一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人的制作方法
【專利說明】一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及一種爬墻機(jī)器人，特別是涉及一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0003]目前的爬墻機(jī)器人多為氣動負(fù)壓吸附式機(jī)器人，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、元器件成本高、吸附力低，運(yùn)行不穩(wěn)定，受氣源與氣動管路及電控設(shè)備的多重影響，實(shí)際應(yīng)用遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到人的理想目標(biāo)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中結(jié)構(gòu)復(fù)雜、吸附力低、運(yùn)行不穩(wěn)定、擺脫起源與氣動管路等多重原因的影響和束縛，本發(fā)明提供了結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、，在磁介質(zhì)表面吸附穩(wěn)定、自由運(yùn)動的基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人。
[0005]為了解決上述問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是:
一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人，包括推桿電機(jī)和電磁吸盤，其特征在于:還包括支撐基板、安裝于支撐基板上表面的橫向運(yùn)動機(jī)構(gòu)、安裝于支撐基板下表面的豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述橫向和豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)由推桿電機(jī)與支撐基板相連；橫向和豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)包含電磁吸盤安裝架和與電磁吸盤安裝架連接的導(dǎo)桿；所述的電磁吸盤安裝于電磁吸盤安裝架上。
[0006]前述的一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人，所述的橫向運(yùn)動機(jī)構(gòu)和豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)均設(shè)有2個平行的電磁吸盤安裝架，2個電磁吸盤安裝架之間通過導(dǎo)桿相互連接，導(dǎo)桿上貫穿有導(dǎo)桿座，所述的導(dǎo)桿通過導(dǎo)桿座與支撐基板連接。
[0007]前述的一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人，所述的電磁吸盤安裝架上安裝有2個電磁吸盤和I個傳感器，所述的傳感器用于感應(yīng)是否有障礙物，所述的電磁吸盤吸附于磁介質(zhì)表面。
[0008]前述的一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人，所述的電磁吸盤安裝架通過推桿座與推桿電機(jī)相連。
[0009]前述的一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人及其驅(qū)動結(jié)構(gòu)，所述的推桿電機(jī)通過推桿電機(jī)座與支撐基板相連。
[0010]前述的一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人，所述的支撐基板上安裝有控制推桿電機(jī)和傳感器的控制電路板。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明機(jī)器人采用電磁吸盤吸附方式，吸附力大，通過導(dǎo)桿、推桿電機(jī)、導(dǎo)桿座、推桿座、電磁吸盤安裝架組成的橫向和豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)多方向的自由運(yùn)動，通過電磁安裝架上的傳感器識別障礙物，避免碰撞，整體設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便，控制精度高，成本低廉，運(yùn)行穩(wěn)定。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明爬墻機(jī)器人透視圖。
[0013]圖2是本發(fā)明爬墻機(jī)器人俯視圖。
[0014]圖3是本發(fā)明爬墻機(jī)器人側(cè)視圖。
[0015]圖4是本發(fā)明爬墻機(jī)器人仰視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。
