本實用新型涉及一種電動平衡車，具體涉及一種人機互動體感車。

背景技術(shù)：

人機互動體感車，又叫電動平衡車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，利用車體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態(tài)的變化，并利用伺服控制系統(tǒng)，精確地驅(qū)動電機進行相應(yīng)的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡。

現(xiàn)有的人機互動體感車一般分為有操作桿和無操作桿這兩類，其中帶操作桿的人機互動體感車，其人機互動體感車的前進、后退及轉(zhuǎn)向均由操作桿來進行具體操作控制。而不帶操作桿的人機互動體感車，其人機互動體感車的前進、后退是由整個人機互動體感車的傾斜來控制，轉(zhuǎn)向則由使用者腳踏在腳踏平臺上，并通過兩個腳踏平臺之間相對旋轉(zhuǎn)角度差來進行控制實現(xiàn)。其中，不帶操作桿的兩輪人機互動體感車主要為專利CN201410262108.8所揭示的兩輪自平衡人機互動體感車為代表，該平衡車中的內(nèi)蓋包括內(nèi)蓋包括對稱設(shè)置的左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋，且左內(nèi)蓋相對右內(nèi)蓋轉(zhuǎn)動連接。

然，所述平衡車用以起支撐骨架作用的內(nèi)蓋需包括左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋，結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型是為了克服現(xiàn)有技術(shù)而提出的一種結(jié)構(gòu)簡單的人機互動體感車。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種人機互動體感車，其包括車體及設(shè)于車體上用以在徑向方向上繞車體轉(zhuǎn)動的兩個車輪；所述車體進一步包括一支撐骨架、設(shè)置在該支撐骨架上的兩個腳踏裝置、用以感測所述兩個腳踏裝置上使用者的位置信息/重力信息/壓力信息的第一位置傳感器及控制裝置，所述支撐骨架為一整體結(jié)構(gòu)且與車輪轉(zhuǎn)動連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述重力信息為傾斜度信息。

作為本實用新型的進一步改進，所述用以根據(jù)兩個腳踏裝置上使用者的位置信息/重力信息/壓力信息不對等而實現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向的第一位置傳感器及控制裝置與所述車輪相連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述用以根據(jù)車體整體向前或向后傾斜而實現(xiàn)車體前進或后退的控制器與所述車輪相連接。

本實用新型還可采用如下技術(shù)方案：一種人機互動體感車，其包括車體及設(shè)于車體上用以在徑向方向上繞車體轉(zhuǎn)動的兩個車輪；所述車體進一步包括一支撐骨架、設(shè)置在該支撐骨架上的兩個腳踏裝置、用以感測所述兩個腳踏裝置上的壓力信息的第一位置傳感器及用以根據(jù)所述壓力信息驅(qū)動所述車輪移動或轉(zhuǎn)動并利用兩個車輪之間的速度差實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的控制裝置，所述支撐骨架為一整體結(jié)構(gòu)且與車輪轉(zhuǎn)動連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述第一位置傳感器為壓力傳感器。

作為本實用新型的進一步改進，所述用以感測所述腳踏裝置微小的傾斜度變化信息的第一位置傳感器與所述控制裝置相連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述用以感測所述腳踏裝置相對支撐骨架本身的形變信息的第一位置傳感器與所述控制裝置相連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述腳踏裝置與支撐骨架之間為固定連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述支撐骨架遠離地面的一側(cè)設(shè)置有兩個對稱的腳踏區(qū)域，所述兩個腳踏裝置分別設(shè)置在該兩個腳踏區(qū)域。

作為本實用新型的進一步改進，所述支撐骨架為一剛性板狀結(jié)構(gòu)。

作為本實用新型的進一步改進，所述用以感測腳踏裝置上是否有使用者以控制車輪啟停的第一位置傳感器與所述控制裝置相連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述人機互動體感車進一步包括用以對所述驅(qū)動裝置、第一位置傳感器及控制裝置供電的電源、驅(qū)動裝置以及用以控制所述電源、驅(qū)動裝置及第一位置傳感器并根據(jù)第一位置傳感器所感測到的壓力信息向驅(qū)動裝置發(fā)出驅(qū)動信號從而驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動的所述控制裝置。

