攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人，包括：驅(qū)動(dòng)箱體，所述驅(qū)動(dòng)箱體的兩側(cè)各設(shè)置有兩個(gè)搖桿機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)箱體內(nèi)部設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述搖桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；每個(gè)所述搖桿機(jī)構(gòu)的末端連接有一個(gè)腳扣機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述腳扣機(jī)構(gòu)包括前支撐架以及后支撐架；所述后支撐架連接于所述搖桿機(jī)構(gòu)，所述前支撐架設(shè)置有一個(gè)調(diào)節(jié)桿，所述調(diào)節(jié)桿的側(cè)面開(kāi)設(shè)有多個(gè)銷孔；所述調(diào)節(jié)桿插設(shè)于所述后支撐架內(nèi)部，并通過(guò)定位銷固定連接于所述后支撐架。本實(shí)用新型的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)箱體可以掛載各種功能的有效載荷，使得攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人具有廣泛的應(yīng)用前景。
【專利說(shuō)明】
攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型屬于運(yùn)輸工具領(lǐng)域，具體涉及一種攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著城市化的不斷發(fā)展，高空攀爬成為人類所必須克服的一項(xiàng)技術(shù)難題。在現(xiàn)有技術(shù)中沒(méi)有簡(jiǎn)單方便快捷的樹(shù)木、電線桿等柱狀物體的攀爬設(shè)備。實(shí)際生活中，人們大多通過(guò)人力或者是借助外力進(jìn)行柱體攀爬。但往往很簡(jiǎn)單的工作，需要花費(fèi)大量精力和時(shí)間。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人，其能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的冋題。
[0004]為了解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人，其包括:驅(qū)動(dòng)箱體，所述驅(qū)動(dòng)箱體的兩側(cè)各設(shè)置有兩個(gè)搖桿機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)箱體內(nèi)部設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述搖桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);每個(gè)所述搖桿機(jī)構(gòu)的末端連接有一個(gè)腳扣機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述腳扣機(jī)構(gòu)包括前支撐架以及后支撐架;所述后支撐架連接于所述搖桿機(jī)構(gòu)，所述前支撐架設(shè)置有一個(gè)調(diào)節(jié)桿，所述調(diào)節(jié)桿的側(cè)面開(kāi)設(shè)有多個(gè)銷孔;所述所述調(diào)節(jié)桿插設(shè)于所述后支撐架內(nèi)部，并通過(guò)定位銷固定連接于所述后支撐架;所述前支撐架以及所述后支撐架均設(shè)置有弧形的抱柱面，所述抱柱面的表面設(shè)置有防滑橡膠墊。
[0005]本實(shí)用新型的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人的進(jìn)一步改進(jìn)在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及兩根傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸的兩端分別從所述驅(qū)動(dòng)箱體的兩側(cè)伸出，所述伺服電機(jī)通過(guò)所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0006]本實(shí)用新型的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人的進(jìn)一步改進(jìn)在于:所述搖桿機(jī)構(gòu)包括第一桿件、第二桿件以及導(dǎo)向轉(zhuǎn)子;所述第一桿件的第一端固定連接于所述傳動(dòng)軸的末端，其第二端鉸接于所述第二桿件的第一端;所述第二桿件的內(nèi)側(cè)設(shè)置有一導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿和所述第二桿件平行;所述導(dǎo)向轉(zhuǎn)子的第一端的側(cè)面開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向轉(zhuǎn)子的第二端插設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)箱體的側(cè)面，所述導(dǎo)向桿插設(shè)于所述導(dǎo)向孔。
[0007]本實(shí)用新型的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人的進(jìn)一步改進(jìn)在于:所述腳扣機(jī)構(gòu)的所述后支撐架鉸接于所述第二桿件的第二端;所述第二桿件和所述后支撐架之間還設(shè)置有減震機(jī)構(gòu)。
[0008]本實(shí)用新型的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人的進(jìn)一步改進(jìn)在于:所述減震機(jī)構(gòu)為彈簧減震機(jī)構(gòu)，所述減震機(jī)構(gòu)的兩端分別鉸接于所述第二桿件的中部以及所述后支撐架的中部。
[0009]本實(shí)用新型的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人的進(jìn)一步改進(jìn)在于:所述驅(qū)動(dòng)箱體的表面設(shè)置有供功能模塊連接的掛載裝置。
[0010]本實(shí)用新型的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)箱體可以掛載各種功能的有效載荷，使得攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人具有廣泛的應(yīng)用前景。腳扣機(jī)構(gòu)可以通過(guò)調(diào)節(jié)桿以及定位銷使得腳扣機(jī)構(gòu)可以適配于不同直徑的立柱，這進(jìn)一步開(kāi)闊了攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人的使用前景。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人的立體視圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型中的腳扣機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；
