本發(fā)明涉及工程機械領域，尤其是一種液壓系統(tǒng)及具有該液壓系統(tǒng)的履帶行走機構。

背景技術：

在現(xiàn)有技術中，行走工程機械的行走機構多為履帶式行走機構，履帶式行走機構通常采用液壓系統(tǒng)進行驅動。圖1所示為現(xiàn)有技術中液壓系統(tǒng)的結構示意圖。如圖1所示，液壓系統(tǒng)包括液壓泵91、行走馬達92、換向閥93及先導閥94。行走馬達92包括控制左側履帶行走的左行走馬達921及控制右側履帶行走的右行走馬達922；換向閥93包括控制左行走馬達921的左換向閥931及控制右行走馬達922的右換向閥932；先導閥94包括左前先導閥941、左后先導閥942、右前先導閥943及右后先導閥944。

液壓泵91通過左換向閥931與左行走馬達921相連，并通過右換向閥932與右行走馬達922相連。左換向閥931及右換向閥932均包括前進工作位，后退工作位及中間工作位。左前先導閥941及左后先導閥942分別控制左換向閥931進行工作位的轉變，當左前先導閥941被拉下時，左換向閥931切換為前進工作位，左行走馬達921帶動履帶向前運行，當左后先導閥942被拉下時，左換向閥931切換為后退工作位，左行走馬達921帶動履帶向前運行。同樣地，右前先導閥943及右后先導閥944分別控制右換向閥932進行工作位的轉變。

在現(xiàn)有技術中，為了實現(xiàn)左右履帶行走的調速，采用的換向閥93一般會具有補償功能，使得液壓泵91在最大流量范圍內按換向閥93的開口度成比例的供油，然而，調節(jié)換向閥93的開口度雖然可以線性的改變輸出流量，但在此基礎上，為了實現(xiàn)左右行走的同步，尤其是在工程機械前進或后退時的同步，就需要左右換向閥931，932同時開啟，并保持開度的一致。

在現(xiàn)有的工藝基礎上，換向閥93在制造過程中會產(chǎn)生一定的誤差，該誤差使左換向閥931及右換向閥932的換向阻力發(fā)生偏差，使得換向閥93開啟時需要的先導壓力并不一致，相同的先導壓力下，左右換向閥931，932的開口度不一致，工作時經(jīng)過換向閥93液壓油流量也會產(chǎn)生差異。

同時，先導閥94在制作過程中同樣會產(chǎn)生誤差，該誤差使得先導閥94的輸出壓力不一致，直接會導致?lián)Q向閥93的開口度不一致。

進一步地，在操作換向閥93時，需要工作人員一個人同時操縱兩個操作手柄，因此，兩個操作手柄的誤差在所難免，先導閥94輸出的壓力同樣會發(fā)生不一致。

上述多個誤差的積累會造成進入左右行走馬達921，922的液壓油的流量不同，會造成左右履帶速度的不同步、不一致。

若要減少換向閥93及先導閥94在制作過程中的誤差，這需要提高零部件的制作精度，或增加復雜的控制元件，這大大提高了液壓系統(tǒng)的制造成本；若要減少工作人員的操作誤差，這會大大增加人力資源成本。綜合下來，行走機構的制作及操作成本會大大增加。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種液壓系統(tǒng)及具有該液壓系統(tǒng)的履帶行走機構，該液壓系統(tǒng)通過在兩個行走馬達之間增加同步順序閥，簡單可靠地提高左右行走馬達的同步性，結構簡單，成本較低。

本發(fā)明實施例提供一種液壓系統(tǒng)，包括液壓泵、行走馬達及換向閥，所述行走馬達包括左行走馬達及右行走馬達，所述換向閥包括左換向閥及右換向閥，所述液壓泵通過所述左換向閥與所述左行走馬達相連，所述液壓泵通過所述右換向閥與所述右行走馬達相連，所述液壓系統(tǒng)還包括同步順序閥，當所述左行走馬達及所述右行走馬達均處于前進或均處于后退狀態(tài)時，所述左行走馬達的左前進液口與所述右行走馬達的右前進液口連通，所述左行走馬達的左前出液口與所述右行走馬達的右前出液口連通。

