一種機器人底盤及服務(wù)機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人底盤及服務(wù)機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人是一種可自動執(zhí)行工作的機器裝置，通過人類指揮、預(yù)先編程或智能指定的原則綱領(lǐng)等方式執(zhí)行動作，其主要作用是可以協(xié)助或取代人類完成相應(yīng)的工作。
[0003]服務(wù)機器人屬于一種特種機器人，根據(jù)其用途性能大致可以分為專業(yè)領(lǐng)域服務(wù)機器人和個人/家庭服務(wù)機器人兩類，服務(wù)機器人的應(yīng)用范圍廣泛，主要從事維護保養(yǎng)、修理、運輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護等工作。
[0004]其中，完成行進動作屬于服務(wù)機器人的基本性能要求，而行進過程中的安全穩(wěn)定性則取決于機器人的底盤及底盤連接的行進輪。目前，常用的服務(wù)機器人的底盤在連接行進輪時，行進輪僅僅能夠帶動底盤移動，在一些工作環(huán)境較差的場合，則不能提供一個安全、穩(wěn)定的行進狀態(tài)。因此，服務(wù)機器人的底盤及行進輪往往會影響到其整體的性能，不利于服務(wù)機器人順利的完成相應(yīng)的工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提出一種機器人底盤及服務(wù)機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的機器人的底盤安全性、穩(wěn)定性較差，影響機器人整體性能的技術(shù)問題。
[0006]為達此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0007]—種機器人底盤，包括底盤主體、行走裝置和防滑裝置，所述底盤主體上至少設(shè)有兩個行走裝置，兩個所述行走裝置分別設(shè)于所述底盤主體的兩側(cè)，每個所述行走裝置與所述底盤主體之間通過所述防滑裝置連接；
[0008]所述行走裝置包括齒輪箱，所述齒輪箱連接有行進輪和驅(qū)動電機；
[0009]所述防滑裝置包括按壓板和彈力片，所述按壓板的一端與所述齒輪箱連接，另一端連接有轉(zhuǎn)動裝置，所述轉(zhuǎn)動裝置包括轉(zhuǎn)動軸，所述轉(zhuǎn)動軸與所述按壓板轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)動軸的軸線方向與所述行進輪行進方向相平行，所述彈力片的一端與所述按壓板相貼合，另一端連接有固定座，所述固定座設(shè)于所述底盤主體上。
[0010]進一步的，所述底盤主體的前端、后端分別至少設(shè)有一個萬向輪，所述底盤主體的邊緣處設(shè)有多個檢測傳感器。
[0011]進一步的，所述轉(zhuǎn)動軸的兩端連接有軸承，所述軸承連接軸承座，所述軸承座與所述底盤主體固定連接，所述轉(zhuǎn)動軸穿接于所述按壓板。
[0012]進一步的，所述底盤主體上設(shè)有與所述行走裝置和所述防滑裝置相對設(shè)置的缺
□ O
[0013]進一步的，還包括限位框，所述限位框橫跨所述缺口，且半包圍所述齒輪箱，所述限位框的兩端與所述底盤主體固定連接，所述限位框與所述齒輪箱之間設(shè)有間隙。
[0014]進一步的，所述軸承座內(nèi)設(shè)有用于所述軸承沿所述轉(zhuǎn)動軸的軸線方向移動的縱向縫隙；
[0015]所述限位框的末端連接有用于檢測所述齒輪箱位置的機械預(yù)警傳感器。
[0016]進一步的，所述固定座的高度高于所述按壓板的高度，所述彈力片呈傾斜狀。
[0017]進一步的，兩個所述行走裝置對稱設(shè)置，所述固定座設(shè)于兩個所述行走裝置的中部。
[0018]進一步的，所述彈力片與所述按壓板相貼合的一端呈拱形，另一端與所述固定座可拆卸連接。
[0019]本發(fā)明還提供一種服務(wù)機器人，包括機器人主體，所述機器人主體的底部連接有機器人底盤。
[0020]本發(fā)明提供的一種機器人底盤及服務(wù)機器人，使用時，將行走裝置設(shè)置在防滑裝置上，其中，齒輪箱與按壓板連接，按壓板的一端轉(zhuǎn)動連接，按壓板的一端以其為支點，通過轉(zhuǎn)動裝置可帶動行走輪上下移動，當?shù)妆P主體未與地面接觸時，在彈力片的作用下，齒輪箱與底盤主體存在機械接觸，當?shù)妆P主體放置在地面上，通過其自身的重量或其上的負載，此時，齒輪箱與底盤主體之間的機械接觸消除，行進過程中，彈力片可以確保行進輪與地面的貼合狀態(tài)。如，當行進輪過坑時，在彈力片的作用下，行進輪同樣會相應(yīng)的向下運動，此時，行進輪與地面仍然接觸，避免行進輪出現(xiàn)空轉(zhuǎn)打滑的現(xiàn)象。
[0021]該機器人底盤及服務(wù)機器人，行進輪與地面可以保持較好的貼合狀態(tài)，因此，在一些特殊路段，仍然可以正常行進，安全可靠性高，有效的解決由于地面光滑或機器人高速轉(zhuǎn)彎時，因漂移產(chǎn)生的行進輪打滑或懸空等現(xiàn)象。