[0013]圖3為本實(shí)用新型中的驅(qū)動(dòng)箱體的剖視圖；
[0014]圖4為本實(shí)用新型中的搖桿機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；
[0015]圖5為本實(shí)用新型中的第二桿件和后支撐架的連接處的側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]以下通過(guò)特定的具體實(shí)例說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說(shuō)明書(shū)所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)與功效。本發(fā)明還可以通過(guò)另外不同的【具體實(shí)施方式】加以實(shí)施或應(yīng)用，本說(shuō)明書(shū)中的各項(xiàng)細(xì)節(jié)也可以基于不同觀點(diǎn)與應(yīng)用，在沒(méi)有背離本發(fā)明的精神下進(jìn)行各種修飾或改變。
[0017]需要說(shuō)明的是，本說(shuō)明書(shū)所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說(shuō)明書(shū)所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時(shí)，本說(shuō)明書(shū)中所引用的如〃上〃、〃下〃、〃左〃、〃右〃、〃中間〃及〃一〃等的用語(yǔ)，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的改變或調(diào)整，在無(wú)實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。
[0018]下面結(jié)合附圖介紹本實(shí)用新型的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人:
[0019]如圖1和圖3所示，本實(shí)用新型的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人包括:驅(qū)動(dòng)箱體10、設(shè)置于驅(qū)動(dòng)箱體10兩側(cè)的搖桿機(jī)構(gòu)11以及連接于搖桿機(jī)構(gòu)末端的腳扣機(jī)構(gòu)12。在本實(shí)施例中，搖桿機(jī)構(gòu)11的數(shù)目為四，搖桿機(jī)構(gòu)11對(duì)稱安裝于驅(qū)動(dòng)箱體10的兩側(cè)。驅(qū)動(dòng)箱體10內(nèi)部設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)搖桿機(jī)構(gòu)11擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)18。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)18可以通過(guò)有線或無(wú)線的方式控制。驅(qū)動(dòng)箱體10的表面設(shè)置有供功能模塊連接的掛載裝置。通過(guò)掛載裝置可以向驅(qū)動(dòng)箱體10表面掛載攝像云臺(tái)、機(jī)械臂等功能模塊。掛載裝置可以為螺栓孔、燕尾槽或皮卡丁尼導(dǎo)軌。
[0020]如圖1和圖2所示，每個(gè)搖桿機(jī)構(gòu)11的末端連接有一個(gè)腳扣機(jī)構(gòu)12，每個(gè)腳扣機(jī)構(gòu)12包括前支撐架13以及后支撐架14。后支撐架14連接于搖桿機(jī)構(gòu)11，前支撐架13設(shè)置有一個(gè)調(diào)節(jié)桿15，調(diào)節(jié)桿15的側(cè)面開(kāi)設(shè)有多個(gè)銷孔;調(diào)節(jié)桿15插設(shè)于后支撐架14內(nèi)部，并通過(guò)定位銷16固定連接于后支撐架14。前支撐架13以及后支撐架14均設(shè)置有弧形的抱柱面，抱柱面的表面設(shè)置有防滑橡膠墊17。通過(guò)將定位銷16插設(shè)于位于調(diào)節(jié)桿15側(cè)面不同位置的銷孔，可以改變調(diào)節(jié)桿15插入后支撐架14的深度，進(jìn)而調(diào)節(jié)前支撐架13和后支撐架14的抱柱面之間的距離，使得腳扣機(jī)構(gòu)可以適應(yīng)不同直徑的圓柱。
[0021 ]如圖3所示，圖3為驅(qū)動(dòng)箱體1內(nèi)部的結(jié)構(gòu)示意圖。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)18包括伺服電機(jī)19、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)20以及兩根傳動(dòng)軸21。兩根傳動(dòng)軸21相互平行。傳動(dòng)軸21的兩端分別從驅(qū)動(dòng)箱體10的兩側(cè)伸出，伺服電機(jī)19通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)20驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸21轉(zhuǎn)動(dòng)。伺服電機(jī)19轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)傳動(dòng)軸21沿相同方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0022]如圖1和圖4所不，搖桿機(jī)構(gòu)11包括第一桿件22、第二桿件23以及導(dǎo)向轉(zhuǎn)子24。第一桿件22的第一端固定連接于傳動(dòng)軸21的末端，其第二端鉸接于第二桿件23的第一端。第二桿件23的內(nèi)側(cè)固定安裝有一導(dǎo)向桿25。導(dǎo)向桿25和第二桿件23平行。導(dǎo)向轉(zhuǎn)子24的第一端的側(cè)面開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向孔，導(dǎo)向轉(zhuǎn)子24的第二端插設(shè)于驅(qū)動(dòng)箱體10的側(cè)面，并且導(dǎo)向轉(zhuǎn)子可以沿其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。導(dǎo)向桿25插設(shè)于導(dǎo)向轉(zhuǎn)子24的導(dǎo)向孔，并且導(dǎo)向桿25可以沿導(dǎo)向轉(zhuǎn)子24的導(dǎo)向孔滑動(dòng)。使用時(shí)，第一桿件22在傳動(dòng)軸21的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng);第二桿件23在第一桿件22、導(dǎo)向桿25以及導(dǎo)向轉(zhuǎn)子24的作用下進(jìn)行擺動(dòng)。
