)四個(gè)壓力感應(yīng)器206發(fā)出電信號(hào)，在主控制器的控制下使旋轉(zhuǎn)支座吸頭201吸緊豎直面，然后四條動(dòng)力機(jī)械腿601或者四條輔助機(jī)械腿701的吸頭5011釋放對(duì)豎直面的的吸力，在轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)6的轉(zhuǎn)動(dòng)和轉(zhuǎn)軸5的共同作用下完成該機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。如附圖3所示，當(dāng)該機(jī)器人做直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，可通過(guò)調(diào)節(jié)中部液壓缸5014和末端液壓缸5012使吸頭5011垂直于豎直面，增加該機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。如附圖5所示，的機(jī)械腿中臂5013的運(yùn)動(dòng)是通過(guò)對(duì)中部液壓缸5014的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，單向定量液壓泵9在直流電動(dòng)機(jī)的帶動(dòng)下工作，通過(guò)三位四通電磁換向閥12和三位四通電磁換向閥13可實(shí)現(xiàn)中部液壓缸5014內(nèi)部液壓油的流向，通過(guò)兩位兩通電磁換向閥1201、兩位兩通電磁換向閥1202、兩位兩通電磁換向閥1203、兩位兩通電磁換向閥12014、兩位兩通電磁換向閥1301、兩位兩通電磁換向閥1302、兩位兩通電磁換向閥1303、兩位兩通電磁換向閥1304的通電或斷電來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)中部液壓缸5014的單獨(dú)控制，其中溢流閥10有保護(hù)單向定量液壓泵9的作用。如附圖6所示，對(duì)四條動(dòng)力機(jī)械腿601和四條輔助機(jī)械腿701的吸頭5011的調(diào)節(jié)是通過(guò)對(duì)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，單向定量液壓泵9在直流電動(dòng)機(jī)的帶動(dòng)下工作，通過(guò)三位四通電磁換向閥11可實(shí)現(xiàn)末端液壓缸5012內(nèi)部液壓油的流向，通過(guò)兩位兩通電磁換向閥1101、兩位兩通電磁換向閥1102、兩位兩通電磁換向閥1103、兩位兩通電磁換向閥1104、兩位兩通電磁換向閥1105、兩位兩通電磁換向閥1106、兩位兩通電磁換向閥1107、兩位兩通電磁換向閥1108的通斷電可實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)末端液壓缸5012的單獨(dú)控制。如附圖7所示，旋轉(zhuǎn)支座2上支撐臂203和旋轉(zhuǎn)支座吸頭201是通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)支座末端液壓缸202和旋轉(zhuǎn)支座中部液壓缸204的調(diào)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的，單向定量液壓泵9在直流電動(dòng)機(jī)的帶動(dòng)下工作，通過(guò)三位四通電磁換向閥14可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)支座中部液壓缸204內(nèi)部液壓油的流向，通過(guò)三位四通電磁換向閥15可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)支座末端液壓缸202內(nèi)部液壓油的流向，通過(guò)兩位兩通電磁換向閥1401、兩位兩通電磁換向閥1402、兩位兩通電磁換向閥1403、兩位兩通電磁換向閥1404、兩位兩通電磁換向閥1501、兩位兩通電磁換向閥1502、兩位兩通電磁換向閥1503、兩位兩通電磁換向閥1504的通斷電可實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)旋轉(zhuǎn)支座末端液壓缸202和旋轉(zhuǎn)支座中部液壓缸204的單獨(dú)控制。如附圖8所示,雙向定量液壓泵16在直流電動(dòng)機(jī)的帶動(dòng)下工作,通過(guò)三位四通電磁換向閥18對(duì)四條動(dòng)力機(jī)械腿601和四條輔助機(jī)械腿701的吸頭5011的壓力控制，當(dāng)三位四通電磁換向閥18的36YA通電時(shí)四條動(dòng)力機(jī)械腿601的吸頭5011的吸力開(kāi)始增加，四條動(dòng)力機(jī)械腿601的吸頭5011的吸力達(dá)到系統(tǒng)壓力調(diào)定值時(shí)在壓力繼電器1901的作用下三位四通電磁換向閥18的36YA斷電，使三位四通電磁換向閥18處于中位保持吸頭5011的壓力，當(dāng)要釋放四條動(dòng)力機(jī)械腿601的吸頭5011的吸力時(shí)，三位四通電磁換向閥18的36YA通電，雙向定量液壓泵16反向工作，使四條動(dòng)力機(jī)械腿601的吸頭5011釋放吸力，當(dāng)三位四通電磁換向閥18的35A通電時(shí)四條輔助機(jī)械腿701的吸頭5011的吸力開(kāi)始增加，四條輔助機(jī)械腿701的吸頭5011的吸力達(dá)到系統(tǒng)壓力調(diào)定值時(shí)在壓力繼電器1902作用下三位四通電磁換向閥18的35斷電，使三位四通電磁換向閥18處于中位保持吸頭5011的壓力，當(dāng)要釋放四條輔助機(jī)械腿701的吸頭5011的吸力時(shí)，三位四通電磁換向閥18的35A通電，雙向定量液壓泵16反向工作，使四條輔助機(jī)械腿701的吸頭5011釋放吸力，當(dāng)兩位兩通電磁換向閥1701和兩位兩通電磁換向閥1702均通電時(shí)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)旋轉(zhuǎn)支座吸頭201的控制。如附圖9所示，電源為該機(jī)器人的能源裝置，為該機(jī)器人提供動(dòng)力，操作人員利用紅外線攝像頭返回的信息通過(guò)主控制器來(lái)調(diào)節(jié)該器人的各種運(yùn)動(dòng)，低壓警報(bào)器為保護(hù)裝置，當(dāng)電壓過(guò)低時(shí)低壓警報(bào)器發(fā)出信號(hào)，操作人員使該機(jī)器人停止工作返回地面。