進一步地，當所述左行走馬達的行走狀態(tài)與所述右行走馬達的行走狀態(tài)不一致時，所述左行走馬達與所述右行走馬達不連通。

進一步地，所述同步順序閥為電動換向閥或液控換向閥。

進一步地，所述同步順序閥包括第一三位閥及第二三位閥，所述第一三位閥及所述第二三位閥均至少包括四個油口，所述第一三位閥包括位于一側的lf2油口及l(fā)b2油口，以及位于另一側的兩個第一中轉油口m1、m2，所述第二三位閥包括位于同一側的rf2油口及rb2油口以及位于另一側的兩個第二中轉油口m3、m4，所述第一三位閥的lf2油口與所述左行走馬達的左前進液口相連，所述第一三位閥的lb2油口與所述左行走馬達的左前出液口相連，所述第二三位閥的rf2油口與所述右行走馬達的右前進液口相連，所述第二三位閥的rb2油口與所述右行走馬達的右前出液口相連，所述第一三位閥的第一中轉油口m1、m2分別與所述第二三位閥的第二中轉油口m3、m4相連，所述第一三位閥及所述第二三位閥均包括第一工作位、第二工作位及第三工作位，當所述第一三位閥及所述第二三位閥均處于第一工作位時，所述左前進液口與所述右前進液口連通，所述左前出液口與所述右前出液口連通，當所述第一三位閥與所述第二三位閥中至少有一個處于第二工作位或第三工作位時，所述左行走馬達與所述右行走馬達不連通。

進一步地，所述液壓系統(tǒng)還包括先導閥，所述先導閥包括左前先導閥、左后先導閥、右前先導閥及右后先導閥，所述第一三位閥及所述第二三位閥的所述第一工作位設置于第二工作位及第三工作位之間，在所述第一三位閥及所述第二三位閥的兩端均設置有先導控制油口，所述第一三位閥及所述第二三位閥的其中之一上的兩個先導控制油口分別與所述左前先導閥及所述右前先導閥相連，所述第一三位閥及所述第二三位閥的其中另一上的兩個先導控制油口分別與所述左后先導閥及所述右后先導閥相連。

進一步地，所述同步順序閥包括一個第三三位閥，所述第三三位閥上設置有位于同一側的lf2油口及l(fā)b2油口，以及位于另一側的rf2油口及rb2油口，所述lf2油口與所述左行走馬達的左前進液口相連，所述lb2油口與所述左行走馬達的左前出液口相連，所述rf2油口與所述右行走馬達的右前進液口相連，所述rb2油口與所述右行走馬達的右前出液口相連，所述第三三位閥包括第一工作位、第二工作位及第三工作位，當所述第三三位閥處于第一工作位時，所述左前進液口與所述右前進液口連通，所述左前出液口與所述右前出液口連通，當所述第三三位閥處于第二工作位或第三工作位時，所述左行走馬達與所述右行走馬達均不連通。

進一步地，所述液壓系統(tǒng)還包括先導閥，所述先導閥包括左前先導閥、左后先導閥、右前先導閥及右后先導閥，所述第三三位閥的所述第一工作位位于第二工作位及第三工作位之間，所述第三三位閥的兩端均設置有兩個先導控制油口，所述第三三位閥的一端的先導控制油口分別與所述左前先導閥及所述右后先導閥相連，所述第三三位閥的另一端的先導控制油口分別與所述左后先導閥及右前先導閥相連。。

進一步地，所述同步順序閥為二位電磁閥，所述二位電磁閥設置有l(wèi)f2油口、lb2油口、rf2油口及rb2油口，所述lf2油口與所述左行走馬達的左前進液口相連，所述lb2油口與所述左行走馬達的左前出液口相連，所述rf2油口與所述右行走馬達的右前進液口相連，所述rb2油口與所述右行走馬達的右前出液口相連，所述二位電磁閥包括第一工作位及第二工作位，當所述二位電磁閥處于第一工作位時，所述左前進液口與所述右前進液口連通，所述左前出液口與所述右前出液口連通，當所述二位電磁閥處于第二工作位時，所述左行走馬達與所述右行走馬達均不連通。