作為本實用新型的進一步改進，所述驅(qū)動裝置設(shè)置于支撐骨架內(nèi)或車輪內(nèi)。

作為本實用新型的進一步改進，所述腳踏裝置包括踏板以及位于踏板上方的腳墊，所述第一位置傳感器設(shè)置于所述踏板下方。

作為本實用新型的進一步改進，所述人機互動體感車進一步包括一用以感測支撐骨架相對車輪的傾斜信息的第二位置傳感器。

作為本實用新型的進一步改進，所述第二位置傳感器包括陀螺儀、加速度傳感器和/或光電傳感器。

作為本實用新型的進一步改進，所述腳踏裝置套設(shè)在所述支撐骨架上。

作為本實用新型的進一步改進，所述支撐骨架為一剛性軸，所述剛性軸相對的兩端分別與車輪轉(zhuǎn)動連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述用以感測腳踏裝置上的壓力信息的第一位置傳感器設(shè)置在所述腳踏裝置及支撐骨架之間。

作為本實用新型的進一步改進，所述兩個車輪設(shè)置在支撐骨架相對的兩側(cè)，且與所述支撐骨架轉(zhuǎn)動連接。

由于上述技術(shù)方案的運用，本實用新型具備以下優(yōu)點：

本實用新型的人機互動體感車，在兩個車輪僅包括一個起支撐作用的支撐骨架，而腳踏裝置獨立設(shè)置在支撐骨架上，而不需要兩個相互轉(zhuǎn)動連接的機構(gòu)用來分別設(shè)置腳踏裝置，結(jié)構(gòu)較為簡單。

附圖說明

圖1為本實用新型人機互動體感車實施例一的示意圖。

圖2為本實用新型人機互動體感車實施例一的具體實施方式立體組合圖。

圖3為圖2的結(jié)構(gòu)分解圖。

圖4為圖2的部分立體分解圖。

圖5為圖4中進一步的部分立體分解圖。

圖6為圖2中腳踏裝置與彈性裝置等的立體組合圖。

圖7為本實用新型人機互動體感車實施例二的示意圖。

圖8為本實用新型人機互動體感車實施例三的示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用以限定本實用新型。

請參閱圖1至圖5所示，為本實用新型具體實施例一所提供的人機互動體感車100，包括車體10及設(shè)于車體10上的兩個車輪20。

優(yōu)選地，所述兩個車輪20相互平行且其車軸基本處于同一直線上。所述兩個車輪20安裝在車體10相對的兩側(cè)，既可安裝在車體10相對的兩端，也可安裝在車體10的下側(cè)。在本實施例中，所述車輪20轉(zhuǎn)動安裝在車體10相對的兩端，且所述車輪20在徑向方向上可繞車體10進行轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)該人機互動體感車100的運動。

所述車體10包括一支撐骨架11、設(shè)置在該支撐骨架11上的兩個腳踏裝置12、第一位置傳感器13及控制裝置15。其中，所述支撐骨架11為一整體結(jié)構(gòu)且與車輪20轉(zhuǎn)動連接，所謂整體結(jié)構(gòu)，即安裝所述兩個腳踏裝置12的支撐骨架11，內(nèi)部不可相互轉(zhuǎn)動，從而有別于傳統(tǒng)的內(nèi)蓋中左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋可相互轉(zhuǎn)動，可以理解，所述支撐骨架11可通過一體成型、焊接、鉚接等固接方式形成。所述支撐骨架11的形狀不限，可為剛性板狀結(jié)構(gòu)，也可為剛性軸等結(jié)構(gòu)。在本實施例中，所述支撐骨架11為板狀結(jié)構(gòu)。進一步地，所述支撐骨架11遠離地面的一側(cè)設(shè)置有兩個對稱的腳踏區(qū)域111，且所述的兩個腳踏裝置12分別設(shè)置在該兩個腳踏區(qū)域111內(nèi)，并在每個腳踏區(qū)域111內(nèi)分別設(shè)置至少一個第一位置傳感器13。進一步地，所述腳踏區(qū)域111為所述支撐骨架11向內(nèi)凹陷的容置槽1110，所述腳踏裝置12相對的兩端沿車輪20軸向方向向外延伸有一凸柱121，并通過該凸柱121與車體10進行鉸接連接，進而實現(xiàn)該兩個腳踏裝置12與支撐骨架11之間的轉(zhuǎn)動連接。可以理解，所述腳踏區(qū)域111為平面而不是凹槽時，所述腳踏裝置12則設(shè)置在所述支撐骨架11上。

