一種實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的裝置，屬于車(chē)輛控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著全球汽車(chē)保有量及交通事故率的上升，智能交通運(yùn)輸系統(tǒng)逐漸受到各界重視。而智能車(chē)輛作為其重要組成部分，具有重要意義。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是:針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上的缺陷，提供一種實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的裝置，能夠有效利用原有電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，使其能夠擴(kuò)展自主轉(zhuǎn)向控制功能，極大的節(jié)省了車(chē)輛內(nèi)部空間，減少了改裝工作量和成本，原車(chē)結(jié)構(gòu)及外觀均不受影響，以克服現(xiàn)有技術(shù)的不足。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案
[0005]一種實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的裝置，包括車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，控制器替換車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中電子控制單元ECU并與車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中其它機(jī)構(gòu)先連接，其中控制器與原有車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中其它機(jī)構(gòu)的連接方式和電子控制單元ECU與原有車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中其它機(jī)構(gòu)的連接方式一致，車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器及攝像頭分別與控制器連接，控制器控制轉(zhuǎn)向電機(jī)，再通過(guò)原助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制轉(zhuǎn)向系。
[0006]前述的實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的裝置中，所述控制器包含兩種控制模式，一種為傳統(tǒng)助力轉(zhuǎn)向控制模式，通過(guò)采集車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出助力力矩，實(shí)現(xiàn)助力轉(zhuǎn)向；另一種為自主轉(zhuǎn)向控制模式，通過(guò)處理攝像頭采集的道路信息，結(jié)合車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器的信號(hào)，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)指定角度，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向系的自主轉(zhuǎn)向，兩種模式通過(guò)切換開(kāi)關(guān)切換。
[0007]前述的實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的裝置中，所述車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置包括電子控制單元ECU、轉(zhuǎn)矩傳感器、、轉(zhuǎn)向電機(jī)、電磁離合和減速機(jī)構(gòu)。
[0008]前述的實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的裝置中，所述攝像頭為在自主轉(zhuǎn)向模式下的控制器提供車(chē)輛自主駕駛所需必要的位置信息。
[0009]前述的實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的裝置中，模式切換開(kāi)關(guān)為切換控制器工作模式的裝置。
[0010]由于采用了上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型以原有電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置為基礎(chǔ)，擴(kuò)展自主轉(zhuǎn)向控制功能，與其他改裝技術(shù)相比較，極大的節(jié)省了車(chē)輛內(nèi)部空間，原車(chē)結(jié)構(gòu)及外觀均不受影響，保證了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的可靠性，同時(shí)設(shè)置模式切換開(kāi)關(guān)，可以在傳統(tǒng)助力轉(zhuǎn)向模式與自主轉(zhuǎn)向模式間自由切換，極大的提高了自主轉(zhuǎn)向裝置的易用性及方便性，減少了智能車(chē)輛改裝的工作量和成本，便于拆卸及日常維護(hù)。
[0011]【附圖說(shuō)明】，
[0012]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]【具體實(shí)施方式】，
[0014]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型用作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，但不作為對(duì)本實(shí)用新型的任何限制。
[0015]本實(shí)用新型的實(shí)施例:一種實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的方法，在原有車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，通過(guò)控制器替換電子控制單元ECU，其中控制器與原有車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中其它機(jī)構(gòu)的連接方式和電子控制單元ECU與原有車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中其它機(jī)構(gòu)的連接方式一致，控制器分別接收車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器及攝像頭的信號(hào)，對(duì)轉(zhuǎn)向電機(jī)進(jìn)行控制，再通過(guò)原有車(chē)輛的助力轉(zhuǎn)向裝置控制轉(zhuǎn)向系。
[0016]該控制器包含兩種控制模式，一種為傳統(tǒng)助力轉(zhuǎn)向控制模式，通過(guò)采集車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出助力力矩，實(shí)現(xiàn)助力轉(zhuǎn)向；另一種為自主轉(zhuǎn)向控制模式，通過(guò)處理攝像頭采集的道路信息，結(jié)合車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器的信號(hào)，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)指定角度，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向系的自主轉(zhuǎn)向，兩種模式通過(guò)切換開(kāi)關(guān)切換，原有車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置包括電子控制單元ECU、轉(zhuǎn)矩傳感器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、電磁離合和減速機(jī)構(gòu)。