進一步地，所述液壓系統(tǒng)包括控制器、左操作手柄及右操作手柄，所述控制器接收所述左操作手柄及所述右操作手柄的信號，并根據(jù)信號對同步順序閥進行控制，當所述控制器檢測到所述左操作手柄及所述右操作手柄均發(fā)出前進或均發(fā)出后退信號時，所述控制器控制所述同步順序閥使所述左前進液口與所述右前進液口連通，所述左前出液口與所述右前出液口連通，當所述控制器檢測到所述左操作手柄及所述右操作手柄發(fā)出的信號不一致時，所述控制器控制所述同步順序閥使所述左行走馬達與所述右行走馬達均不連通。

本發(fā)明還提供了一種履帶行走機構，該履帶行走機構包括本發(fā)明提供的液壓系統(tǒng)。

綜上所述，本發(fā)明在左行走馬達及右行走馬達之間增加了控制左行走馬達與右行走馬達之間連通狀態(tài)的同步順序閥，當左行走馬達與右行走馬達均處于前進狀態(tài)或后退狀態(tài)時，左行走馬達的左前進液口lf1及左前出液口lb1通過同步順序閥分別與右行走馬達的右前進液口rf1及右前出液口rb1連通。在前進或后退狀態(tài)下，即使左行走馬達與右行走馬達之間存在流量的差別，由于此時左行走馬達的左前進液口lf1與右行走馬達的右前進液口rf1連通，左行走馬達的左前出液口lb1與右行走馬達的右前出液口rb1連通，因此，液壓油可以通過同步順序閥在左行走馬達及右行走馬達之間流動，即使液壓系統(tǒng)中操控元件存在誤差，也能夠保證左行走馬達與右行走馬達內的流量相等，簡單可靠地提高左行走馬達與右行走馬達的同步性，結構簡單，成本較低。

上述說明僅是本發(fā)明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實施例，并配合附圖，詳細說明如下。

附圖說明

圖1所示為現(xiàn)有技術中液壓系統(tǒng)的結構示意圖。

圖2為本發(fā)明第一實施例提供的液壓系統(tǒng)的結構示意圖。

圖3為本發(fā)明第二實施例提供的液壓系統(tǒng)中順序閥的結構示意圖。

圖4為本發(fā)明第三實施例提供的液壓系統(tǒng)的結構示意圖。

具體實施方式

為更進一步闡述本發(fā)明為達成預定發(fā)明目的所采取的技術手段及功效，以下結合附圖及較佳實施例，對本發(fā)明進行詳細說明如下。

本發(fā)明的目的在于提供一種液壓系統(tǒng)及具有該液壓系統(tǒng)的履帶行走機構，該液壓系統(tǒng)通過在兩個行走馬達之間增加同步順序閥，簡單可靠地提高左右行走馬達的同步性，結構簡單，成本較低。

圖2為本發(fā)明第一實施例提供的液壓系統(tǒng)的結構示意圖。如圖2所示，本發(fā)明提供的液壓系統(tǒng)包括液壓泵10、行走馬達及換向閥，行走馬達包括左行走馬達21及右行走馬達22，換向閥包括左換向閥31及右換向閥32，液壓泵10通過左換向閥31與左行走馬達21相連，通過右換向閥32與右行走馬達22相連。在本發(fā)明中，液壓系統(tǒng)還包括同步順序閥40，當左行走馬達21及右行走馬達22均處于前進或后退狀態(tài)時，左行走馬達21的左前進液口lf1(即左行走馬達21前進狀態(tài)時的進液口，也可以看做左行走馬達21后退狀態(tài)的出液口)及左前出液口lb1(即左行走馬達21前進狀態(tài)的出液口，也可以看做左行走馬21達后退狀態(tài)的進液口)通過同步順序閥40分別與右行走馬達22的右前進液口rf1(即右行走馬達22前進狀態(tài)時的進液口，也可以看做右行走馬達22后退狀態(tài)的出液口)及右前出液口rb1(即右行走馬達22前進狀態(tài)時的出液口，也可以看做右行走馬達22后退狀態(tài)的進液口)連通。

