本發(fā)明涉及自行車(chē)機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種慣性輪及自行車(chē)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科技的不斷發(fā)展，人類(lèi)幾乎在所有領(lǐng)域都應(yīng)用了智能控制。其中，智能車(chē)隨著智能控制技術(shù)的不斷發(fā)展，智能車(chē)的發(fā)展前景非常廣闊。

而影響智能車(chē)發(fā)展的一個(gè)主要問(wèn)題是如何解決車(chē)體的平衡。目前，解決車(chē)體平衡的方式主要是：在車(chē)體上安裝慣性輪。慣性輪存在質(zhì)量、具有慣性，當(dāng)車(chē)體發(fā)生傾斜時(shí)，慣性輪加速轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生使車(chē)體恢復(fù)平衡的回復(fù)力。

然而在車(chē)體結(jié)構(gòu)或者重量發(fā)生變化時(shí)，慣性輪的重量不會(huì)隨之發(fā)生相應(yīng)的改變，并且?guī)?dòng)慣性輪的轉(zhuǎn)速存在極限，自行車(chē)機(jī)器人本身的電能也不能支撐慣性輪一直加速轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，慣性輪產(chǎn)生的回復(fù)力不能使車(chē)體保持平衡。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種慣性輪及自行車(chē)機(jī)器人，其能夠在自行車(chē)機(jī)器人車(chē)體結(jié)構(gòu)或重量發(fā)生變化時(shí)，所述慣性輪通過(guò)改變與主輪可拆卸連接的輔輪的數(shù)量以使所述慣性輪重量發(fā)生相應(yīng)的變化。

本發(fā)明較佳實(shí)施例提供一種慣性輪，所述慣性輪與慣性輪電機(jī)連接，所述慣性輪包括一主輪及至少一個(gè)輔輪；

所述主輪與所述慣性輪電機(jī)連接，所述主輪由所述慣性輪電機(jī)提供轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力；

所述輔輪為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，所述輔輪與所述主輪可拆卸連接以改變所述慣性輪的重量。

在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述主輪及輔輪均為片狀飛輪；

所述輔輪的環(huán)狀大小與所述主輪的環(huán)狀大小一致，其中，所述主輪還包括一連接部以與所述慣性輪電機(jī)連接。

本發(fā)明較佳實(shí)施例還提供一種自行車(chē)機(jī)器人，所述自行車(chē)機(jī)器人包括控制單元、慣性輪單元、驅(qū)動(dòng)輪單元及從動(dòng)輪單元，所述慣性輪單元包括慣性輪電機(jī)及上述任意一項(xiàng)所述的慣性輪，

所述控制單元用于獲取并根據(jù)所述自行車(chē)機(jī)器人的側(cè)向傾角角度、角速度及慣性輪的轉(zhuǎn)速控制所述慣性輪的轉(zhuǎn)速，以使所述自行車(chē)機(jī)器人保持平衡；

所述驅(qū)動(dòng)輪單元用于帶動(dòng)所述自行車(chē)機(jī)器人移動(dòng)；

所述從動(dòng)輪單元用于與所述驅(qū)動(dòng)輪單元配合以移動(dòng)所述自行車(chē)機(jī)器人。

在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述慣性輪單元還包括：聯(lián)軸器；

所述聯(lián)軸器一端與所述慣性輪電機(jī)連接，所述聯(lián)軸器另一端與所述慣性輪的主輪連接；

所述慣性輪電機(jī)通過(guò)所述聯(lián)軸器帶動(dòng)所述慣性輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪單元包括驅(qū)動(dòng)輪、第一連接軸、傳動(dòng)齒輪及驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

所述傳動(dòng)齒輪與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，以使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)第一連接軸與所述傳動(dòng)齒輪連接，以使所述驅(qū)動(dòng)輪由所述傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述自行車(chē)機(jī)器人還包括用于支撐及保護(hù)所述自行車(chē)機(jī)器人的車(chē)身，所述從動(dòng)輪單元包括從動(dòng)輪及第二連接軸；

所述從動(dòng)輪與所述第二連接軸連接；

所述第二連接軸與所述車(chē)身轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述車(chē)身包括相對(duì)設(shè)置的第一擋板及第二擋板，所述第一擋板及第二擋板與所述第一連接軸、第二連接軸連接。