[0023]使用時(shí)，驅(qū)動(dòng)箱體10兩側(cè)的四個(gè)第二桿件23沿相同的頻率進(jìn)行擺動(dòng)。通過(guò)調(diào)整第一桿件22的安裝角度，可以調(diào)節(jié)第二桿件23擺動(dòng)的相位。為了完成攀爬動(dòng)作，可以調(diào)節(jié)四個(gè)搖桿機(jī)構(gòu)11的第一桿件22的安裝角度，使得四個(gè)搖桿機(jī)構(gòu)11可以交替擺動(dòng)，驅(qū)動(dòng)腳扣機(jī)構(gòu)12完成攀爬動(dòng)作。
[0024]如圖1和圖5所示，腳扣機(jī)構(gòu)12的后支撐架14鉸接于第二桿件23的第二端。第二桿件23和后支撐架14之間還設(shè)置有減震機(jī)構(gòu)26。減震機(jī)構(gòu)26為彈簧減震機(jī)構(gòu)，減震機(jī)構(gòu)26的兩端分別鉸接于第二桿件23的中部以及后支撐架14的中部。減震機(jī)構(gòu)26可以緩解爬升過(guò)程中驅(qū)動(dòng)箱體10承受的震動(dòng)，從而減小震動(dòng)對(duì)驅(qū)動(dòng)箱體10上掛載的工作載荷的影響。
[0025]在使用本實(shí)用新型的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人的過(guò)程中:首先將工作載荷掛載至驅(qū)動(dòng)箱體10表面的掛載裝置;掛載完成后調(diào)整四個(gè)腳扣機(jī)構(gòu)12，使得腳扣機(jī)構(gòu)12可以適配于柱形結(jié)構(gòu)的直徑;調(diào)節(jié)完成后將攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人掛載至立柱，掛載完成后可以控制攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人沿著立柱自主向上爬升。
[0026]本實(shí)用新型的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)箱體10可以掛載各種功能的有效載荷，使得攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人具有廣泛的應(yīng)用前景。腳扣機(jī)構(gòu)12可以通過(guò)調(diào)節(jié)桿15以及定位銷16使得腳扣機(jī)構(gòu)12可以適配于不同直徑的立柱，這進(jìn)一步開(kāi)闊了攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人的使用前景。
[0027]以上結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域中普通技術(shù)人員可根據(jù)上述說(shuō)明對(duì)本實(shí)用新型做出種種變化例。因而，實(shí)施例中的某些細(xì)節(jié)不應(yīng)構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限定，本實(shí)用新型將以所附權(quán)利要求書(shū)界定的范圍作為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于包括:驅(qū)動(dòng)箱體，所述驅(qū)動(dòng)箱體的兩側(cè)各設(shè)置有兩個(gè)搖桿機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)箱體內(nèi)部設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述搖桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);每個(gè)所述搖桿機(jī)構(gòu)的末端連接有一個(gè)腳扣機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述腳扣機(jī)構(gòu)包括前支撐架以及后支撐架;所述后支撐架連接于所述搖桿機(jī)構(gòu)，所述前支撐架設(shè)置有一個(gè)調(diào)節(jié)桿，所述調(diào)節(jié)桿的側(cè)面開(kāi)設(shè)有多個(gè)銷孔;所述所述調(diào)節(jié)桿插設(shè)于所述后支撐架內(nèi)部，并通過(guò)定位銷固定連接于所述后支撐架;所述前支撐架以及所述后支撐架均設(shè)置有弧形的抱柱面，所述抱柱面的表面設(shè)置有防滑橡膠墊。2.如權(quán)利要求1所述的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及兩根傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸的兩端分別從所述驅(qū)動(dòng)箱體的兩側(cè)伸出，所述伺服電機(jī)通過(guò)所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。3.如權(quán)利要求2所述的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于:所述搖桿機(jī)構(gòu)包括第一桿件、第二桿件以及導(dǎo)向轉(zhuǎn)子;所述第一桿件的第一端固定連接于所述傳動(dòng)軸的末端，其第二端鉸接于所述第二桿件的第一端;所述第二桿件的內(nèi)側(cè)設(shè)置有一導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿和所述第二桿件平行;所述導(dǎo)向轉(zhuǎn)子的第一端的側(cè)面開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向轉(zhuǎn)子的第二端插設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)箱體的側(cè)面，所述導(dǎo)向桿插設(shè)于所述導(dǎo)向孔。4.如權(quán)利要求3所述的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于:所述腳扣機(jī)構(gòu)的所述后支撐架鉸接于所述第二桿件的第二端;所述第二桿件和所述后支撐架之間還設(shè)置有減震機(jī)構(gòu)。5.如權(quán)利要求4所述的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于:所述減震機(jī)構(gòu)為彈簧減震機(jī)構(gòu)，所述減震機(jī)構(gòu)的兩端分別鉸接于所述第二桿件的中部以及所述后支撐架的中部。6.如權(quán)利要求1所述的攀爬式載物運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)箱體的表面設(shè)置有供功能模塊連接的掛載裝置。
【文檔編號(hào)】B62D57/024GK205615608SQ201620458077
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年5月19日
【發(fā)明人】張晨, 李海洋, 孫豪, 池雨
【申請(qǐng)人】武漢科技大學(xué)