所述腳踏裝置12相互獨立設(shè)置在所述支撐骨架11上，所謂獨立設(shè)置，即所述腳踏裝置12的設(shè)置及運動不相互影響。所述腳踏裝置12可通過轉(zhuǎn)動連接的方式與支撐骨架11連接。所述轉(zhuǎn)動連接，既包括沿車輪20軸向方向的轉(zhuǎn)動連接，也可包括沿車輪20徑向方向的連接。在本實施例中，所述腳踏裝置12與支撐骨架11之間沿車輪20軸向方向連接，當(dāng)使用者站立在腳踏裝置12上，所述腳踏裝置12相對于支撐骨架11轉(zhuǎn)動，從而具有一定的傾斜角度。所述腳踏裝置12的形狀不限，在本實施例中，所述腳踏裝置12為一板狀結(jié)構(gòu)。具體的，所述腳踏裝置12包括板狀踏板127、安裝于或一體成型于所述踏板127下方的固持部122、以及安裝于或一體成型于所述固持部122上的安裝軸120，所述安裝軸120沿車輪20軸向方向向兩側(cè)凸伸出所述踏板127形成上述凸柱121。如此設(shè)置，所述整根的安裝軸120使所述腳踏裝置12具有更好的結(jié)構(gòu)強度?？梢岳斫?，在其他實施方式中，所述凸柱121可自所述固持部122和/或踏板127向兩側(cè)延伸而成，或者分離組裝于所述固持部122和/或踏板127上。

所述第一位置傳感器13用以感測所述兩個腳踏裝置12相對所述支撐骨架11的轉(zhuǎn)動信息或傾斜度信息，所述控制裝置15可根據(jù)第一位置傳感器13所檢測到的腳踏裝置12的傾斜度信息，來對應(yīng)地驅(qū)動車輪20進行移動?？梢岳斫?，僅用該第一位置傳感器13即可控制車輪20運動而不僅僅是轉(zhuǎn)動。感應(yīng)兩個腳踏裝置12的傾角或位差，相同或相近的話，前進或后退，如果偏差大，左側(cè)傾角或位差大，即左轉(zhuǎn)彎。所述第一位置傳感器13的傳感方式不限，具體的，所述第一位置傳感器13可包括陀螺儀、光電傳感器及壓感傳感器。當(dāng)?shù)谝晃恢脗鞲衅?3為壓力傳感器時，所述腳踏裝置12與支撐骨架11之間可為轉(zhuǎn)動連接或固定連接。所述第一位置傳感器13的個數(shù)及設(shè)置位置不限，可設(shè)置多個也可以設(shè)置單個，在本實施例中，僅設(shè)置有一個第一位置傳感器13?？梢岳斫?，也可在感應(yīng)開關(guān)14的位置設(shè)置或加裝第一位置傳感器。可以理解，所述車體10上還可設(shè)置有第二位置傳感器，用以感測支撐骨架11相對車輪20的傾斜信息，亦即實現(xiàn)對支撐骨架11相對地面的傾斜信息進行感測。這樣，本實施例的人機互動體感車100在使用時，所述驅(qū)動裝置根據(jù)第二位置傳感器所感測到的傾斜信息來驅(qū)動人機互動體感車100的前進或者后退，亦即，本實施例的人機互動體感車100的前進或者后退是通過該車體10整體的傾斜度來實現(xiàn)的，具體是通過驅(qū)動裝置對應(yīng)控制的車輪20所轉(zhuǎn)動的角速度一樣來實現(xiàn)的。所述驅(qū)動裝置根據(jù)第一位置傳感器13所感測到的傾斜信息來驅(qū)動人機互動體感車100的轉(zhuǎn)彎，亦即，本實施例的人機互動體感車100的轉(zhuǎn)彎是通過該腳踏裝置12的傾斜度來實現(xiàn)的，具體是通過驅(qū)動裝置對應(yīng)控制的車輪20所轉(zhuǎn)動的角度不一樣來實現(xiàn)的。在本實施中，所述第一位置傳感器13和/或第二位置傳感器設(shè)置于子電路板124上，所述子電路板124固持于所述腳踏裝置12下方，如此設(shè)置，所述子電路板124上的所述第一位置傳感器13等可隨踏板127進行轉(zhuǎn)動從而感知踏板127的相對運動。具體的，所述踏板127向下延伸有若干用以固持所述子電路板124的安裝柱125?？梢岳斫?，在其他實施方式中，所述第一位置傳感器13等可通過其他方式連接于所述踏板127上隨踏板127進行運動。

