智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置，包括行走小車，所述行走小車下面的四個角上分別安裝有一套萬向輪，所述行走小車的下面安裝有一套驅(qū)動單元，所述行走小車下面的四個角上還分別安裝有一套定向輪，每套所述定向輪上分別安裝有定向輪升降裝置；所述定向輪升降裝置包括拉索及套在所述拉索外的拉索套，所述拉索的兩端分別連接在動力裝置與所述定向輪上，所述拉索套的兩端分別固定在動力裝置支架與所述行走小車上，所述行走小車與所述定向輪之間安裝有復(fù)位彈簧。本實用新型只設(shè)置一套驅(qū)動單元，可降低行走小車的制造成本；通過定向輪升降裝置使行走方向前后端的定向輪下降與上升，從而完成行走小車的雙向行走，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。
【專利說明】智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及物流行業(yè)的自動運輸車輛，具體地說是一種智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]智能導(dǎo)航車是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車。它的主要功能表現(xiàn)為能在計算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并?？康街付ǖ攸c，完成一系列作業(yè)功能。智能導(dǎo)航車以輪式移動為特征，具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢；并且不受場地、道路和空間的限制。在自動化物流系統(tǒng)中，智能導(dǎo)航車最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。
[0003]根據(jù)工況的需要，智能導(dǎo)航車有時需要雙向行走。智能導(dǎo)航車常規(guī)的雙向行走機(jī)構(gòu)如圖1所示，包括行走小車1、安裝在行走小車I下面的兩套驅(qū)動單元2、安裝在行走小車I下面四個角上的萬向輪3，每套驅(qū)動單元2有兩個行走輪，四個萬向輪3為支撐輪，形成雙驅(qū)八輪行走機(jī)構(gòu)。這種雙驅(qū)八輪行走機(jī)構(gòu)的缺點是:采用兩套驅(qū)動單元，成本高，控制復(fù)雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型針對上述問題，提供一種成本低的智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置。
[0005]按照本實用新型的技術(shù)方案:一種智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置，包括行走小車，所述行走小車下面的四個角上分別安裝有一套萬向輪，所述行走小車的下面安裝有一套驅(qū)動單元，所述行走小車下面的四個角上還分別安裝有一套定向輪，每套所述定向輪上分別安裝有定向輪升降裝置；所述定向輪升降裝置包括拉索及套在所述拉索外的拉索套，所述拉索的兩端分別連接在動力裝置與所述定向輪上，所述拉索套的兩端分別固定在動力裝置支架與所述行走小車上，所述行走小車與所述定向輪之間安裝有復(fù)位彈簧。
[0006]所述定向輪上設(shè)置有導(dǎo)向柱，所述導(dǎo)向柱滑動配合在所述行走小車上。
[0007]所述導(dǎo)向柱有兩根，所述復(fù)位彈簧也有兩根，每根所述導(dǎo)向柱上分別套有一根所述復(fù)位彈簧。
[0008]所述導(dǎo)向柱有一根，所述復(fù)位彈簧套在所述導(dǎo)向柱上。
[0009]所述拉索的一端固定在所述導(dǎo)向柱上。
[0010]所述動力裝置采用電動推桿、液壓推桿或氣動推桿。
[0011]所述拉索上安裝有行程調(diào)節(jié)裝置，所述行程調(diào)節(jié)裝置采用螺紋調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0012]所述拉索采用鋼絲或者鋼絲繩。
[0013]所述動力裝置的輸出軸上固定有拉索固定板，位于所述行走小車行走方向一側(cè)的兩個所述定向輪的拉索固定在所述拉索固定板的一側(cè)，位于所述行走小車行走方向另一側(cè)的兩個所述定向輪的拉索固定在所述拉索固定板的另一側(cè)。
[0014]每套所述定向輪與所述行走小車之間安裝有行程限位裝置。[0015]本實用新型的技術(shù)效果在于:本實用新型只設(shè)置一套驅(qū)動單元，可降低行走小車的制造成本；通過定向輪升降裝置使行走方向前后端的定向輪下降與上升，從而完成行走小車的雙向行走，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便；行程調(diào)節(jié)裝置可實現(xiàn)升降行程的調(diào)節(jié)；行程限位裝置可用于對定向輪升降裝置進(jìn)行安全檢測。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為現(xiàn)有的雙驅(qū)八輪行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3為本實用新型中的定向輪升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4為本實用新型中的定向輪升降裝置的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】作進(jìn)一步的說明。
[0021]圖1?圖4中，包括行走小車1、驅(qū)動單元2、萬向輪3、定向輪4、定向輪升降裝置
5、行程調(diào)節(jié)裝置6、動力裝置7、邏輯控制器8、拉索9、拉索套10、導(dǎo)向柱11、行程限位裝置12、復(fù)位彈簧13、動力裝置支架14、拉索固定板15等。
[0022]如圖2所示，本實用新型是一種智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置，包括行走小車1，行走小車I的下面安裝有一套驅(qū)動單元2，驅(qū)動單元2有兩個行走輪；行走小車I下面的四個角上分別安裝有一套萬向輪3，行走小車I下面的四個角上還分別安裝有一套定向輪4，每套定向輪4位于相應(yīng)的一套萬向輪3的外側(cè)；從而形成單驅(qū)十輪行走裝置。