權(quán)利要求
1.一種豎直面勘察機(jī)器人，是由機(jī)器人底盤(pán)、溜板、上頂蓋、旋轉(zhuǎn)支座、紅外線攝像頭、動(dòng)力機(jī)械腿、輔助機(jī)械腿、驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)、轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)、絲杠、轉(zhuǎn)軸、電源、低壓警報(bào)器、主控制器、單向定量液壓泵、雙向定量液壓泵、可伸縮性油箱、三位四通電磁換向閥、兩位兩通電磁換向閥、壓力繼電器、溢流閥組成的，其特征在于紅外線攝像頭固定在機(jī)器人底盤(pán)的前方中部，四條輔助機(jī)械腿和四條動(dòng)力機(jī)械腿間隔式布置且均勻分布在機(jī)器人底盤(pán)的左右兩側(cè)，四條動(dòng)力機(jī)械腿通過(guò)滑動(dòng)螺母外圈固定在機(jī)器人底盤(pán)上，四條輔助機(jī)械腿通過(guò)滑動(dòng)螺母內(nèi)圈分別固定在左右兩個(gè)絲杠上，四條輔助機(jī)械腿的滑動(dòng)螺母外圈鑲套在機(jī)器人底盤(pán)左右兩側(cè)，兩個(gè)絲杠分別與滑動(dòng)螺母外圈固定在機(jī)器人底盤(pán)的四條動(dòng)力機(jī)械腿上的滑動(dòng)螺母內(nèi)圈相嚙合，絲杠的前端與驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)相連，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)固定在位于機(jī)器人底盤(pán)左右兩側(cè)的溜板上，旋轉(zhuǎn)支座通過(guò)轉(zhuǎn)軸與機(jī)器人底盤(pán)連接在一起，轉(zhuǎn)軸與固定在機(jī)器人底盤(pán)的轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)相嚙合在一起，電源、低壓警報(bào)器、主控制器、單向定量液壓泵、雙向定量液壓泵、可伸縮性油箱、三位四通電磁換向閥、兩位兩通電磁換向閥、壓力繼電器、溢流閥均勻地分布在機(jī)器人底盤(pán)上，上頂蓋位于機(jī)器人底盤(pán)上方并與機(jī)器人底盤(pán)鉸接在一起。
2.根據(jù)權(quán)利要求書(shū)I所述的動(dòng)力機(jī)械腿和輔助機(jī)械腿均是由吸頭、末端液壓缸、機(jī)械腿中臂、中部液壓缸、機(jī)械腿大臂、滑動(dòng)螺母外圈、滑動(dòng)螺母內(nèi)圈、壓力感應(yīng)器組成的，其特征在于末端液壓缸固定在吸頭上，吸頭與機(jī)械腿中臂下端鉸接在一起，每個(gè)吸頭的末端圓周均勻布置有四個(gè)壓力感應(yīng)器，中部液壓缸固定在機(jī)械腿中臂上，機(jī)械腿中臂的上端與機(jī)械腿大臂的上端鉸接在一起，滑動(dòng)螺母外圈固定在機(jī)械腿大臂的末端，滑動(dòng)螺母內(nèi)圈與滑動(dòng)螺母外圈相配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求書(shū)I所述的旋轉(zhuǎn)支座是由旋轉(zhuǎn)支座吸頭、旋轉(zhuǎn)支座末端液壓缸、支撐臂、旋轉(zhuǎn)支座中部液壓缸、套筒、壓力感應(yīng)器組成的，其特征在于旋轉(zhuǎn)支座末端液壓缸固定在旋轉(zhuǎn)支座吸頭上，旋轉(zhuǎn)支座吸頭與支撐臂的下端鉸接在一起，每個(gè)旋轉(zhuǎn)支座吸頭的末端圓周均勻布置有四個(gè)壓力感應(yīng)器，旋轉(zhuǎn)支座中部液壓缸固定在支撐臂上，支撐臂的上端與套筒鉸接在一起。
全文摘要
一種豎直面勘察機(jī)器人，是由機(jī)器人底盤(pán)、溜板、上頂蓋、旋轉(zhuǎn)支座、紅外線攝像頭、動(dòng)力機(jī)械腿、輔助機(jī)械腿、驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)、轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)等組成的，其特征在于紅外線攝像頭固定在機(jī)器人底盤(pán)的前中部，四條輔助機(jī)械腿和四條動(dòng)力機(jī)械腿分布在機(jī)器人底盤(pán)的左右兩側(cè)，四條動(dòng)力機(jī)械腿固定在機(jī)器人底盤(pán)上，四條輔助機(jī)械腿鉸接在兩個(gè)絲杠上，兩個(gè)絲杠與固定在機(jī)器人底盤(pán)的四條動(dòng)力機(jī)械腿上的螺母相配合，絲杠的一端與驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)相連，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)固定在位于機(jī)器人底盤(pán)左右兩側(cè)的溜板上，旋轉(zhuǎn)支座通過(guò)轉(zhuǎn)軸與機(jī)器人底盤(pán)連接在一起，轉(zhuǎn)軸與固定在機(jī)器人底盤(pán)的轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)連接在一起，上頂蓋位于機(jī)器人底盤(pán)上方并與機(jī)器人底盤(pán)鉸接在一起。
文檔編號(hào)B62D57/024GK103056881SQ20131000215
公開(kāi)日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2013年1月1日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月1日
發(fā)明者許博, 李帥, 谷年令, 蔣傳魁, 王亮, 王林燕 申請(qǐng)人:許博