在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述車(chē)身還包括第三擋板；

所述第三擋板設(shè)置在所述第一擋板、第二擋板的上方；

所述第三擋板兩端均設(shè)置有第一固定塊；

所述第一擋板及第二擋板與所述第三擋板接觸的一端均設(shè)置有與所述第一固定塊對(duì)應(yīng)的第一固定孔；

所述第三擋板通過(guò)所述第一固定塊與所述第一固定孔的配合與所述第一擋板及第二擋板連接。

在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述車(chē)身還包括相對(duì)設(shè)置的第四擋板及第五擋板；

所述第四擋板及第五擋板設(shè)置在所述第一擋板的兩側(cè)；

所述第四擋板及第五擋板兩端均設(shè)置有第二固定塊；

所述第一擋板及第二擋板上設(shè)置有與所述第二固定塊對(duì)應(yīng)的第二固定孔；

所述第四擋板通過(guò)所述第二固定塊與第二固定孔的配合分別與所述第一擋板及第二擋板連接；

所述第五擋板通過(guò)所述第二固定塊與第二固定孔的配合分別與所述第一擋板及第二擋板連接；

所述第五擋板上還設(shè)置有一通孔，所述慣性輪電機(jī)穿過(guò)所述通孔并通過(guò)聯(lián)軸器與所述慣性輪連接。

在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述控制單元包括處理器、陀螺儀、加速度計(jì)及測(cè)速光碼盤(pán)；

所述處理器與所述陀螺儀、加速度計(jì)及測(cè)速碼盤(pán)電性連接；

所述陀螺儀用于獲取所述自行車(chē)機(jī)器人的側(cè)向傾角角速度；

所述加速度計(jì)用于獲取所述自行車(chē)機(jī)器人的側(cè)向傾角角度；

所述測(cè)速光碼盤(pán)用于獲取所述慣性輪的轉(zhuǎn)速；

所述處理器用于接收并根據(jù)所述自行車(chē)機(jī)器人的側(cè)向傾角角度、角速度及慣性輪的轉(zhuǎn)速控制慣性輪的轉(zhuǎn)速，以使所述自行車(chē)機(jī)器人保持平衡。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明較佳實(shí)施例提供一種慣性輪及自行車(chē)機(jī)器人。所述慣性輪與慣性輪電機(jī)連接，所述慣性輪包括主輪及輔輪，所述輔輪的數(shù)量至少為一個(gè)。其中，所述慣性輪電機(jī)與所述主輪連接，以帶動(dòng)所述主輪轉(zhuǎn)動(dòng)。所述輔輪為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，所述輔輪與所述主輪通過(guò)可拆卸連接的方式連接。由此，在自行車(chē)機(jī)器人車(chē)體結(jié)構(gòu)或重量發(fā)生變化時(shí)，通過(guò)改變所述慣性輪的重量，以使所述慣性輪產(chǎn)生使自行車(chē)機(jī)器人保持平衡的回復(fù)力。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉本發(fā)明較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的慣性輪的結(jié)構(gòu)示意圖之一。

圖2為本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的慣性輪的結(jié)構(gòu)示意圖之二。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的自行車(chē)機(jī)器人的方框示意圖。

圖4為本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的自行車(chē)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖之一。

圖5為本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的自行車(chē)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖之二。

圖6為本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的自行車(chē)機(jī)器人的車(chē)身的結(jié)構(gòu)示意圖之一。

圖7為本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的自行車(chē)機(jī)器人的車(chē)身的結(jié)構(gòu)示意圖之二。

圖8為本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的自行車(chē)機(jī)器人的車(chē)身的結(jié)構(gòu)示意圖之三。

圖9為圖3中控制單元的方框示意圖。

圖標(biāo)：10-自行車(chē)機(jī)器人；100-慣性輪單元；110-慣性輪；112-主輪；1121-連接部；1122-連接件；1123-轉(zhuǎn)輪；113-第一安裝孔；115-輔輪；116-第二安裝孔；120-慣性輪電機(jī)；130-聯(lián)軸器；200-控制單元；210-處理器；220-陀螺儀；230-加速度計(jì)；240-測(cè)速光碼盤(pán)；300-驅(qū)動(dòng)輪單元；310-驅(qū)動(dòng)輪；320-第一連接軸；330-傳動(dòng)齒輪；340-驅(qū)動(dòng)電機(jī)；341-驅(qū)動(dòng)齒輪；400-從動(dòng)輪單元；410-從動(dòng)輪；420-第二連接軸；500-車(chē)身；501-連接孔；503-第一固定孔；505-第二固定孔；507-第一通孔；510-第一擋板；513-第二通孔；520-第二擋板；530-第三擋板；531-第一固定塊；540-第四擋板；542-第二固定塊；550-第五擋板；553-第三通孔；601-連接桿；603-支撐孔。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類(lèi)似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的電源或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