相比于現(xiàn)有技術，本發(fā)明在左行走馬達21及右行走馬達22之間增加了控制左行走馬達21與右行走馬達22之間連通狀態(tài)的同步順序閥40，當左行走馬達21與右行走馬達22均處于前進狀態(tài)或后退狀態(tài)時，也即左行走馬達21與右行走馬達22的運動狀態(tài)一直時，左行走馬達21的左前進液口lf1及左前出液口lb1通過同步順序閥40分別與右行走馬達22的右前進液口rf1及右前出液口rb1連通。在前進或后退狀態(tài)下，即使左行走馬達21與右行走馬達22之間存在流量的差別，由于此時左行走馬達21的左前進液口lf1與右行走馬達22的右前進液口rf1連通，左行走馬達21的左前出液口lb1與右行走馬達22的右前出液口rb1連通，因此，液壓油可以通過同步順序閥40在左行走馬達21及右行走馬達22之間流動，即使液壓系統(tǒng)中操控元件存在誤差，也能夠保證左行走馬達21與右行走馬達22內的流量相等，簡單可靠地提高左行走馬達21與右行走馬達22的同步性，結構簡單，成本較低。

在本實施例中，換向閥為液動換向閥，該液壓系統(tǒng)還包括先導閥，先導閥包括左前先導閥61(圖2中用a1表示)、左后先導閥62(圖2中用b1表示)、右前先導閥63(圖2中用c1表示)及右后先導閥64(圖2中用d1表示)。左前先導閥61及左后先導閥62與左換向閥31的兩個先導控制油口相連，控制左換向閥31工作位的轉換，右前先導閥63與右后先導閥64與右換向閥32的兩個先導控制油口相連，控制右換向閥32工作位的轉換。

在本發(fā)明的第一實施例中，同步順序閥40為液控換向閥，同步順序閥40包括第一三位閥41及第二三位閥42，第一三位閥41及第二三位閥42均至少包括四個油口，第一三位閥41包括位于一側的lf2油口及l(fā)b2油口，以及位于另一側的兩個第一中轉油口m1、m2，第二三位閥42包括位于一側的rf2油口及rb2油口以及位于另一側的兩個第二中轉油口m3、m4。第一三位閥41的lf2油口與左行走馬達21的左前進液口lf1相連，第一三位閥41的lb2油口與左行走馬達21的左前出液口lb1相連；第二三位閥42的rf2油口與右行走馬達22的右前進液口rf1相連，第二三位閥42的rb2油口與右行走馬達22的右前出液口rb1相連，第一三位閥41的兩個第一中轉油口m1、m2與第二三位閥42的兩個第二中轉油口m3、m4相連；第一三位閥41及第二三位閥42均包括位于中間的第一工作位及第一工作位、第二工作位及第三工作位，當?shù)谝蝗婚y41及第二三位閥42均處于第一工作位時，左前進液口lf1與右前進液口rf1連通，左前出液口lb1與右前出液口rb1連通；當?shù)谝蝗婚y41及第二三位閥42中至少有一個處于第二工作位或第三工作位時，左行走馬達21與右行走馬達22之間不連通。

進一步地，在本實施例中，第一三位閥41及第二三位閥42均為液控三位閥，如液控三位四通閥，在第一三位閥41及第二三位閥42的兩端均設置有先導控制油口，第一三位閥41及第二三位閥42的其中之一上的兩個先導控制油口分別與左前先導閥61及右前先導閥63相連，第一三位閥41及第二三位閥42的其中另一上的兩個先導控制油口分別與左后先導閥62及右后先導閥64相連。