作為本實施例的優(yōu)選方案，本實施例的人機互動體感車100中車體10在腳踏區(qū)域111內(nèi)還設(shè)置有感應(yīng)開關(guān)14，并用該感應(yīng)開關(guān)14來感測腳踏裝置12是否對其進行擠壓，以控制車輪20的啟停。具體地，當(dāng)兩個腳踏裝置12對感應(yīng)開關(guān)14擠壓均衡時，才會使得該人機互動體感車100啟動。這樣可預(yù)防使用者在站立到腳踏裝置12的過程中，該人機互動體感車100的車輪20就發(fā)生轉(zhuǎn)動而對使用者造成摔傷。具體的，在本實施例中，所述感應(yīng)開關(guān)14設(shè)置于所述踏板127上方，在其他實施方中，所述感應(yīng)開關(guān)14也可設(shè)于所述踏板127下方，所述感應(yīng)開關(guān)14感受到踏板127整體下降情況來控制啟停；或者所述踏板127上也可以開設(shè)槽部(未圖示)，所述感應(yīng)開關(guān)14收容于所述槽部內(nèi)。

當(dāng)然了，本實施例的車體10還包括多個彈性裝置17，且所述彈性裝置17設(shè)置在所述腳踏裝置12與容置槽1110的底部之間，以對腳踏裝置12相對于第一位置傳感器13及感應(yīng)開關(guān)14的擠壓進行緩沖，且用以使腳踏裝置12回位。在本實施方式中，所述彈性裝置17為彈簧，所述彈簧固持于位于容置槽1110內(nèi)的定位凸部112上而實現(xiàn)定位和固持?？梢岳斫猓鰪椈梢部梢耘c踏板127相固持。在其他實施方式中，所述彈性裝置17也可以為扭簧(未圖示)。

在其他實施例中，所述彈性裝置17還可以為壓感結(jié)構(gòu)，具體的，所述彈簧或其他彈性部件與踏板127內(nèi)或之間設(shè)置有壓力傳感器。如此，當(dāng)腳踏裝置發(fā)生轉(zhuǎn)動時，所述壓力傳感器能夠感測踏板127上的壓力信息/重力信息/位置信息，所述控制裝置15根據(jù)所述壓力信息/重力信息/位置信息控制車體10的移動或轉(zhuǎn)動，此時，所述腳踏裝置12與支撐骨架11之間為轉(zhuǎn)動連接。

在其他實施例中，所述彈性裝置17還可以為具有彈性的柔性支撐體(未圖示)，且所述第一位置傳感器13也可設(shè)置于所述柔性支撐體內(nèi)，所述第一位置傳感器13基于柔性支撐體的平衡位置，感應(yīng)柔性支撐體的形變量，從而感應(yīng)柔性支撐體的形變，從而簡化結(jié)構(gòu)，便于制造組裝。