[0017]根據(jù)上述方法所構(gòu)建的一種實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的裝置，如附圖所示，包括車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，控制器替換車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中電子控制單元ECU并與車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中其它機(jī)構(gòu)先連接，其中控制器與原有車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中其它機(jī)構(gòu)的連接方式和電子控制單元ECU與原有車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中其它機(jī)構(gòu)的連接方式一致，車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器及攝像頭分別與控制器連接，控制器控制轉(zhuǎn)向電機(jī)，再通過(guò)原助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制轉(zhuǎn)向系。
[0018]其中該控制器包含兩種控制模式，一種為傳統(tǒng)助力轉(zhuǎn)向控制模式，通過(guò)采集車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出助力力矩，實(shí)現(xiàn)助力轉(zhuǎn)向；另一種為自主轉(zhuǎn)向控制模式，通過(guò)處理攝像頭采集的道路信息，結(jié)合車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器的信號(hào)，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)指定角度，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向系的自主轉(zhuǎn)向，兩種模式通過(guò)切換開(kāi)關(guān)切換，該原有車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置包括電子控制單元ECU、轉(zhuǎn)矩傳感器、、轉(zhuǎn)向電機(jī)、電磁離合和減速機(jī)構(gòu)，該攝像頭為在自主轉(zhuǎn)向模式下的控制器提供車(chē)輛自主駕駛所需必要的位置信息，該模式切換開(kāi)關(guān)為切換控制器工作模式的裝置，而本實(shí)用新型所述的傳統(tǒng)助力轉(zhuǎn)向控制模式和自主轉(zhuǎn)向控制模式都看采用現(xiàn)有技術(shù)比較成熟的技術(shù)實(shí)施。
[0019]當(dāng)原來(lái)車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的電子控制單元(ECU)被控制器所替換，該控制器包含助力轉(zhuǎn)向和自主轉(zhuǎn)向兩種控制模式，兩種模式間通過(guò)切換開(kāi)關(guān)可自由切換，在助力轉(zhuǎn)向模式下，控制器接收車(chē)速傳感器和轉(zhuǎn)向柱扭矩傳感器信號(hào)，控制電機(jī)輸出相應(yīng)轉(zhuǎn)向助力轉(zhuǎn)矩，實(shí)現(xiàn)原電子控制單元(ECU)的功能；在自主轉(zhuǎn)向控制模式下，控制器通過(guò)處理攝像頭采集的路況信息(包括車(chē)輛偏離期望路徑距離、障礙物信息等)及轉(zhuǎn)矩傳感器和車(chē)速傳感器等信號(hào)，控制電機(jī)輸出期望轉(zhuǎn)向角，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛自主轉(zhuǎn)向的功能。
[0020]上述各部件的連接方式均按照現(xiàn)有技術(shù)的常規(guī)方式進(jìn)行。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的裝置，包括車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于:控制器替換車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中電子控制單元ECU并與車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中其它機(jī)構(gòu)相連接，車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器及攝像頭分別與控制器連接，控制器控制轉(zhuǎn)向電機(jī)，再通過(guò)原助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制轉(zhuǎn)向系。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的裝置，其特征在于:所述控制器包含兩種控制模式，一種為傳統(tǒng)助力轉(zhuǎn)向控制模式，通過(guò)采集車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出助力力矩，實(shí)現(xiàn)助力轉(zhuǎn)向；另一種為自主轉(zhuǎn)向控制模式，通過(guò)處理攝像頭采集的道路信息，結(jié)合車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器的信號(hào)，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)指定角度，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向系的自主轉(zhuǎn)向，兩種模式通過(guò)切換開(kāi)關(guān)切換。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的裝置，其特征在于:所述車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置包括電子控制單元ECU、轉(zhuǎn)矩傳感器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、電磁離合和減速機(jī)構(gòu)。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)一種實(shí)現(xiàn)智能車(chē)輛的自主轉(zhuǎn)向的裝置，在原有車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，通過(guò)控制器替換電子控制單元ECU，其中控制器與原有車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中其它機(jī)構(gòu)的連接方式和電子控制單元ECU與原有車(chē)輛電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中其它機(jī)構(gòu)的連接方式一致，控制器分別接收車(chē)速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器及攝像頭的信號(hào)，對(duì)轉(zhuǎn)向電機(jī)進(jìn)行控制，再通過(guò)原有車(chē)輛的助力轉(zhuǎn)向裝置控制轉(zhuǎn)向系，本實(shí)用新型以原有電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置為基礎(chǔ)，擴(kuò)展自主轉(zhuǎn)向控制功能，與其他改裝技術(shù)相比較，極大的節(jié)省了車(chē)輛內(nèi)部空間，同時(shí)設(shè)置模式切換開(kāi)關(guān)，可以在傳統(tǒng)助力轉(zhuǎn)向模式與自主轉(zhuǎn)向模式間自由切換，極大的提高了自主轉(zhuǎn)向裝置的易用性及方便性，便于拆卸及日常維護(hù)。
【IPC分類(lèi)】B62D137-00, B62D5-04, B62D6-00, B62D119-00, B62D101-00
【公開(kāi)號(hào)】CN204383556
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420659536
【發(fā)明人】王廣瑋, 張向南, 趙津, 陶猛
【申請(qǐng)人】貴州大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年6月10日
【申請(qǐng)日】2014年11月7日