此外，術(shù)語(yǔ)“水平”、“豎直”、“懸垂”等術(shù)語(yǔ)并不表示要求部件絕對(duì)水平或懸垂，而是可以稍微傾斜。如“水平”僅僅是指其方向相對(duì)“豎直”而言更加水平，并不是表示該結(jié)構(gòu)一定要完全水平，而是可以稍微傾斜。

在本發(fā)明的描述中，還需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“設(shè)置”、“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

請(qǐng)參照?qǐng)D1及圖4，圖1是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的慣性輪110的結(jié)構(gòu)示意圖之一，圖4是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的自行車(chē)機(jī)器人10的結(jié)構(gòu)示意圖之一。所述慣性輪110與所述慣性輪電機(jī)120連接，以使所述慣性輪電機(jī)120為所述慣性輪110提供轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力。

在本實(shí)施例中，所述慣性輪110包括一主輪112及至少一個(gè)輔輪115。所述主輪112與所述慣性輪電機(jī)120連接，所述主輪112由所述慣性輪電機(jī)120提供轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力。所述輔輪115為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，所述輔輪115與所述主輪112可拆卸連接，由此，可以通過(guò)改變輔輪115的數(shù)量改變所述慣性輪110的重量。

其中，所述輔輪115與所述主輪112可拆卸連接的方式有多種。比如，所述主輪112上設(shè)置有多個(gè)第一安裝孔113，所述輔輪115上設(shè)置有多個(gè)第二安裝孔116，所述螺栓通過(guò)所述第一安裝孔113、第二安裝孔116與螺母配合，以實(shí)現(xiàn)所述輔輪115與所述主輪112的可拆卸連接。

請(qǐng)參照?qǐng)D2，圖2為本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的慣性輪110的結(jié)構(gòu)示意圖之二。所述主輪112及輔輪115均為片狀飛輪，所述輔輪115的環(huán)狀大小與所述主輪112的環(huán)狀大小一致。所述主輪112包括一連接部1121、連接件1122及轉(zhuǎn)輪1123，所述連接部1121通過(guò)所述連接件1122與所述轉(zhuǎn)輪1123連接，所述慣性輪電機(jī)120通過(guò)所述連接部1121帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)輪1123轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，所述慣性輪110可以由金屬材料制成，比如，采用厚度為1mm的304不銹鋼材制成。

請(qǐng)參照?qǐng)D3及圖4，圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的自行車(chē)機(jī)器人10的方框示意圖。所述自行車(chē)機(jī)器人10包括慣性輪單元100、控制單元200、驅(qū)動(dòng)輪單元300及從動(dòng)輪單元400。其中，所述慣性輪單元100包括慣性輪電機(jī)120及上述慣性輪110。

在本實(shí)施例中，所述控制單元200用于獲取并根據(jù)所述自行車(chē)機(jī)器人10的側(cè)向傾角角度、角速度及慣性輪110的轉(zhuǎn)速控制所述慣性輪110的轉(zhuǎn)速，以使所述自行車(chē)機(jī)器人10保持平衡。所述驅(qū)動(dòng)輪單元300用于帶動(dòng)所述自行車(chē)機(jī)器人10移動(dòng)，所述從動(dòng)輪單元400用于與所述驅(qū)動(dòng)輪單元300配合以移動(dòng)所述自行車(chē)機(jī)器人10。

請(qǐng)?jiān)俅螀⒄請(qǐng)D4，所述慣性輪單元100還包括聯(lián)軸器130。所述聯(lián)軸器130一端與所述慣性輪電機(jī)120連接，所述聯(lián)軸器130另一端與所述慣性輪110的主輪112連接。由此，所述慣性輪電機(jī)120為所述主輪112提供轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力。

其中，所述慣性輪110的設(shè)置高度可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定。比如，所述慣性輪110設(shè)置在所述自行車(chē)機(jī)器人10高度的三分之二處。

請(qǐng)參照?qǐng)D5，圖5是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的自行車(chē)機(jī)器人10的結(jié)構(gòu)示意圖之二。所述驅(qū)動(dòng)輪單元300包括驅(qū)動(dòng)輪310、第一連接軸320、傳動(dòng)齒輪330及驅(qū)動(dòng)電機(jī)340。

