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      一種分時(shí)分驅(qū)組合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法

      文檔序號(hào):11738570閱讀:342來源:國知局
      一種分時(shí)分驅(qū)組合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法與工藝

      本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,具體是涉及移動(dòng)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。



      背景技術(shù):

      機(jī)器人的發(fā)明是為了幫助人做一些無法直接做到的工作,比如對(duì)自然災(zāi)害,火災(zāi),核事故等的救援,以及做一些深海、外太空試驗(yàn)。然而機(jī)器人要做到以上所述工作的前提是機(jī)器人必須穿越復(fù)雜地形順利到達(dá)現(xiàn)場,因此越障是機(jī)器人必須具備的能力。

      目前越障機(jī)器人主要分輪式、足式、履帶式以及混合式。其中足式機(jī)器人越障能力強(qiáng),但行走效率低,控制難度大,結(jié)構(gòu)復(fù)雜;履帶式,越障能力強(qiáng),控制難度較小,但結(jié)構(gòu)復(fù)雜,且整個(gè)機(jī)體笨重,功耗大,行走效率較低;混合型,越障能力較好,但結(jié)構(gòu)復(fù)雜,控制難度較大;輪式,具有機(jī)構(gòu)簡單、驅(qū)動(dòng)和控制靈活方便、行駛速度快、工作效率高等特點(diǎn),但越障能力差。



      技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

      本實(shí)用新型經(jīng)分析以上各種越障機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn),保留了輪式機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡單,驅(qū)動(dòng)控制容易,工作效率高的優(yōu)點(diǎn),吸收履帶型機(jī)器人越障能力好的優(yōu)點(diǎn),同時(shí)擯棄它功耗大和笨重的缺點(diǎn),提出一種基于輪式的分時(shí)分驅(qū)組合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

      本實(shí)用新型是采用如下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)的。

      一種分時(shí)分驅(qū)組合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),包括機(jī)體,一組電源,2*n個(gè)行動(dòng)輪,n為自然數(shù),且n≥2,兩根輔助越障裝置,若干個(gè)電機(jī),m根動(dòng)力軸,m為自然數(shù),m≥1。

      所述行動(dòng)輪分列于機(jī)體兩側(cè),沿機(jī)體前后方向布置,每一側(cè)設(shè)置兩個(gè)或兩個(gè)以上。

      兩根輔助越障裝置分別位于機(jī)體兩側(cè),一端固定在位于前后輪之間的動(dòng)力軸上,另一端懸置。

      電機(jī)分別固定在機(jī)體上,電機(jī)分為A、B兩組,一組電源分時(shí)切換驅(qū)動(dòng)A、B兩組電機(jī),A組電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)行動(dòng)輪,使得行動(dòng)輪作相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng),B組電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)動(dòng)力軸,使得安裝在動(dòng)力軸上的輔助越障裝置作相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)。

      分時(shí)分驅(qū)組合驅(qū)動(dòng)方法是指在規(guī)整路況下只讓電源驅(qū)動(dòng)其中A組電機(jī)工作,使得機(jī)體整體以輪式方式進(jìn)行前進(jìn),后退和轉(zhuǎn)彎。而在非規(guī)整路況則是切換到讓電源驅(qū)動(dòng)B組電機(jī)工作,通過驅(qū)動(dòng)動(dòng)力軸帶動(dòng)輔助越障裝置轉(zhuǎn)動(dòng)。利用輔助越障裝置進(jìn)行越障。

      下面分別對(duì)兩種情況的工作過程進(jìn)行說明:

      在規(guī)整路面上行駛時(shí),機(jī)器人使電源驅(qū)動(dòng)A組電機(jī)工作,使行動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng),便可使得機(jī)器人前進(jìn),后退和轉(zhuǎn)彎,而B組電機(jī)是不工作的,輔助越障裝置此時(shí)是不轉(zhuǎn)動(dòng)的,以不妨礙正常工作的方式放置。

      在非規(guī)整路面行駛時(shí), A組電機(jī)停止驅(qū)動(dòng),而使用同一組電源驅(qū)動(dòng)B組電機(jī)使得動(dòng)力軸帶動(dòng)輔助越障裝置轉(zhuǎn)動(dòng),本實(shí)用新型采用兩種越障方法:

      1)攀爬越障方法:如圖3所示,當(dāng)遇到障礙物時(shí),A組電機(jī)停止工作,而B組電機(jī)(3)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力軸(4)帶動(dòng)輔助越障裝置(2)向前轉(zhuǎn)動(dòng),當(dāng)輔助越障裝置(2)的懸置段搭在障礙物上,并繼續(xù)向前轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),懸置段支撐在障礙物上,將機(jī)體(5)前半部分抬起;然后B組電機(jī)(3)停止工作,A組電機(jī)(3)驅(qū)動(dòng)行動(dòng)輪(1)向前行駛,直至前輪搭在障礙物上;接著,A組電機(jī)(3)停止工作,B組電機(jī)(3)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力軸(4)帶動(dòng)輔助越障裝置(2)向后轉(zhuǎn)動(dòng),使輔助越障裝置(2)得懸置段搭在地上,并繼續(xù)向后轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),懸置段支撐在地上,將機(jī)體(5)后半部分抬起;最后,B組電機(jī)(3)停止工作,A組電機(jī)(3)驅(qū)動(dòng)行動(dòng)輪(1)向前行駛,直至越過障礙物,此時(shí)機(jī)體(5)整體越過障礙物完成越障過程。

      2)翻滾越障方法:當(dāng)遇到障礙物時(shí),A組電機(jī)(3)停止工作,B組電機(jī)(3)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力軸(4)帶動(dòng)輔助越障裝置(2)向后轉(zhuǎn)動(dòng),使輔助越障裝置(2)接觸到地面,并繼續(xù)向后轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),機(jī)體(5)后半部分將不斷被抬起,直到整個(gè)機(jī)體(5)被抬起,機(jī)器人翻滾越上障礙物。

      本實(shí)用新型是為了既能保留輪式機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、控制容易、工作效率高的顯著特點(diǎn),又旨在提高其越障能力而發(fā)明的分時(shí)分驅(qū)組合驅(qū)動(dòng)的方法。本實(shí)用新型既可以在規(guī)整路面上快速行駛,又能在非規(guī)整的路況下靈活越障,其具體優(yōu)點(diǎn)如下:

      1)在規(guī)整與非規(guī)整路段的行駛過程中,機(jī)器人始終采用一組電源,分時(shí)驅(qū)動(dòng)兩組電機(jī),相互獨(dú)立,減小了整個(gè)機(jī)器人的重量,使得機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單,控制方便。

      2)提供兩種越障模式,攀爬式和翻滾式,可視具體情況組合使用,使得越障效率更高。

      3)本實(shí)用新型既有輪式機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單,行走效率高的優(yōu)勢(shì),又具備了履帶式和足式機(jī)器人的越障能力強(qiáng)的特點(diǎn)。

      附圖說明

      圖1是本實(shí)用新型實(shí)例的立體結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖2是本實(shí)用新型實(shí)例的平地行駛示意圖;

      圖3(a)-圖3(k)是本實(shí)用新型實(shí)例攀爬越障模式示意圖;

      圖4(a)-圖4(g)是本實(shí)用新型實(shí)例翻滾越障模式示意圖。

      圖中:1、行動(dòng)輪,2、輔助越障桿,3、電機(jī),4、動(dòng)力軸,5、機(jī)體,6、同步帶,11、第一行動(dòng)輪,12、第二行動(dòng)輪,13、第三行動(dòng)輪,14、第四行動(dòng)輪,31、第一電機(jī),32、第二電機(jī),33、第三電機(jī),34、第三電機(jī),61、第一同步帶,62、第二同步帶,63、第三同步帶,64、第四同步帶。

      具體實(shí)施方式

      為了更加清楚明白地解釋本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案以及特色,下面將結(jié)合具體實(shí)施例進(jìn)行更進(jìn)一步的說明。本實(shí)施例僅作為更好說明本實(shí)用新型,但并不限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

      在圖1中,給出了本實(shí)用新型針對(duì)某一特定用途的機(jī)器人具體實(shí)例的立體結(jié)構(gòu),圖中只顯示了與本實(shí)用新型相關(guān)部分。分時(shí)分驅(qū)組合驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)包括機(jī)體(5)、四個(gè)行動(dòng)輪(1)、兩輔助越障桿(2)、4個(gè)電機(jī)(3)、一根動(dòng)力軸(4)以及四根同步帶(6)。

      機(jī)體(5)采用扁平結(jié)構(gòu),四個(gè)電機(jī)(3)分別固定在機(jī)體(5)上,四個(gè)行動(dòng)輪分兩列分布于機(jī)體兩側(cè),前后各一對(duì)。每一側(cè)的行動(dòng)輪由一個(gè)電機(jī)通過同步帶(6)帶動(dòng)。動(dòng)力軸(4)安裝在前后輪之間,即機(jī)體中間。由于兩根輔助越障桿(2)在越障的時(shí)候需要支撐起整個(gè)機(jī)體(5)的重量,本實(shí)施例采用兩個(gè)電機(jī)同步帶動(dòng)。兩根輔助越障桿(2)的一端分別安裝在動(dòng)力軸(4)的兩端,另一端懸置。為了有效實(shí)現(xiàn)越障,本例將輔助越障桿(2)的懸置段的長度設(shè)計(jì)成不但要超過機(jī)體(5)的前端,而且還要超過后端。