[0017]如圖1-圖4所示，一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人，包括推桿電機(jī)2和電磁吸盤1，其特征在于:還包括支撐基板3，在支撐基板3上表面安裝的橫向運(yùn)動機(jī)構(gòu)，在支撐基板3下表面安裝的豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述橫、豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)由推桿電機(jī)2與支撐基板3相連。所述的在支撐基板3表面上安裝的橫、豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)包含電磁吸盤安裝架5、導(dǎo)桿4、導(dǎo)桿座9。所述的橫向運(yùn)動機(jī)構(gòu)和豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)(橫、豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)以圖2為參考，橫向運(yùn)動機(jī)構(gòu)為2個，豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)也為2個)均設(shè)有2個平行的電磁吸盤安裝架5，2個電磁吸盤安裝架之間通過導(dǎo)桿4相互連接，導(dǎo)桿4上貫穿有導(dǎo)桿座9，所述的導(dǎo)桿通過導(dǎo)桿座與支撐基板連接。所述的橫向運(yùn)動機(jī)構(gòu)和豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)分別與一個推桿電機(jī)2連接，橫向運(yùn)動機(jī)構(gòu)對應(yīng)的推桿電機(jī)在支撐基板3上表面，豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)對應(yīng)的推桿電機(jī)2在支撐基板3下表面，所述的電磁吸盤安裝架5由推桿座8與推桿電機(jī)2相連，所述的推桿電機(jī)2通過推桿電機(jī)座7與支撐基板3相連，由推桿電機(jī)推動電磁吸盤安裝架5移動。所述的每個電磁吸盤安裝架5上均安裝有2個電磁吸盤I和I個傳感器10。所述的支撐基板上面安裝有控制推桿電機(jī)2和傳感器10的控制電路板6。
[0018]當(dāng)傳感器10檢測到障礙物時，將該信號傳遞給控制電路板6，由控制電路板6控制推桿電機(jī)2進(jìn)而控制橫向和豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)的移動以躲避障礙物。
[0019]本發(fā)明機(jī)器人采用電磁吸盤吸附方式，吸附力大，通過導(dǎo)桿、推桿電機(jī)、導(dǎo)桿座、推桿座、電磁吸盤安裝架組成的橫豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)多方向的自由運(yùn)動，通過電磁安裝架上的傳感器識別障礙物，避免碰撞，整體設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便，通過集成電路控制板控制精度高，達(dá)到整體成本低廉，運(yùn)行穩(wěn)定的效果。
[0020]本發(fā)明爬墻機(jī)器人采用以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人，包括推桿電機(jī)和電磁吸盤，其特征在于:還包括支撐基板、安裝于支撐基板上表面的橫向運(yùn)動機(jī)構(gòu)、安裝于支撐基板下表面的豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述橫向和豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)由推桿電機(jī)與支撐基板相連；橫向和豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)包含電磁吸盤安裝架和與電磁吸盤安裝架連接的導(dǎo)桿；所述的電磁吸盤安裝于電磁吸盤安裝架上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人，其特征在于:所述的橫向運(yùn)動機(jī)構(gòu)和豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)均設(shè)有2個平行的電磁吸盤安裝架，2個電磁吸盤安裝架之間通過導(dǎo)桿相互連接，導(dǎo)桿上貫穿有導(dǎo)桿座，所述的導(dǎo)桿通過導(dǎo)桿座與支撐基板連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人，其特征在于:所述的電磁吸盤安裝架上安裝有2個電磁吸盤和I個傳感器，所述的傳感器用于感應(yīng)是否有障礙物，所述的電磁吸盤吸附于磁介質(zhì)表面。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人，其特征在于:所述的電磁吸盤安裝架通過推桿座與推桿電機(jī)相連。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人，其特征在于:所述的推桿電機(jī)通過推桿電機(jī)座與支撐基板相連。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人，其特征在于:所述的支撐基板上安裝有控制推桿電機(jī)和傳感器的控制電路板。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人，包括推桿電機(jī)和電磁吸盤，其特征在于：還包括支撐基板、安裝于支撐基板上表面的橫向運(yùn)動機(jī)構(gòu)、安裝于支撐基板下表面的豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)，所述橫向和豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)由推桿電機(jī)與支撐基板相連；橫向和豎向運(yùn)動機(jī)構(gòu)包含電磁吸盤安裝架和與電磁吸盤安裝架連接的導(dǎo)桿；所述的電磁吸盤安裝于電磁吸盤安裝架上。本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，在磁介質(zhì)表面吸附穩(wěn)定，自由運(yùn)動的基于電磁吸盤的磁介質(zhì)表面爬墻機(jī)器人。
【IPC分類】B62D57/024
【公開號】CN105035203
【申請?zhí)枴緾N201510536681
【發(fā)明人】吳季泳, 文斌, 苗靖
【申請人】昆山塔米機(jī)器人有限公司
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年8月28日