在其他實施例中，所述腳踏裝置12可以為電容/電感裝置(未圖示)，即所述腳踏裝置12無需機械性轉(zhuǎn)動，可縮小車體體積。當(dāng)使用者踩至腳踏裝置12上后，所述電容電感裝置通過感知受到擠壓而控制車輪20的啟停，通過感知不同方位之間的受力不同來控制車輪20的具體運動，包括車輪20的前進、后退、轉(zhuǎn)彎和/或加減速等。可以理解，所述腳踏裝置12也可以是機械性運動和電容電感裝置相結(jié)合。在本實施方式中，設(shè)有兩個電容/電感腳踏裝置12，在其他實施方式中也可以僅包括一個電容/電感裝置由單腳控制或雙腳同時控制，或多個分散的電容/電感裝置。

可以理解，所述車體10進一步包括電源16、驅(qū)動裝置(未圖示)，所述電源16用以對所述驅(qū)動裝置、第一位置傳感器13及控制裝置15供電，所述控制裝置用以控制所述電源16、驅(qū)動裝置及第一位置傳感器13，并根據(jù)第一位置傳感器13所感測到的傾斜度信息向驅(qū)動裝置發(fā)出驅(qū)動信號，從而驅(qū)動車輪20轉(zhuǎn)動或移動。優(yōu)選地，所述車體10內(nèi)可具體包括兩個驅(qū)動裝置，且所述的兩個驅(qū)動裝置分別設(shè)置在兩個車輪20內(nèi)，以對相應(yīng)的車輪20進行控制。在其他實施方式中，所述驅(qū)動裝置也可設(shè)置于支撐骨架11內(nèi)，如此設(shè)置，可使車輪20更小型化。

在本實施方式中，所述支撐骨架11大致呈舟狀，包括所述腳踏區(qū)域111的兩個容置槽1110以及位于所述兩容置槽1110之間的用以收容電源16及控制裝置15的收容區(qū)域116，在本實施例中，所述控制裝置15為一主電路板。所述控制裝置15與電源16之間設(shè)有一隔板115進行阻隔，從而實現(xiàn)各自定位，避免相互影響。

所述收容區(qū)域116上方覆蓋有用以保護所述電源16及控制裝置15的上蓋117。

所述收容區(qū)域116與容置槽1110之間設(shè)有一用以支撐腳踏裝置12凸柱121的支撐件113，所述支撐件113可與所述支撐骨架11分體制造后組裝在一起或與所述支撐骨架11一體成型。所述支撐骨架11及所述支撐件113上設(shè)有內(nèi)陷的用以收容樞接所述凸柱121的樞接凹部1130，所述樞接凹部1130上方設(shè)有一用以限位所述凸柱121的固持件114，所述固持件114可與支撐骨架11分體組裝或一體成型。

所述車體10還包括包覆于支撐骨架11外側(cè)的殼體，所述殼體為垂直于車輪徑向方向抽拉式，具體的在圖示中，所述殼體為沿人機互動體感車100前后運動方向的抽拉式，包括自前向后抽拉套接于支撐骨架11上的第一殼體101以及自后向前抽拉套接于支撐骨架11上的第二殼體102，所述殼體包括面向車輪20所在位置的端壁104、連接兩端壁104的側(cè)壁103、位于頂面的頂壁106以及相對于頂壁106的底壁105，所述頂壁106設(shè)有位于腳踏區(qū)域111上方用以避讓腳踏裝置12的空槽107。在本實施方式中，所述第一殼體101與第二殼體102前后形狀對稱設(shè)置，在其他實施方式中，所述第一殼體101與第二殼體102也可為非對稱結(jié)構(gòu)設(shè)置；或者所述第一殼體101與第二殼體102呈上下方向的抽拉方式安裝、或沿車輪20徑向的其他角度抽拉式或沿車輪20軸向的抽拉方式安裝。