在本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)340包括一驅(qū)動(dòng)齒輪341。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)340通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)齒輪341與所述傳動(dòng)齒輪330嚙合，帶動(dòng)所述傳動(dòng)齒輪330轉(zhuǎn)動(dòng)。在本實(shí)施例的實(shí)施方式中，所述傳動(dòng)齒輪330與所述第一連接軸320固定連接；所述第一連接軸320上套設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪310，所述驅(qū)動(dòng)輪310與所述第一連接軸320固定連接，由此，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)340通過(guò)所述傳動(dòng)齒輪330帶動(dòng)所述第一連接軸320上的驅(qū)動(dòng)輪310轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述自行車(chē)機(jī)器人10移動(dòng)。

請(qǐng)?jiān)俅螀⒄請(qǐng)D4，所述自行車(chē)機(jī)器人10還包括用于支撐及保護(hù)所述自行車(chē)機(jī)器人10的車(chē)身500。所述從動(dòng)輪單元400可以包括從動(dòng)輪410及第二連接軸420。所述從動(dòng)輪410與所述第二連接軸420連接，所述第二連接軸420與所述車(chē)身500連接。

在本實(shí)施例的實(shí)施方式中，所述從動(dòng)輪單元400與所述車(chē)身500的連接方式可以是：所述從動(dòng)輪410與所述第二連接軸420固定連接，所述第二連接軸420與所述車(chē)身500轉(zhuǎn)動(dòng)連接；或所述從動(dòng)輪410與所述第二連接軸420轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接軸420與所述車(chē)身500固定連接等。

請(qǐng)參照?qǐng)D4及圖6，圖6是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的自行車(chē)機(jī)器人10的車(chē)身500的結(jié)構(gòu)示意圖之一。所述車(chē)身500包括相對(duì)設(shè)置的第一擋板510及第二擋板520。所述第一連接軸320分別與所述第一擋板510及第二擋板520連接，所述第二連接軸420分別與所述第一擋板510及第二擋板520連接。

在本實(shí)施例中，所述第一擋板510、第二擋板520上均設(shè)置有連接孔501。所述第一連接軸320通過(guò)相對(duì)設(shè)置的所述連接孔501與所述第一擋板510及第二擋板520轉(zhuǎn)動(dòng)連接。所述第二連接軸420通過(guò)相對(duì)設(shè)置的所述連接孔501與所述第一擋板510及第二擋板520連接。

在本實(shí)施例的實(shí)施方式中，所述第一擋板510及所述第二擋板520上設(shè)置有用于使控制單元200中器件(比如，電池)穿過(guò)的第一通孔507。

在本實(shí)施例的實(shí)施方式中，所述第一擋板510(或第二擋板520)上還可以設(shè)置有用于使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)340穿過(guò)所述第一擋板510(或第二擋板520)的第二通孔513。由此，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)340通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪341帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪310轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，所述車(chē)身500還可以包括第三擋板530。所述第三擋板530設(shè)置在所述第一擋板510及第二擋板520的上方，并與所述第一擋板510及第二擋板520連接。

請(qǐng)參照?qǐng)D6及圖7，圖7是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的自行車(chē)機(jī)器人10的車(chē)身500的結(jié)構(gòu)示意圖之二。所述第三擋板530的兩端設(shè)置有第一固定塊531，所述第一擋板510及第二擋板520與所述第三擋板530接觸的一端均設(shè)置有與所述第一固定塊531對(duì)應(yīng)的第一固定孔503。其中，所述第一固定孔503的數(shù)量與所述第三擋板530每端的第一固定塊531的數(shù)量相同，所述第一固定孔503的尺寸與所述第一固定塊531的尺寸匹配。當(dāng)所述第一固定塊531處于所述第一固定孔503中時(shí)，所述第三擋板530與所述第一擋板510及第二擋板520連接。

請(qǐng)參照?qǐng)D4、圖6及圖8，圖8是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的自行車(chē)機(jī)器人10的車(chē)身500的結(jié)構(gòu)示意圖之三。所述車(chē)身500還可以包括相對(duì)設(shè)置的第四擋板540及第五擋板550。所述第四擋板540與所述第五擋板550設(shè)置在所述第一擋板510的兩側(cè)，且與所述第一擋板510連接。

在本實(shí)施例中，所述第四擋板540及第五擋板550的兩端均設(shè)置有第二固定塊542。所述第一擋板510及第二擋板520上設(shè)置有與所述第二固定塊542對(duì)應(yīng)的第二固定孔505。所述第一擋板510(或第二擋板520)包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的固定孔小組，每個(gè)固定孔小組由預(yù)設(shè)數(shù)量的所述第二固定孔505組成。每個(gè)固定孔小組中包括的第二固定孔505的數(shù)量與所述第四擋板540(或第五擋板550)每端上的第二固定塊542的數(shù)量相同。當(dāng)所述第二固定塊542處于所述第二固定孔505中時(shí)，所述第四擋板540分別與所述第一擋板510及第二擋板520連接，所述第五擋板550分別與所述第一擋板510及第二擋板520連接。

