基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)，包括單軸髖關(guān)節(jié)，大腿桿，氣動人工肌肉驅(qū)動機(jī)構(gòu)，仿生膝關(guān)節(jié)，小腿桿，踝關(guān)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)及柔性假腳；所述單軸髖關(guān)節(jié)與大腿桿軸連，大腿桿連接仿生膝關(guān)節(jié)，仿生膝關(guān)節(jié)、小腿桿、踝關(guān)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)及柔性假腳依次連接，氣動人工肌肉驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括橫桿，橫桿垂直固定于大腿桿內(nèi)，兩個氣動人工肌肉平行設(shè)置，一端與橫桿固連，另一端通過鏈條互連，所述鏈條通過鏈輪與仿生膝關(guān)節(jié)的驅(qū)動軸連接，通過一對氣動肌肉的對拉來實現(xiàn)驅(qū)動。具有行走步態(tài)自然，對路況適應(yīng)力強(qiáng)，運動沖擊小，行走速度快，能耗小，能實現(xiàn)關(guān)節(jié)柔性運動的特點。還具有結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計精巧的優(yōu)點。
【專利說明】基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及仿生機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]雙腿機(jī)器人的下肢以剛性構(gòu)件通過轉(zhuǎn)動副聯(lián)接，模仿人類雙腿及髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的運動，能夠代替人類進(jìn)行一些重復(fù)性的勞動，或在危險的環(huán)境下行走，代替人類進(jìn)行作業(yè)，延伸和擴(kuò)大人類的活動范圍。
[0003]膝關(guān)節(jié)的設(shè)計是雙腿機(jī)器人實現(xiàn)擬人的關(guān)鍵。借鑒仿生學(xué)研究，模擬人腿膝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及肌肉驅(qū)動模式，開發(fā)一種基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)，可以有效解決雙腿行走機(jī)器人存在的上述問題。通常普通雙腿機(jī)器人研究中多采用直流伺服電機(jī)作為驅(qū)動源提供驅(qū)動力，有些采用液壓或氣壓驅(qū)動。液壓驅(qū)動雖然平穩(wěn)，位置精度可以達(dá)到很高，但其剛度往往很大，且液壓缸重量較大，對密封性要求高，存在泄露和污染的情況。氣動驅(qū)動目前主要用于I / 2自由度的點到點的關(guān)節(jié)位置控制，同時它對缸體的密封性要求高。此外，一些新型的驅(qū)動器如形狀記憶合金、磁致伸縮驅(qū)動器等尚處在研發(fā)階段，距離實際應(yīng)用尚有一定距離。目前，普通雙腿機(jī)器人研究中多采用直流伺服電機(jī)提供驅(qū)動，電機(jī)主軸后面安裝相對角度編碼盤測量轉(zhuǎn)角，電機(jī)驅(qū)動能夠?qū)崿F(xiàn)各種步態(tài)，易于實現(xiàn)精密控制，但在模擬人體腿部行走或奔跑時，腳在落地的瞬間會產(chǎn)生較大的沖擊力，易造成電機(jī)驅(qū)動剛性過大，難以實現(xiàn)人類關(guān)節(jié)的柔順運動。
[0004]人腿骨骼經(jīng)過自然選擇和長期進(jìn)化，最適合雙腿直立行走，而各個關(guān)節(jié)在選擇和進(jìn)化過程中的結(jié)構(gòu)變化更加有利于這種行走方式。目前雙腿行走機(jī)器人膝關(guān)節(jié)多采用單軸鉸接方式，與人腿關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)、運動機(jī)理和驅(qū)動方式等有著本質(zhì)的區(qū)別，從而導(dǎo)致不能很好地模擬人的步態(tài)。
[0005]I)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)類型差異
[0006]人體膝關(guān)節(jié)在屈伸過程中，關(guān)節(jié)由內(nèi)外兩側(cè)肌肉伸縮運動驅(qū)動，既有轉(zhuǎn)動又有滑動，從而能夠改變大小腿的長度，具有較好的越障功能。生物醫(yī)學(xué)研究表明，膝關(guān)節(jié)水平轉(zhuǎn)動軸在屈伸過程中位置是變化的，在轉(zhuǎn)動的同時伴隨有移動，其瞬時轉(zhuǎn)動中心(InstantCenter of Rotation, ICR)移動軌跡按“J”型曲線變化。同時，膝關(guān)節(jié)工CR的變化和大小腿的長度變化可以調(diào)節(jié)地面反力作用在關(guān)節(jié)上的力矩大小和減小穩(wěn)定膝關(guān)節(jié)所需的髖關(guān)節(jié)伸展肌力，從而可以提高雙腿行走的穩(wěn)定性和高效性。
