用于將汽車前進(jìn)泊入橫向車位的方法和裝置的制造方法
【專利說明】用于將汽車前進(jìn)泊入橫向車位的方法和裝置
[0001]本發(fā)明涉及一種按照權(quán)利要求1的前序部分所述的用于將汽車前進(jìn)泊入橫向車位的方法以及一種按照權(quán)利要求9的前序部分所述的相應(yīng)的裝置。
[0002]當(dāng)今的泊車方法(其中駕駛員在泊車時(shí)被駕駛員輔助系統(tǒng)支持)需要橫向車位的幾何形狀以計(jì)算適用的泊車軌跡，所述幾何形狀被相應(yīng)的環(huán)境檢測(cè)器測(cè)量。在此橫向車位通常在車輛駛過該橫向車位時(shí)被測(cè)量，因此在測(cè)量之后車輛為了前進(jìn)泊車必須再次倒回，這在當(dāng)今的交通狀況中是很困難的。另一方面泊車動(dòng)作可以沿倒退方案實(shí)施，但是這會(huì)導(dǎo)致后方的交通的困難。
[0003]橫向車位尤其位于標(biāo)記的車位上或沿著很寬的道路存在。為了盡可能少地阻礙后面的交通，為了在購物中心的車位處可以簡(jiǎn)單地從后面裝載車輛，或者為了避免關(guān)于被發(fā)現(xiàn)的橫向車位的爭(zhēng)端，則在這些情況中通常使汽車沿行駛方向前進(jìn)地泊入橫向車位中。在支持沿前進(jìn)方向泊車進(jìn)入橫向車位的情況下存在測(cè)量橫向車位的問題。
[0004]由文獻(xiàn)DE 10 2008 043 633 Al已知一種用于識(shí)別和測(cè)量車位的方法和裝置，其中車輛的環(huán)境的三維數(shù)據(jù)被檢測(cè)。在此在車輛汽車的環(huán)境中的對(duì)象被分類為限定車位和未限定車位的對(duì)象，因此在汽車的環(huán)境中檢測(cè)到適合作為車輛的車位的空間區(qū)域。這些關(guān)于適合作為車位的空間區(qū)域的數(shù)據(jù)被傳輸給駕駛員或上級(jí)的系統(tǒng)。數(shù)據(jù)的輸出在車輛駛過適用的空間區(qū)域之前進(jìn)行。
[0005]文獻(xiàn)DE 10 2010 030 213 Al描述了一種用于識(shí)別橫向車位和用于支持沿前進(jìn)方向泊入識(shí)別到的橫向車位的方法。其中，在通過駕駛員將車輛相對(duì)橫向車位初始定向之后進(jìn)行對(duì)限定橫向車位的對(duì)象的棱邊和角部的檢測(cè)。因此首先在駕駛員的控制下開始向橫向車位的泊入。然后泊車系統(tǒng)識(shí)別車輛的限定車位的第一角部以及第二車輛的限定車位的第二汽車?yán)膺叀Ｓ纱丝梢宰R(shí)別行駛動(dòng)作，其對(duì)應(yīng)向橫向車位中的前進(jìn)泊車。在識(shí)別出行駛動(dòng)作之后為駕駛員提供支持，由此駕駛員輔助系統(tǒng)在駕駛員同意之后基于連續(xù)的環(huán)境測(cè)量以及基于該環(huán)境測(cè)量對(duì)泊車軌道的計(jì)算發(fā)揮對(duì)汽車的控制和轉(zhuǎn)向功能。
[0006]由文獻(xiàn)DE 10 2010 040 591 Al已知一種用于支持汽車的泊車過程的泊車輔助，其檢測(cè)到多個(gè)車位，并且從多個(gè)檢測(cè)到的車位中基于方便性標(biāo)準(zhǔn)選擇并且支持進(jìn)入車位的泊車過程。在此方便性標(biāo)準(zhǔn)包括至少一個(gè)預(yù)定條件，被檢測(cè)的車位可根據(jù)該預(yù)定條件按照推測(cè)的駕駛員接受度被分類。