如圖2所示，在本實施例中，左前先導閥61與第一三位閥41的先導控制油口a2相連，右前先導閥63與第一三位閥41中的先導控制油口c2相連，左后先導閥62與第二三位閥42的先導控制油口b2相連，右后先導閥64與第二三位閥42的先導控制油口d2口相連。

以圖2中的連接方式為例，當左行走馬達21及右行走馬達22均處于前進工作狀態(tài)時，左前先導閥61及右前先導閥63的液壓油流進第一三位閥41上的先導控制油口a2及先導控制油口c2，第一三位閥41左右兩端壓力相等，第一三位閥41處于第一工作位，左后先導閥62及右后先導閥64內的液壓油均不進入第二三位閥42上的先導控制油口b2及先導控制油口d2，因此第二三位閥42左右兩端均無壓力，第二三位閥42也處于第一工作位。此時，左前進液口lf1與右前進液口rf1連通，左前出液口lb1與右前出液口rb1連通。左行走馬達21及右行走馬達22之間能夠通過同步順序閥40實現(xiàn)流量相等。同理，當左行走馬達21及右行走馬達22均處于后退工作狀態(tài)時，第一三位閥41的兩端均無壓力，第二三位閥42的兩端壓力相等，左前進液口lf1與右前進液口rf1連通，左前出液口lb1與右前出液口rb1連通。左行走馬達21及右行走馬達22之間仍然能夠通過同步順序閥40實現(xiàn)流量相等。

當左行走馬達21及右行走馬達22的其中之一處于前進狀態(tài)，且其中另一處于后退或靜止狀態(tài)狀態(tài)，以及當左行走馬達21及右行走馬達22的其中之一處于后退狀態(tài)，且其中另一處于前進或靜止狀態(tài)狀態(tài)時，即左行走馬達21及右行走馬達22之間的行走狀態(tài)不一致時，第一三位閥41及第二三位閥42均僅有一端受到壓力，第一三位閥41及第二三位閥42均從第一工作位切換至第二工作位或第三工作位，左行走馬達21與右行走馬達22之間不連通。左行走馬達21與右行走馬達22之間不會相互影響。

在本實施例中，通過第一三位閥41及第二三位閥42的設置，并將第一三位閥41及第二三位閥42兩端的先導控制油口a2、b2、c2、d2分別與四個先導閥相連，通過先導閥控制同步順序閥40工作位的切換，當左行走馬達21及右行走馬達22均在前進或后退狀態(tài)時，使左前進液口lf1與右前進液口rf1連通，左前出液口lb1與右前出液口rb1連通，保證左行走馬達21及右行走馬達22之間流量的相等，提高左右行走馬達22的同步性。當左行走馬達21及右行走馬達22行走狀態(tài)不一致時，使左行走馬達21及右行走馬達22不連通，因此同步順序閥40的設置也不會對該狀態(tài)的左行走馬達21及右行走馬達22的工作造成影響。

圖3為本發(fā)明第二實施例提供的液壓系統(tǒng)中同步順序閥的結構示意圖。如圖3所示，本發(fā)明的第二實施例提供的液壓系統(tǒng)與第三實施例提供的液壓系統(tǒng)的結構基本相同，其不同在于：在第二實施例中，同步順序閥40包括一個第三三位閥43，第三三位閥43上設置有位于同一側的lf2及l(fā)b2油口，以及位于另一側的rf2及rb2油口，lf2油口與左行走馬達21的左前進液口lf1相連，lb2油口與左行走馬達21的左前出液口lb1相連；rf2油口與右行走馬達22的右前進液口rf1相連，rb2油口與右行走馬達22的右前出液口rb1相連。

第三三位閥43包括位于中間的第一工作位及第一工作位兩側的第二工作位及第三工作位，當?shù)谌婚y43處于第一工作位時，左前進液口lf1與右前進液口rf1連通，左前出液口lb1與右前出液口rb1連通，當?shù)谌婚y43處于第二工作位或第三工作位時，左行走馬達21與右行走馬達22之間不連通。