[0007]目前行走機(jī)器人所采用的膝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與人體關(guān)節(jié)相比，本質(zhì)上存在區(qū)別。在大多數(shù)有源雙腿行走機(jī)器人的設(shè)計中，膝關(guān)節(jié)多采用2連桿鉸接的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其ICR固定不變，行走步態(tài)不自然，與人體正常行走步態(tài)存在較大差別。為保持支撐相的穩(wěn)定性，機(jī)器人在站立時多保持雙腿彎曲，且行走速度緩慢，導(dǎo)致機(jī)器人行走步態(tài)擬人性差。
[0008]2)關(guān)節(jié)驅(qū)動差異
[0009]正常人體雙腿行走時，關(guān)節(jié)兩側(cè)的肌肉接受神經(jīng)傳輸?shù)男盘?，通過關(guān)節(jié)兩側(cè)與韌帶相連肌肉的伸縮運動驅(qū)動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，整個驅(qū)動過程平穩(wěn)，而柔順性較好的肌肉和韌帶能夠緩沖地面的碰撞沖擊。
[0010]目前大多數(shù)雙腿行走機(jī)器人的研究中，其基本結(jié)構(gòu)多由剛性桿件連接而成，膝關(guān)節(jié)采用電機(jī)驅(qū)動，剛性過大，柔順性較差，尤其在不平路況上行走時，造成行走不穩(wěn)定，與人體膝關(guān)節(jié)肌肉驅(qū)動方式存在較大差異。
[0011 ] 正常人體關(guān)節(jié)是由骨骼肌驅(qū)動，不僅能夠提供驅(qū)動力，實現(xiàn)精確的位置控制，而且能夠吸振、緩沖、柔順性好，這種特性主要是由關(guān)節(jié)所采用的對抗性肌肉驅(qū)動方式所決定的。氣動人工肌肉作為一種新型的橡膠驅(qū)動器，具有質(zhì)量輕、結(jié)構(gòu)簡單、輸出力大、柔順性好、力-長度特性與人體肌肉十分類似等特點。這些都是其他傳統(tǒng)的驅(qū)動方式所不完全具有的，因此對于驅(qū)動仿生移動機(jī)器人而言，氣動人工肌肉是十分合適的選擇。國內(nèi)外的許多專家學(xué)者，如陶國良等對氣動人工肌肉驅(qū)動的仿人腿關(guān)節(jié)運動控制進(jìn)行了研究，并得到了一些成果。
[0012]盡管目前各國對雙腿行走機(jī)器人都進(jìn)行了較深入的研究，實現(xiàn)了雙腿的穩(wěn)定行走、上下樓梯和轉(zhuǎn)彎等人類的基本運動。但通過分析其發(fā)展過程可知，雙腿行走機(jī)器人仍存在著較多問題:
[0013](I)行走步態(tài)不自然，與正常人體步態(tài)相差較大，對地面路況適應(yīng)能力不強(qiáng)；
[0014](2)受限于自身機(jī)械結(jié)構(gòu)，運動過程中產(chǎn)生沖擊，行走速度慢；
[0015](3)各個關(guān)節(jié)大都采用電機(jī)主動驅(qū)動方式，能耗大，驅(qū)動方式剛性大，不利于實現(xiàn)關(guān)節(jié)的柔性運動。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0016]為解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提出一種基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)，具有行走步態(tài)自然，對路況適應(yīng)力強(qiáng)，運動沖擊小，行走速度快，能耗小，能實現(xiàn)關(guān)節(jié)柔性運動的特點。還具有結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計精巧的優(yōu)點。
[0017]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案為:
[0018]基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)，包括單軸髖關(guān)節(jié)，大腿桿，氣動人工肌肉驅(qū)動機(jī)構(gòu)，仿生膝關(guān)節(jié)，小腿桿，踝關(guān)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)及柔性假腳；所述單軸髖關(guān)節(jié)與大腿桿軸連，大腿桿連接仿生膝關(guān)節(jié)，仿生膝關(guān)節(jié)、小腿桿、踝關(guān)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)及柔性假腳依次連接，氣動人工肌肉驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括橫桿，橫桿垂直固定于大腿桿內(nèi)，兩個氣動人工肌肉平行設(shè)置，一端與橫桿固連，另一端通過鏈條互連，所述鏈條通過鏈輪與仿生膝關(guān)節(jié)的驅(qū)動軸連接，通過一對氣動肌肉的對拉來實現(xiàn)驅(qū)動。