在本實(shí)施例的實(shí)施方式中，靠近所述從動(dòng)輪410的第五擋板550上設(shè)置有一通孔狀的第三通孔553。所述慣性輪電機(jī)120包括一電機(jī)軸，所述電機(jī)軸穿過(guò)所述第三通孔553與所述聯(lián)軸器130連接。由此，所述慣性輪電機(jī)120通過(guò)所述聯(lián)軸器130與所述慣性輪110連接。

由于車(chē)身500中的所述第一擋板510及第二擋板520分別為一塊整板，同時(shí)所述驅(qū)動(dòng)輪310及從動(dòng)輪410共同連接在所述第一擋板510及第二擋板520上，這使得所述自行車(chē)機(jī)器人10沒(méi)有包括不必要的機(jī)械結(jié)構(gòu)，降低了車(chē)身500重量。其中，所述車(chē)身500可以由5mm厚、質(zhì)量輕、硬度高、便于切割、透明度高的亞克力板制成。

在本實(shí)施例的實(shí)施方式中，所述車(chē)身500有一腔室，所述腔室中設(shè)置有用于支撐慣性輪電機(jī)120的慣性輪支架。由此，所述慣性輪電機(jī)120固定設(shè)置在所述車(chē)身500內(nèi)，以使所述慣性輪電機(jī)120避免由于外界原因受到損害，同時(shí)所述車(chē)身500還可用于放置各種自行車(chē)機(jī)器人10的其他器件(比如，電路板)。

請(qǐng)參照?qǐng)D4及圖6，在本實(shí)施例的實(shí)施方式中，所述自行車(chē)機(jī)器人10還可以包括連接桿601及支撐孔603。所述連接桿601設(shè)置在所述第一擋板510及第二擋板520之間。所述第一擋板510、第二擋板520上設(shè)置有多個(gè)用于使所述連接桿601穿過(guò)的支撐孔603。其中，所述連接桿601及支撐孔603的數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定。所述第一擋板510及第二擋板520通過(guò)所述連接桿601、支撐孔603的配合固定連接。

請(qǐng)參照?qǐng)D9，圖9是圖2中控制單元200的方框示意圖。所述控制單元200可以包括處理器210、陀螺儀220、加速度計(jì)230及測(cè)速光碼盤(pán)240。

所述處理器210分別與陀螺儀220、加速度計(jì)230及測(cè)速光碼盤(pán)240各元件之間直接或間接地電性連接，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。所述陀螺儀220用于獲取所述自行車(chē)機(jī)器人10的側(cè)向傾角角速度。所述加速度計(jì)230用于獲取所述自行車(chē)機(jī)器人10的側(cè)向傾角角度。所述測(cè)速光碼盤(pán)240用于獲取所述慣性輪110的轉(zhuǎn)速。所述處理器210用于接收并根據(jù)所述自行車(chē)機(jī)器人10的側(cè)向傾角角度、角速度及慣性輪110的轉(zhuǎn)速通過(guò)控制慣性輪電機(jī)120的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，以控制慣性輪110的轉(zhuǎn)速。由此，使得所述慣性輪110產(chǎn)生使自行車(chē)機(jī)器人10保持平衡的回復(fù)力。

其中，所述處理器210可能是一種集成電路芯片，具有信號(hào)的處理能力。上述的處理器210可以是數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、專(zhuān)用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)等。

綜上所述，本發(fā)明較佳實(shí)施例提供了一種慣性輪及自行車(chē)機(jī)器人。所述慣性輪與慣性輪電機(jī)連接，所述慣性輪電機(jī)帶動(dòng)所述慣性輪轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，所述慣性輪由主輪及輔輪組成，所述輔輪的數(shù)量為至少一個(gè)。所述主輪與所述慣性輪電機(jī)連接，所述主輪由所述慣性輪電機(jī)提供轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力。所述輔輪為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，所述輔輪與所述主輪可拆卸連接。由此，在自行車(chē)機(jī)器人車(chē)體結(jié)構(gòu)、重量發(fā)生變化時(shí)，通過(guò)改變與所述主輪連接的輔輪的數(shù)量，以使所述慣性輪的重量與所述自行車(chē)機(jī)器人匹配，從而產(chǎn)生使所述自行車(chē)機(jī)器人保持平衡的回復(fù)力。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。