[0007]文獻(xiàn)DE 10 2009 039 084 Al描述了一種用于在前進(jìn)泊入橫向車位時(shí)對(duì)汽車駕駛員的支持的方法。在此，所述支持包括:根據(jù)由汽車的傳感器設(shè)備檢測(cè)的環(huán)境條件通過輔助設(shè)備確定由汽車至少半自動(dòng)行駛的泊車軌跡。若汽車的速度減小到閾值之下并且進(jìn)行了相應(yīng)的轉(zhuǎn)向角偏轉(zhuǎn)，則輔助系統(tǒng)推測(cè)出駕駛員的泊車意愿并且提供支持。然后若輔助系統(tǒng)的環(huán)境傳感器結(jié)合已停駐的限定了橫向車位的汽車檢測(cè)出主體汽車已經(jīng)部分地位于橫向車位中，則由輔助系統(tǒng)計(jì)算泊車軌跡。但是前提是，輔助系統(tǒng)已經(jīng)識(shí)別或可以識(shí)別橫向車位，否則不能實(shí)施輔助的泊車過程。為了識(shí)別橫向車位因此需要限定車位的對(duì)象，例如其他泊入的車輛或在地面上設(shè)置的標(biāo)記。
[0008]在已知的方法中缺點(diǎn)在于，橫向車位或其位置在泊車輔助開始之前必須是已知的，其中對(duì)橫向車位的識(shí)別特別困難。因此已知的方法常常不能保證泊車輔助，因?yàn)闆]有檢測(cè)到適用的橫向車位。
[0009]因此本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種用于沿前進(jìn)方向泊入橫向車位的、具有更好的泊車成功率的方法和裝置，而所述橫向車位在輔助開始之前不必已知。
[0010]所述技術(shù)問題通過具有權(quán)利要求1的特征的方法以及通過具有權(quán)利要求9的特征的裝置解決。本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施形式是從屬權(quán)利要求的內(nèi)容。
[0011]按照本發(fā)明的用于將汽車前進(jìn)泊入橫向車位的方法(其中汽車具有用于識(shí)別其環(huán)境中對(duì)象的設(shè)備)具有以下步驟:
[0012]-檢測(cè)汽車的環(huán)境中的對(duì)象，
[0013]-確定對(duì)象相對(duì)汽車的位置，
[0014]-在假設(shè)橫向車位位于被檢測(cè)到的對(duì)象旁邊的情況下選擇符合狀況的泊車策略，所述泊車策略作為由對(duì)象相對(duì)汽車的位置和轉(zhuǎn)向燈形態(tài)“左”、“右”或“中立”構(gòu)成的組合的函數(shù)，
[0015]-基于符合狀況的泊車策略實(shí)施泊車過程。
[0016]在按照本發(fā)明的方法中推測(cè)在被檢測(cè)到的對(duì)象旁邊存在橫向車位。結(jié)合對(duì)象相對(duì)車輛的位置和轉(zhuǎn)向燈形態(tài)初始化具有符合狀況的泊車策略的被支持的泊車過程，而無需在開始時(shí)就測(cè)得橫向車位。通過這種方式可以不用提前確定橫向車位而開始前進(jìn)泊入橫向車位中。換句話說，所述車輛接近由車輛檢測(cè)到的對(duì)象。通過向輔助系統(tǒng)的指示，駕駛員確定了從當(dāng)前位置起應(yīng)該開始沿前進(jìn)方向的泊車，并且通過對(duì)象的位置和轉(zhuǎn)向燈形態(tài)的組合可以推導(dǎo)出橫向車位的假設(shè)的位置。
[0017]被檢測(cè)的對(duì)象優(yōu)選被評(píng)估為橫向車位的開端或末端。在此由對(duì)象相對(duì)汽車的位置和轉(zhuǎn)向燈形態(tài)構(gòu)成的組合決定被檢測(cè)到的對(duì)象是假定的橫向車位的開端或者末端。通過這種方式可以確定橫向車位的開端或末端，而橫向車位的位置或精確的外形不用已知。