[0019]所述仿生膝關(guān)節(jié)為雙側(cè)四桿機(jī)構(gòu)，四桿機(jī)構(gòu)包括通過連桿依次活動連接的第一軸、第二軸、第三軸、第四軸，所述第一軸、第二軸、第三軸、第四軸，及連接他們的第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、構(gòu)成一角度可變的不規(guī)則四邊形，兩個四桿機(jī)構(gòu)的第一連桿構(gòu)成一整體連桿，兩個四桿機(jī)構(gòu)的第三連桿構(gòu)成一整體連桿。大腿桿與由兩個四桿機(jī)構(gòu)第一連桿構(gòu)成的整體連桿固連，小腿桿與由兩個四桿機(jī)構(gòu)第三連桿構(gòu)成的整體連桿固連，行走中小腿桿可繞仿生膝關(guān)節(jié)相對于大腿桿旋轉(zhuǎn)。
[0020]所述仿生膝關(guān)節(jié)的詳細(xì)參數(shù)為:所述第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿的長度比例為:17.728: 62.749: 35.476: 49.75，正常站立時第三連桿與水平面的角度為:44.92 度。
[0021]所述第四軸為驅(qū)動軸。
[0022]所述驅(qū)動軸上安裝有用于固定鏈輪的卡環(huán)，所述鏈輪與驅(qū)動軸鍵連接。
[0023]相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明提出一種基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)，具有
[0024]1、行走步態(tài)自然:膝關(guān)節(jié)的ICR并非固定，而是跟隨膝關(guān)節(jié)角度的變化而變化，能有效地模擬正常人膝關(guān)節(jié)的運動。
[0025]2、對路況適應(yīng)力強(qiáng):在擺動相中能有效地縮短人工腿大小腿桿的長度，從而提高抬腳高度，避免與地面障礙物碰撞。
[0026]3、運動沖擊小:能有效地利用面反力保持支撐相穩(wěn)定性，并有助于機(jī)器腿離地時彎曲。
[0027]4、行走速度快，能耗小:采用氣動人工肌肉驅(qū)動。
[0028]5、能實現(xiàn)關(guān)節(jié)柔性運動:在擺動中期或者坐下時，膝關(guān)節(jié)瞬心下降到正常位置，能有效改善坐姿，使坐下時雙膝姿勢保持一致的特點。還具有結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計精巧的優(yōu)點。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]圖1為本發(fā)明實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]其中:1-單軸髖關(guān)節(jié)，2-大腿桿，3-氣動人工肌肉驅(qū)動機(jī)構(gòu)，31-橫桿，32-氣動人工肌肉，33-鏈條，4-仿生膝關(guān)節(jié)，41-第一軸，42-第二軸，43-第三軸，44-第四軸，45-第一連桿，46-第二連桿，47-第三連桿，48-第四連桿，49-卡環(huán)，410-鏈輪，5-小腿桿，6-踝關(guān)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)，7-柔性假腳。
[0031]圖2為本發(fā)明實施例仿生膝關(guān)節(jié)四桿機(jī)構(gòu)長度及角度關(guān)系示意圖。
[0032]圖3為本發(fā)明實施例仿生膝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0033]下面結(jié)合附圖及【具體實施方式】，對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0034]如圖1所示，基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)，包括單軸髖關(guān)節(jié)，大腿桿，氣動人工肌肉驅(qū)動機(jī)構(gòu)，仿生膝關(guān)節(jié)，小腿桿，踝關(guān)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)及柔性假腳；所述單軸髖關(guān)節(jié)與大腿桿軸連，大腿桿連接仿生膝關(guān)節(jié)，仿生膝關(guān)節(jié)、小腿桿、踝關(guān)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)及柔性假腳依次連接，氣動人工肌肉驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括橫桿，橫桿垂直固定于大腿桿內(nèi)，兩個氣動人工肌肉平行設(shè)置，一端與橫桿固連，另一端通過鏈條互連，所述鏈條通過鏈輪與仿生膝關(guān)節(jié)的驅(qū)動軸連接，通過一對氣動肌肉的對拉來實現(xiàn)驅(qū)動。