所述腳踏裝置12上方還設(shè)有的腳踏蓋體126，所述腳踏蓋體126固持于所述腳踏裝置12上，所述腳踏蓋體126上設(shè)有供使用者踩踏的防滑腳踏墊123。在其他實施方式中，所述腳踏蓋體126也可以固持于所述支撐骨架11或殼體上，所述腳踏蓋體126上中部鏤空或呈柔性狀，當(dāng)使用者踩至腳踏墊123后能夠使腳踏裝置12產(chǎn)生相應(yīng)的上下或傾斜等運動。

所述車輪20上方覆蓋有車輪蓋21，所述車輪蓋21側(cè)向延伸有固定部22，所述固定部22安裝固定于所述支撐骨架11或殼體上，在其他實施方中，所述車輪蓋21也可以一體成型于支撐骨架11或殼體上。

請參閱圖7，本實用新型實施例二的人機互動體感車200，其第一位置傳感器(圖未示)可通過對腳踏裝置212的轉(zhuǎn)動角度的檢測來實現(xiàn)該腳踏裝置212相對與支撐骨架211的傾斜度檢測。

其中，所述支撐骨架211為以剛性軸，而腳踏裝置212具體是套設(shè)在該剛性軸上，并實現(xiàn)腳踏裝置212與支撐骨架211的轉(zhuǎn)動連接。這樣，相應(yīng)地，用以對腳踏裝置212相對于剛性軸的傾斜度檢測的第一位置傳感器則設(shè)置在所述腳踏裝置212與剛性軸之間。當(dāng)所述第一位置傳感器為壓力傳感器時，所述壓力傳感器可以用以感測腳踏裝置上的壓力信息/重力信息/位置信息，從另一角度來看，所述壓力傳感器可以用以感測腳踏裝置相對剛性軸之間的微小的轉(zhuǎn)動角度或傾斜角度。雖然其轉(zhuǎn)動角度或傾斜角度可能非常小，肉眼難見，僅僅是形變，肉眼難見，但依然可以表述為轉(zhuǎn)動連接。

本實用新型還可提供另外一種實施例的人機互動體感車，其車體至少包括兩個設(shè)置在所述腳踏裝置與支撐骨架之間的柔性支撐體。所述第一位置傳感器通過感測所述柔性支撐體的形變獲得腳踏裝置上的使用者的位置信息。具體地，所述第一位置傳感器基于柔性支撐體的平衡位置，感應(yīng)柔性支撐體的形變量，從而感應(yīng)柔性支撐體的形變，進而獲知腳踏裝置的傾斜度。

作為本實施例的優(yōu)選方案，所述腳踏裝置與所述支撐骨架沿車輪的徑向轉(zhuǎn)動連接，所述第一位置傳感器感測該腳踏裝置沿平行于車輪軸向平面方向的轉(zhuǎn)動信息。

請參圖8所示，本實用新型還提供另一種實施例的人機互動體感車300，包括車體30及設(shè)于車體30上的兩個車輪304，所述車輪304在徑向方向上可繞車體30轉(zhuǎn)動；所述車體30進一步包括一支撐骨架31以及設(shè)置在該支撐骨架31上的兩個腳踏裝置32，所述支撐骨架31為一整體結(jié)構(gòu)且與車輪304轉(zhuǎn)動連接，所述腳踏裝置32上設(shè)有用以感測所述兩個腳踏裝置32上的壓力信息/重力信息/位置信息的壓力傳感器，所述人機互動體感車300還包括用以根據(jù)所述壓力信息/重力信息/位置信息驅(qū)動所述車輪304移動或轉(zhuǎn)動的控制裝置。所述控制裝置設(shè)于所述車體內(nèi)。在本實施例不同具體實施方式中，所述腳踏裝置32與支撐骨架31之間可以為固定連接，也可為轉(zhuǎn)動連接。所述轉(zhuǎn)動連接，可以包括前述腳踏裝置32繞支撐骨架31的中心軸轉(zhuǎn)動，此時所述轉(zhuǎn)動信息可理解為傾斜度信息。而不限于此，所述轉(zhuǎn)動角度可根據(jù)實際情況而設(shè)置，在前述利用繞軸轉(zhuǎn)動以及彈性體形變等實施例中，其傾斜角度或轉(zhuǎn)動角度就較大；而當(dāng)采用壓力傳感器時，除了前述設(shè)置壓感裝置的轉(zhuǎn)動連接的實施例外，在將腳踏區(qū)域設(shè)置為平面的實施例中，雖然但其轉(zhuǎn)動角度可能非常小，肉眼難見，僅僅是形變；如果是貼附在支撐骨架31上的壓力傳感器，通過壓力分布來感測，其轉(zhuǎn)動角度或傾斜角度就可以非常小，肉眼難見，但依然可以表述為轉(zhuǎn)動連接。另外，在其他實施例中，當(dāng)腳踏區(qū)域為平面時，也可為固定連接。