第三三位閥43的兩端均設置有兩個先導控制油口，第三三位閥43的一端的先導控制油口分別與左前先導閥61及右后先導閥64相連，第三三位閥的另一端的先導控制油口分別與左后先導閥62及右前先導閥63相連。通過對先導閥的控制，能夠控制第三三位閥43工作位的轉變。

圖4為本發(fā)明第三實施例提供的液壓系統(tǒng)的結構示意圖。本發(fā)明的第三實施例與本發(fā)明的第二實施例的結構基本相同，其不同之處在于，在本實施例中，同步順序閥40可以為電動換向閥，此時，同步順序閥40為二位電磁閥44，如二位四通電磁閥，該二位電磁閥44至少設置有l(wèi)f2、lb2、rf2及rb2四個油口，lf2油口與左行走馬達21的左前進液口lf1相連，lb2油口與左行走馬達21的左前出液口lb1相連；rf2油口與右行走馬達22的右前進液口rf1相連，rb2油口與右行走馬達22的右前出液口rb1相連。

上述的二位電磁閥44包括一個第一工作位及一個第二工作位，當電磁閥處于第一工作位時，左前進液口lf1與右前進液口rf1連通，左前出液口lb1與右前出液口rb1連通，當電磁閥處于第二工作位時，左行走馬達21與右行走馬達22之間不連通。

進一步地，在本實施例中，液壓系統(tǒng)可以不通過先導閥來控制換向閥進行換向，液壓系統(tǒng)還包括左操作手柄51、右操作手柄52及控制器53，換向閥也可以為電動換向閥，控制器53檢測左操作手柄51及右操作手柄52的信號，并根據(jù)信號控制換向閥及同步順序閥40進行操作。當控制器53檢測到左操作手柄51及右操作手柄52均發(fā)出前進信號或均發(fā)出后退信號時，控制二位電磁閥44處于第一工作位，使lf2油口與左行走馬達21的左前進液口lf1相連，lb2油口與左行走馬達21的左前出液口lb1相連，當控制器53檢測到左操作手柄51與右操作手柄52發(fā)送的信號不一致時，控制器53控制二位電磁閥44處于第二工作位，左行走馬達21與右行走馬達22不連通。

綜上所述，本發(fā)明在左行走馬達21及右行走馬達22之間增加了控制左行走馬達21與右行走馬達22之間連通狀態(tài)的同步順序閥40，當左行走馬達21與右行走馬達22均處于前進狀態(tài)或后退狀態(tài)時，左行走馬達21的左前進液口lf1及左前出液口lb1通過同步順序閥40分別與右行走馬達22的右前進液口rf1及右前出液口rb1連通。在前進或后退狀態(tài)下，即使左行走馬達21與右行走馬達22之間存在流量的差別，由于此時左行走馬達21的左前進液口lf1與右行走馬達22的右前進液口rf1連通，左行走馬達21的左前出液口lb1與右行走馬達22的右前出液口rb1連通，因此，液壓油可以通過同步順序閥40在左行走馬達21及右行走馬達22之間流動，即使液壓系統(tǒng)中操控元件存在誤差，也能夠保證左行走馬達21與右行走馬達22內的流量相等，簡單可靠地提高左行走馬達21與右行走馬達22的同步性，結構簡單，成本較低。

本發(fā)明還提供了一種履帶行走機構，該履帶行走結構包括本發(fā)明各實施例提供的液壓系統(tǒng)，該履帶行走機構還包括減速機及驅動輪，左行走馬達21及右行走馬達22分別與位于同一側的減速機及驅動輪相連，驅動輪與履帶相連，左行走馬達21及右行走馬達22經(jīng)過減速機帶動驅動輪轉動，驅動輪帶動履帶繼而使履帶行走機構運動。關于該履帶行走機構的其它技術特征，請參見現(xiàn)有技術，在此不再贅述。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術人員，在不脫離本發(fā)明技術方案范圍內，當可利用上述揭示的技術內容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術方案內容，依據(jù)本發(fā)明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術方案的范圍內。