[0035]所述仿生膝關(guān)節(jié)為雙側(cè)四桿機(jī)構(gòu)，四桿機(jī)構(gòu)包括通過連桿依次活動連接的第一軸、第二軸、第三軸、第四軸，所述第一軸、第二軸、第三軸、第四軸，及連接他們的第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、構(gòu)成一角度可變的不規(guī)則四邊形，兩個四桿機(jī)構(gòu)的第一連桿構(gòu)成一整體連桿，兩個四桿機(jī)構(gòu)的第三連桿構(gòu)成一整體連桿。大腿桿與由兩個四桿機(jī)構(gòu)第一連桿構(gòu)成的整體連桿固連，小腿桿與由兩個四桿機(jī)構(gòu)第三連桿構(gòu)成的整體連桿固連，行走中小腿桿可繞仿生膝關(guān)節(jié)相對于大腿桿旋轉(zhuǎn)。
[0036]所述仿生膝關(guān)節(jié)的詳細(xì)參數(shù)為:所述第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿的長度比例為:17.728: 62.749: 35.476: 49.75，正常站立時第三連桿與水平面的角度為:44.92 度。
[0037]所述第四軸為驅(qū)動軸。
[0038]所述驅(qū)動軸上安裝有用于固定鏈輪的卡環(huán)，所述鏈輪與驅(qū)動軸鍵連接。
[0039]根據(jù)醫(yī)學(xué)研究，人體膝關(guān)節(jié)由股骨內(nèi)、外側(cè)髁和脛骨內(nèi)、外側(cè)髁以及髕骨構(gòu)成。由于骨骼接觸面形狀不規(guī)則，在關(guān)節(jié)屈伸活動中接觸面間即有滾動又有滑動，膝關(guān)節(jié)水平轉(zhuǎn)軸曲率中心，即瞬時旋轉(zhuǎn)中心時時改變，其移動軌跡為“J”型曲線，本發(fā)明采用仿生性較好的四桿機(jī)構(gòu)作為機(jī)器人膝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，如圖2所示。四桿結(jié)構(gòu)工CR時刻變化，且可以根據(jù)人體膝關(guān)節(jié)的工CR軌跡對桿件的長度和各桿件之間的夾角進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計，能夠較好地模擬人腿的行走步態(tài)，可從機(jī)構(gòu)方面根本上改進(jìn)傳統(tǒng)膝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)仿生性差的缺點。與單軸膝關(guān)節(jié)相比較，四桿機(jī)構(gòu)膝關(guān)節(jié)具有諸多的優(yōu)勢:(I)膝關(guān)節(jié)的工CR并非固定，而是跟隨膝關(guān)節(jié)角度的變化而變化，能有效地模擬正常人膝關(guān)節(jié)的運動，(2)在擺動相中能有效地縮短人工腿大小腿桿的長度，從而提高抬腳高度，避免與地面障礙物碰撞，與正常膝關(guān)節(jié)行走過程中的表現(xiàn)一致；(3)在擺動中期或者坐下時，膝關(guān)節(jié)瞬心下降到正常位置，能有效改善坐姿，使坐下時雙膝姿勢保持一致；(4)能有效地利用面反力保持支撐相穩(wěn)定性，并有助于機(jī)器腿離地時彎曲。為保證機(jī)器腿在支撐相時能保持平衡，在膝關(guān)節(jié)設(shè)計中添加限位擋塊來限制小腿過度前伸。關(guān)節(jié)處采用軸承支撐，各桿件間利用軸轂連接，采用相應(yīng)配合。同時，為了保證行走過程中的穩(wěn)定性，采用雙側(cè)四桿機(jī)構(gòu)。
[0040]膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的瞬心軌跡與人體膝關(guān)節(jié)的瞬心軌跡相似程度越高，機(jī)構(gòu)和人體的協(xié)調(diào)性就越好。從這個角度出發(fā)，以機(jī)構(gòu)瞬心點坐標(biāo)與人體理想瞬心點坐標(biāo)差的平方建立目標(biāo)函數(shù)，并基于遺傳算法進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計，四桿機(jī)構(gòu)膝關(guān)節(jié)參數(shù)如圖2所示。
[0041]膝關(guān)節(jié)采用四桿機(jī)構(gòu)，具有四個轉(zhuǎn)動副，理論上每個轉(zhuǎn)動副都能作為驅(qū)動軸，即每個連接軸理論上都能作為驅(qū)動軸，而在實際應(yīng)用中，考慮到節(jié)能和具體的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其驅(qū)動軸的選取受到限制。通過對四桿機(jī)構(gòu)膝關(guān)節(jié)控制力矩的分析可知，完成小腿正常轉(zhuǎn)動時，軸I所需力矩最小，軸4次之，因而從節(jié)能角度考慮，驅(qū)動軸應(yīng)選在軸I或軸4上。考慮到四桿機(jī)構(gòu)自身結(jié)構(gòu)的限制，軸I處空間較小，不易安裝鏈輪等傳動系統(tǒng)，因而綜合考慮將驅(qū)動軸放在軸4上，不僅滿足實際機(jī)械結(jié)構(gòu)的要求，而且能夠減少能量消耗。