【附圖說明】
[0022]圖1是本發(fā)明實施例提供的機器人底盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是本發(fā)明實施例提供的機器人底盤的俯視圖；
[0024]圖3是圖2中A-A局部剖視圖；
[0025]圖4是圖2中B-B局部剖視圖；
[0026]圖5是本發(fā)明實施例提供的機器人底盤的行走裝置處的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖6是本發(fā)明實施例提供的機器人底盤的側(cè)視圖；
[0028]圖7是本發(fā)明實施例提供的機器人底盤的仰視圖；
[0029]圖8是本發(fā)明實施例提供的機器人底盤的主視圖。
[0030]圖中:
[0031]1、底盤主體；2、齒輪箱；3、行進輪；4、驅(qū)動電機；5、按壓板；6、彈力片；7、轉(zhuǎn)動軸；8、固定座；9、萬向輪；10、檢測傳感器；11、軸承；12、軸承座；13、限位框；14、機械預(yù)警傳感器。
【具體實施方式】
[0032]下面結(jié)合附圖并通過【具體實施方式】來進一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0033]實施例1
[0034]如圖1-8所示，一種服務(wù)機器人底盤，包括底盤主體1、行走裝置和防滑裝置，底盤主體I上至少設(shè)有兩個行走裝置，兩個行走裝置分別設(shè)于底盤主體I的兩側(cè)，每個行走裝置與底盤主體I之間通過防滑裝置連接；
[0035]行走裝置包括齒輪箱2，齒輪箱2連接有行進輪3和驅(qū)動電機4 ;
[0036]防滑裝置包括按壓板5和彈力片6，按壓板5的一端與齒輪箱2連接，另一端連接有轉(zhuǎn)動裝置，轉(zhuǎn)動裝置包括轉(zhuǎn)動軸7，轉(zhuǎn)動軸7與按壓板5轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動軸7的軸線方向與行進輪3行進方向相平行，彈力片6的一端與按壓板5相貼合，另一端連接有固定座8，固定座8設(shè)于底盤主體I上。
[0037]上述實施例提供的一種機器人底盤，使用時，將行走裝置設(shè)置在防滑裝置上，其中，齒輪箱2與按壓板5連接，按壓板5的一端轉(zhuǎn)動連接，按壓板5的一端以其為支點，通過轉(zhuǎn)動裝置可帶動行走輪上下移動，當?shù)妆P主體I未與地面接觸時，在彈力片6的作用下，齒輪箱2與底盤主體I存在機械接觸，當?shù)妆P主體I放置在地面上，通過其自身的重量或其上的負載，此時，齒輪箱2與底盤主體I之間的機械接觸消除，行進過程中，彈力片6可以確保行進輪3與地面的貼合狀態(tài)。如，當行進輪3過坑時，在彈力片6的作用下，行進輪3同樣會相應(yīng)的向下運動，此時，行進輪3與地面仍然接觸，避免行進輪出現(xiàn)空轉(zhuǎn)打滑的現(xiàn)象。
[0038]該機器人底盤及服務(wù)機器人，行進輪3與地面可以保持較好的貼合狀態(tài)，因此，在一些特殊路段，仍然可以正常行進，安全可靠性高，有效的解決由于地面光滑或機器人高速轉(zhuǎn)彎時，因漂移產(chǎn)生的行進輪3打滑或懸空等現(xiàn)象。
[0039]實施例2
[0040]如圖1-8所示，一種服務(wù)機器人底盤，包括底盤主體1、行走裝置和防滑裝置，底盤主體I上至少設(shè)有兩個行走裝置，兩個行走裝置分別設(shè)于底盤主體I的兩側(cè)，每個行走裝置與底盤主體I之間通過防滑裝置連接；
[0041]行走裝置包括齒輪箱2，齒輪箱2連接有行進輪3和驅(qū)動電機4 ;
[0042]防滑裝置包括按壓板5和彈力片6，按壓板5的一端與齒輪箱2連接，另一端連接有轉(zhuǎn)動裝置，轉(zhuǎn)動裝置包括轉(zhuǎn)動軸7，轉(zhuǎn)動軸7與按壓板5轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動軸7的軸線方向與行進輪3行進方向相平行，彈力片6的一端與按壓板5相貼合，另一端連接有固定座8，固定座8設(shè)于底盤主體I上。
[0043]底盤主體I的前端、后端分別至少設(shè)有一個萬向輪9，底盤主體I的邊緣處設(shè)有多個檢測傳感器10。
[0044]其中，底盤主體I的避讓能力也能夠進一步的體現(xiàn)出機器人底盤安全、穩(wěn)定性能，在機器人行進過程中，遇到障礙物時，可以采用繞行的方式通過。檢測傳感器10對周邊的障礙或地形進行檢測，如，采用紅外傳感器，測量周邊的突出障礙或地形的距離信息，檢測到的信息傳遞給機器人的控制系統(tǒng)，進一步的控制系統(tǒng)調(diào)整行進輪3的行進方向，此時萬向輪9從動轉(zhuǎn)動，在行進輪3帶動下轉(zhuǎn)動行進，以實現(xiàn)對障礙，坡度等的避讓。萬向輪9起到支撐、從動的作用，使底盤主體更穩(wěn)定、易控制。
[0045]轉(zhuǎn)動軸7的兩端連接有軸承11