[0018]此外，在基于泊車策略實(shí)施泊車過程的同時(shí)優(yōu)選持續(xù)地進(jìn)行環(huán)境檢測(cè)，并且根據(jù)當(dāng)前環(huán)境檢測(cè)的結(jié)果調(diào)整泊車過程。通過這種方式使泊車過程與新檢測(cè)的環(huán)境狀況“適配”。泊車過程一定程度上以泊車假設(shè)開始。在泊車過程中，這種泊車假設(shè)始終根據(jù)環(huán)境識(shí)別的結(jié)果被調(diào)整。若按照第一種泊車假設(shè)、亦即初始選擇的泊車策略檢測(cè)到另外的對(duì)象、例如限定橫向車位的停住的汽車的側(cè)棱，則結(jié)合兩個(gè)被檢測(cè)到的對(duì)象計(jì)算新的泊車假設(shè)或泊車策略，因此可以使得沿前進(jìn)方向的泊車過程成功地結(jié)束。
[0019]當(dāng)轉(zhuǎn)向燈形態(tài)是“中立”時(shí)，則尤其選擇預(yù)設(shè)的泊車策略。通過這種方式可以避免所述方法無意的“空轉(zhuǎn)”，當(dāng)沒有打開轉(zhuǎn)向燈和在轉(zhuǎn)向燈“中立”的情況下、也就是在沒有打開轉(zhuǎn)向燈的情況中，僅結(jié)合被檢測(cè)到的對(duì)象相對(duì)車輛的位置確定預(yù)設(shè)的泊車策略。
[0020]此外優(yōu)選的是，為了確定對(duì)象的位置，環(huán)境檢測(cè)的范圍被劃分為預(yù)定數(shù)量的分區(qū)，因此被檢測(cè)的對(duì)象的位置借助所述分區(qū)被分類。例如若環(huán)境檢測(cè)的范圍被分為四個(gè)分區(qū)，如其后續(xù)所述，則被檢測(cè)到的對(duì)象的位置的分類作用使得被檢測(cè)到的對(duì)象與某一個(gè)區(qū)域的關(guān)聯(lián)。這結(jié)合所設(shè)的轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)足夠用于選擇泊車策略和指導(dǎo)輔助的泊車嘗試。
[0021]此外，如果多個(gè)符合狀況的泊車策略是可行的，則進(jìn)一步優(yōu)選在由對(duì)象的分區(qū)類別和所設(shè)的轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)構(gòu)成的可能的組合之間設(shè)置優(yōu)先級(jí)規(guī)則。這可以是這種情況:當(dāng)檢測(cè)對(duì)象例如在多個(gè)分區(qū)上延伸并且所述分類將多個(gè)分區(qū)配給被檢測(cè)到的對(duì)象。然后可能的是，多個(gè)由區(qū)域關(guān)聯(lián)性和所設(shè)轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)組成的組合出現(xiàn)競(jìng)爭(zhēng)，因此例如不清楚的是，被檢測(cè)到的對(duì)象此時(shí)該視為推測(cè)的橫向車位的開端還是末端。通過優(yōu)先級(jí)規(guī)則可以得到單值性。
[0022]此外當(dāng)在泊車過程中無法實(shí)現(xiàn)汽車的可信的定向和導(dǎo)向時(shí)，則進(jìn)一步優(yōu)選中斷泊車過程。由此可以保證，當(dāng)在泊車過程中沒有發(fā)現(xiàn)規(guī)定的橫向車位時(shí)，所述方法獲得可控的結(jié)束。通過泊車過程的中斷，駕駛的責(zé)任又轉(zhuǎn)移給駕駛員。
[0023]當(dāng)在泊車過程中在起點(diǎn)位置和當(dāng)前位置之間所實(shí)施的車輛縱軸線的角度改變大于預(yù)設(shè)的最大值