      第一電機(jī)(31)直接驅(qū)動(dòng)第三行動(dòng)輪(13),并且通過第一同步帶(61)帶動(dòng)第一行動(dòng)輪(11)旋轉(zhuǎn),使得分列機(jī)體于前后的第三行動(dòng)輪(13)和第一行動(dòng)輪(11)同步轉(zhuǎn)動(dòng)。第二電機(jī)(32)直接驅(qū)動(dòng)第二行動(dòng)輪(12),并且通過第二同步帶(62)帶動(dòng)第四行動(dòng)輪(14)旋轉(zhuǎn),使得分列機(jī)體于前后的第四行動(dòng)輪(14)和第二行動(dòng)輪(12)同步轉(zhuǎn)動(dòng)。第三電機(jī)(33)和第四電機(jī)(34)分別驅(qū)動(dòng)第三同步帶(63)和第四同步帶(64),通過兩個(gè)同步帶共同帶動(dòng)動(dòng)力軸(4)轉(zhuǎn)動(dòng),使得動(dòng)力軸兩端的兩根輔助越障桿(2)轉(zhuǎn)動(dòng)。

      在規(guī)整路面上行駛時(shí),參見圖2,機(jī)器人使電源驅(qū)動(dòng)A組電機(jī)(1)工作,使行動(dòng)輪(1)轉(zhuǎn)動(dòng)。便可使得機(jī)器人前進(jìn),后退和轉(zhuǎn)彎,而B組電機(jī)(3)是不工作的,輔助越障裝置(2)此時(shí)是不轉(zhuǎn)動(dòng)的,以不妨礙正常工作的方式放置。

      在非規(guī)整路面行駛時(shí), A組電機(jī)(3)停止驅(qū)動(dòng),而使用同一組電源驅(qū)動(dòng)B組電機(jī)(3)使得動(dòng)力軸(4)帶動(dòng)輔助越障裝置(2)轉(zhuǎn)動(dòng),越障模式采用兩種:

      1)攀爬越障模式,如圖3(a)-圖3(k)所示,當(dāng)遇到障礙物時(shí),A組電機(jī)(3)停止工作,而B組電機(jī)(3)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力軸(4)帶動(dòng)輔助越障裝置(2)向前轉(zhuǎn)動(dòng),當(dāng)輔助越障裝置(2)的懸置段搭在障礙物上,并繼續(xù)向前轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),懸置段支撐在障礙物上,將機(jī)體(5)前半部分抬起;然后B組電機(jī)(3)停止工作,A組電機(jī)(3)驅(qū)動(dòng)行動(dòng)輪(1)向前行駛,直至前輪搭在障礙物上;接著,A組電機(jī)(3)停止工作,B組電機(jī)(3)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力軸(4)帶動(dòng)輔助越障裝置(2)向后轉(zhuǎn)動(dòng),使輔助越障裝置(2)得懸置段搭在地上,并繼續(xù)向后轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),懸置段支撐在地上,將機(jī)體(5)后半部分抬起;最后,B組電機(jī)(3)停止工作,A組電機(jī)(3)驅(qū)動(dòng)行動(dòng)輪(1)向前行駛,直至越過障礙物,此時(shí)機(jī)體(5)整體越過障礙物完成越障過程。

      2)翻滾越障模式:參見圖4(a)-圖4(g)當(dāng)遇到障礙物時(shí),A組電機(jī)(3)停止工作,B組電機(jī)(3)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力軸(4)帶動(dòng)輔助越障裝置(2)向后轉(zhuǎn)動(dòng),使輔助越障裝置(2)接觸到地面,并繼續(xù)向后轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),機(jī)體(5)后半部分將不斷被抬起,直到整個(gè)機(jī)體(5)被抬起,機(jī)器人翻滾越上障礙物。

      本實(shí)用新型既具備輪式機(jī)器人的行走效率高的優(yōu)點(diǎn),又吸收了履帶式和足式機(jī)器人的越障能力好的特點(diǎn)。在不同路況下,采用不同的行駛策略,分時(shí)分驅(qū),使得機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)簡單,控制方便,行走效率高,越障能力好。

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