[0042]本發(fā)明選用氣動人工肌肉作為驅(qū)動源為膝關(guān)節(jié)提供驅(qū)動力。單個氣動人工肌肉只能提供單向收縮力，為了獲得雙向力和旋轉(zhuǎn)運動，采用一對氣動人工肌肉對拉來實現(xiàn)。四桿機(jī)構(gòu)通過一對人工肌肉帶動鏈輪來驅(qū)動，鏈輪安裝在驅(qū)動軸上，其傳動精度較高，結(jié)構(gòu)簡單，承載能力強(qiáng)，便于維護(hù)，使用壽命長。鏈輪與驅(qū)動軸之間的連接方式采用鍵連接，為了防止鏈輪軸向滑動，用卡環(huán)將其固定，如圖3所示。
[0043]本發(fā)明基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)，其工作原理為:髖關(guān)節(jié)由電機(jī)驅(qū)動，膝關(guān)節(jié)由一對人工肌肉通過鏈傳動驅(qū)動，踝關(guān)節(jié)由電機(jī)通過齒輪傳動驅(qū)動。由三心定理可知，第二連桿與第四連桿延長線的交點為膝關(guān)節(jié)瞬時轉(zhuǎn)動中心，由于在四桿膝關(guān)節(jié)運動過程中，第二連桿和第四連桿的位置是動態(tài)變化的，因此其延長線的交點，即瞬時轉(zhuǎn)動中心是動態(tài)可變的，近似為“J”型曲線，從而實現(xiàn)膝關(guān)節(jié)的屈伸運動，髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)運動可實現(xiàn)機(jī)器人的前向運動。
【權(quán)利要求】
1.基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)，包括單軸髖關(guān)節(jié)，大腿桿，氣動人工肌肉驅(qū)動機(jī)構(gòu)，仿生膝關(guān)節(jié)，小腿桿，踝關(guān)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)及柔性假腳；其特征在于，所述單軸髖關(guān)節(jié)與大腿桿軸連，大腿桿連接仿生膝關(guān)節(jié)，仿生膝關(guān)節(jié)、小腿桿、踝關(guān)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)及柔性假腳依次連接，氣動人工肌肉驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括橫桿，橫桿垂直固定于大腿桿內(nèi)，兩個氣動人工肌肉平行設(shè)置，一端與橫桿固連，另一端通過鏈條互連，所述鏈條通過鏈輪與仿生膝關(guān)節(jié)的驅(qū)動軸連接，通過一對氣動肌肉的對拉來實現(xiàn)驅(qū)動。
2.如權(quán)利要求1所述的基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述仿生膝關(guān)節(jié)為雙側(cè)四桿機(jī)構(gòu)，四桿機(jī)構(gòu)包括通過連桿依次活動連接的第一軸、第二軸、第三軸、第四軸，所述第一軸、第二軸、第三軸、第四軸，及連接他們的第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、構(gòu)成一角度可變的不規(guī)則四邊形，兩個四桿機(jī)構(gòu)的第一連桿構(gòu)成一整體連桿，兩個四桿機(jī)構(gòu)的第三連桿構(gòu)成一整體連桿，大腿桿與由兩個四桿機(jī)構(gòu)第一連桿構(gòu)成的整體連桿固連，小腿桿與由兩個四桿機(jī)構(gòu)第三連桿構(gòu)成的整體連桿固連，行走中小腿桿可繞仿生膝關(guān)節(jié)相對于大腿桿旋轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求2所述的基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述仿生膝關(guān)節(jié)的詳細(xì)參數(shù)為:所述第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿的長度比例為:17.728: 62.749: 35.476: 49.75，正常站立時第三連桿與水平面的角度為:44.92度。
4.如權(quán)利要求2所述的基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第四軸為驅(qū)動軸。
5.如權(quán)利要求4所述的基于人工肌肉驅(qū)動的雙腿機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動軸上安裝有用于固定鏈輪的卡環(huán)，所述鏈輪與驅(qū)動軸鍵連接。
【文檔編號】B62D57/032GK103707951SQ201310712981
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年12月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月23日
【發(fā)明者】謝華龍, 李飛, 楊建宇, 盛忠起, 翁寧 申請人:東北大學(xué), 沈陽工業(yè)大學(xué)