[0023]如圖3所示，每套定向輪4上分別安裝有定向輪升降裝置5;四套定向輪升降裝置5與智能導(dǎo)航車的邏輯控制器8相連，采用PLC進(jìn)行控制。
[0024]定向輪升降裝置5包括拉索9及套在拉索9外的拉索套10，拉索9采用鋼絲或者鋼絲繩。拉索9的兩端分別連接在動力裝置7與定向輪4上，拉索套10的兩端分別固定在動力裝置支架14與行走小車I上，行走小車I與定向輪4之間安裝有復(fù)位彈簧13，復(fù)位彈簧13使定向輪4貼緊在地面上。動力裝置7采用電動推桿、液壓推桿或氣動推桿。
[0025]定向輪4上還設(shè)置有起導(dǎo)向作用的導(dǎo)向柱11，導(dǎo)向柱11滑動配合在行走小車I上。
[0026]如圖3所示，導(dǎo)向柱11可以有兩根，此時復(fù)位彈簧13也有兩根，每根導(dǎo)向柱11上分別套有一根復(fù)位彈簧13。
[0027]如圖4所示，導(dǎo)向柱11也可以只有一根，此時復(fù)位彈簧13套在導(dǎo)向柱11上。拉索9的一端固定在導(dǎo)向柱11上。
[0028]如圖3所示，拉索9上安裝有行程調(diào)節(jié)裝置6，行程調(diào)節(jié)裝置6 —般采用螺紋調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。行程調(diào)節(jié)裝置6用于調(diào)節(jié)拉索8的行程。
[0029]動力裝置7的輸出軸上固定有拉索固定板15，位于行走小車I行走方向一側(cè)的兩個定向輪4的拉索9固定在拉索固定板15的一側(cè)，位于行走小車I行走方向另一側(cè)的兩個定向輪4的拉索9固定在拉索固定板15的另一側(cè)。
[0030]每套定向輪4與行走小車I之間還安裝有行程限位裝置12。行程限位裝置12使用位置檢測傳感器進(jìn)行判斷，對定向輪升降裝置5進(jìn)行安全檢測。[0031]本實用新型的工作過程如下:行走小車I向一個方向行走時，動力裝置7通過定向輪升降裝置5使位于行走方向前端的兩套定向輪4下降，使之接觸地面工作；同時定向輪升降裝置5使位于行走方向后端的兩套定向輪4上升，使之懸空，不工作。
[0032]本實用新型只設(shè)置一套驅(qū)動單元2，可降低行走小車I的制造成本；通過定向輪升降裝置5使行走方向前后端的定向輪4下降與上升，從而完成行走小車I的雙向行走，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。
【權(quán)利要求】
1.一種智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置，包括行走小車(I)，所述行走小車(I)下面的四個角上分別安裝有一套萬向輪(3)，所述行走小車(I)的下面安裝有一套驅(qū)動單元(2)，其特征是:所述行走小車(I)下面的四個角上還分別安裝有一套定向輪(4)，每套所述定向輪(4)上分別安裝有定向輪升降裝置(5);所述定向輪升降裝置(5)包括拉索(9)及套在所述拉索(9)外的拉索套(10)，所述拉索(9)的兩端分別連接在動力裝置(7)與所述定向輪(4)上，所述拉索套(10)的兩端分別固定在動力裝置支架(14)與所述行走小車(I)上，所述行走小車(I)與所述定向輪(4)之間安裝有復(fù)位彈簧(13)。
2.按照權(quán)利要求1所述的智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置，其特征是:所述定向輪(4)上設(shè)置有導(dǎo)向柱(11)，所述導(dǎo)向柱(11)滑動配合在所述行走小車(I)上。
3.按照權(quán)利要求2所述的智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置，其特征是:所述導(dǎo)向柱(11)有兩根，所述復(fù)位彈簧(13)也有兩根，每根所述導(dǎo)向柱(11)上分別套有一根所述復(fù)位彈簧(13)。
4.按照權(quán)利要求2所述的智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置，其特征是:所述導(dǎo)向柱(11)有一根，所述復(fù)位彈簧(13)套在所述導(dǎo)向柱(11)上。
5.按照權(quán)利要求4所述的智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置，其特征是:所述拉索(9)的一端固定在所述導(dǎo)向柱(11)上。
6.按照權(quán)利要求1所述的智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置，其特征是:所述動力裝置(7)采用電動推桿、液壓推桿或氣動推桿。
7.按照權(quán)利要求1所述的智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置，其特征是:所述拉索(9)上安裝有行程調(diào)節(jié)裝置(6 )，所述行程調(diào)節(jié)裝置(6 )采用螺紋調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
8.按照權(quán)利要求1所述的智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置，其特征是:所述拉索(9)采用鋼絲或者鋼絲繩。
9.按照權(quán)利要求1所述的智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置，其特征是:所述動力裝置(7)的輸出軸上固定有拉索固定板(15)，位于所述行走小車(I)行走方向一側(cè)的兩個所述定向輪(4)的拉索(9)固定在所述拉索固定板(15)的一側(cè)，位于所述行走小車(I)行走方向另一側(cè)的兩個所述定向輪(4)的拉索(9)固定在所述拉索固定板(15)的另一側(cè)。
10.按照權(quán)利要求1所述的智能導(dǎo)航車單驅(qū)十輪行走裝置，其特征是:每套所述定向輪(4)與所述行走小車(I)之間安裝有行程限位裝置(12)。
【文檔編號】B62D61/10GK203681695SQ201420009205
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2014年1月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月7日
【發(fā)明者】蘇東海, 谷成剛, 趙淵, 李春霖 申請人:無錫愷韻來智能裝備有限公司