具體的，當(dāng)所述兩個腳踏裝置32上使用者的位置信息/重力信息/壓力信息不對等時，實現(xiàn)車體30轉(zhuǎn)向。

例如，在一具體實施方式中，所述控制裝置用以根據(jù)兩個腳踏裝置32上壓力信息驅(qū)動所述車輪304移動或轉(zhuǎn)動。即通過左右兩腳踏裝置32的壓力信息來實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，如果兩個腳踏裝置32上使用者的壓力信息不對等，則其中一側(cè)車輪304轉(zhuǎn)動速度更大，使得車體30向一側(cè)轉(zhuǎn)彎。此時，可以理解，所述左右兩腳踏裝置32之間存在微小的向右下方傾斜的傾斜度。此外，可以理解，所述重力信息為傾斜度信息，壓力傳感器通過重力分布來感測，其轉(zhuǎn)動角度或傾斜角度就可以非常小，肉眼難見，但依然可以理解為具有微小的傾斜度。

所述壓力傳感器還可用以感測腳踏裝置32上是否有使用者，以控制車輪304的啟停。即在本實施方式中，無需額外設(shè)置用以感測是否有使用者的感應(yīng)開關(guān)，簡化結(jié)構(gòu)。

所述腳踏裝置32包括踏板以及位于踏板上方的防滑腳墊，所述壓力傳感器設(shè)置于所述踏板下方。具體的，所述壓力傳感器可以通過連接于控制裝置的導(dǎo)線(未圖示)將踏板上使用者的壓力信息傳輸?shù)娇刂蒲b置。

當(dāng)車體30整體向前或向后傾斜時，實現(xiàn)車體30前進或后退。

具體的，所述人機互動體感車300進一步包括第二位置傳感器，用以感測支撐骨架31相對車輪304的傾斜信息。具體的，所述第二位置傳感器可以包括陀螺儀、加速度傳感器和/或光電傳感器等。所述陀螺儀用以固定在支撐骨架31內(nèi)的電路板(未圖示)上，所述電路板可以是整體的一塊，也可以分別有兩塊，陀螺儀用以實現(xiàn)平衡，當(dāng)人及支撐骨架31整體往前傾的時候，陀螺儀來感測到傾斜，就會發(fā)出信號給控制裝置，所述控制裝置控制驅(qū)動車輪304向前運動，使得整體具有向后傾斜的力，起到平衡的作用。

綜上所述，本實用新型的人機互動體感車，在兩個車輪僅包括一個起支撐作用的支撐骨架，而腳踏裝置獨立設(shè)置在支撐骨架上，而不需要兩個相互轉(zhuǎn)動連接的機構(gòu)用來分別設(shè)置腳踏裝置，對比市面上現(xiàn)有平衡車或扭扭車，結(jié)構(gòu)簡單，車體為一體式，可擴展性強，減化方向桿或車身分開轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)，車身更堅固。

雖然本實用新型已由較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型，任何熟知此技藝者，在不脫離本實用新型的精神和范圍內(nèi)，可作些許的更動與潤飾，因此本實用新型的保護范圍當(dāng)視權(quán)利要求書所要求保護的范圍為準(zhǔn)。