專利名稱：軌道型運輸裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種軌道型運輸裝置，該運輸裝置運輸多種自動化設(shè)備，這些自動化設(shè)備用于執(zhí)行與附接于船舶貨艙的內(nèi)壁表面的絕熱體有關(guān)的不同任務。
背景技術(shù)：
一般來說，將數(shù)千件或數(shù)萬件板型絕熱體(例如絕熱板)附著在船舶貨艙的內(nèi)壁表面，以使得貨艙的內(nèi)部空間絕熱。目前，絕熱體的附著工作絕大多數(shù)是手工完成，部分借助自動化機器完成。特別地，用于在船舶貨艙內(nèi)完成工作的傳統(tǒng)的自動化機器被設(shè)計并制造為與特定板共同使用，從而引起了以下一系列問題。
術(shù)語"特定板"是指這樣一種板，其形成為一般的矩形平行六面體形且專門用于特定的貨艙。該板包括絕熱層以及覆于絕熱層上的膠合板層。在絕熱層與膠合板層的連接處外部形成縫隙。依照貨艙的技術(shù)標準，將多個特定板排列在貨艙的內(nèi)壁表面上。在相鄰板之間形成絕熱體間的通路，以在格狀方向上延伸。鑒于此，在船舶貨艙內(nèi)用于
完成工作的傳統(tǒng)的自動化機器采用如下驅(qū)動方法通過利用將膠合板層的側(cè)表面擠壓為支撐基座時所產(chǎn)生的摩擦力，使該機器沿絕熱體間的通路運動。特別地，傳統(tǒng)的自動化機器包括驅(qū)動單元，該驅(qū)動單元在將引導機構(gòu)(諸如滑板或類似物)插入縫隙并被縫隙支撐的狀態(tài)下運動。
由于傳統(tǒng)的自動化機器的驅(qū)動單元需要在擠壓板的膠合板層時運動，然而，令人擔憂的是，膠合板層的側(cè)表面區(qū)域會由于施加于其上的過度的壓力而破損。
而且，在板的膠合板層的下方必定留下特定形狀的縫隙，并且插入縫隙的引導機構(gòu)不得與安裝在傳統(tǒng)的自動化機器上，這就產(chǎn)生了一
5個技術(shù)難題。從這點來看，插入縫隙的引導機構(gòu)作為一種安全設(shè)備，其防止驅(qū)動單元在上升、下降、左右運動過程中從絕熱體間的通路中
掉下或移開。
特別地，由于板的排列特性，將在絕熱體間的通路中的各處產(chǎn)生不存在膠合板層的區(qū)域。因此，需要額外地使用多個連接器以用于橋接沒有膠合板層的區(qū)域。除了安裝連接器時遇到的不便，當連接器被附加地安裝在缺少膠合板層的區(qū)域時，對于傳統(tǒng)自動化機器而言，難以保證精確的運動性能。
除此之外，現(xiàn)有技術(shù)中，絕熱板通過手工安裝。因此，即使經(jīng)驗豐富的工人努力精確地在貨艙內(nèi)壁表面排列和附接特定板，在各個板的膠合板層之間的連接處仍會留有空隙。空隙的存在使機器的輪子難以沿精確路線滾動
發(fā)明內(nèi)容
技術(shù)問題
針對上述問題，本發(fā)明的一個目的是提供一種軌道型運輸裝置，該運輸裝置用于運輸多種自動化設(shè)備，該自動化設(shè)備用于執(zhí)行與附接于船舶貨艙的內(nèi)壁表面的絕熱體有關(guān)的不同任務，該裝置易于安裝，并能提高與絕熱體相關(guān)的工作的效率，還能表現(xiàn)出精確的行進性能并保護絕熱體不受損壞。
技術(shù)方案
為了達到上述目的，本發(fā)明提供一種軌道型運輸裝置，用于運輸多種自動化設(shè)備，所述自動化設(shè)備用于執(zhí)行與附接于船舶貨艙的內(nèi)壁
表面的絕熱體有關(guān)的不同任務，所述軌道型運輸裝置包括 一對軌道，可拆卸地固定于所述絕熱體；車架組件，可安裝于所述軌道并可沿所述軌道移動；以及控制器，用于控制所述車架組件的操作。
正如本文中所使用的，當運輸裝置在船舶貨倉的內(nèi)壁表面上自動移動所體現(xiàn)的術(shù)語"不同狀態(tài)"用于表示平面狀態(tài)、水平狀態(tài)、豎直狀態(tài)及架空狀態(tài)。有益效果
本發(fā)明的軌道型運輸裝置，其類型為車架組件沿軌道行進。其優(yōu) 勢在于無需擔心絕熱體及膠合板層的破損。
而且，本發(fā)明的軌道型運輸裝置通過利用擠壓單元的擠壓馬達和 滾珠螺桿機構(gòu)，適于在初始設(shè)定時間將行進輪和支撐輪擠壓為與軌道 接觸。其優(yōu)勢在于擠壓操作可實現(xiàn)自動化。
并且，本發(fā)明的軌道型運輸裝置采用了如此的結(jié)構(gòu)其中擠壓單 元的滾珠螺桿機構(gòu)的進給力可通過壓力調(diào)節(jié)彈簧的彈性反作用力進行 調(diào)節(jié)。因此，無論工作位置中的軌道狀態(tài)如何改變，都能夠?qū)⑿羞M輪 及支撐輪擠壓為與軌道緊密接觸。其優(yōu)勢在于能夠機械地確保在任一 狀態(tài)下對車架組件進行精確的運動操作。
而且，本發(fā)明的軌道型運輸裝置通過利用位移測量儀，以最優(yōu)化 的方式控制擠壓力。其優(yōu)勢在于運輸裝置可被安全地操作。
而且，本發(fā)明的軌道型運輸裝置設(shè)置有自動的擠壓單元，其優(yōu)勢 在于車架組件能以快速、方便的方式安裝及拆卸，從而最大限度的方 便了操作工人。
此外，本發(fā)明的軌道型運輸裝置的優(yōu)勢還在于能縮短貨艙的制 造時間，從而提高生產(chǎn)率，也能夠?qū)崿F(xiàn)貨艙制造過程的自動化，從而 提高制造精確性。


圖1為根據(jù)本發(fā)明一個實施方案的軌道型運輸裝置的透視圖； 圖2為圖1所示軌道型運輸裝置的分解透視圖； 圖3為圖1所示軌道型運輸裝置的部分側(cè)視圖；以及 圖4為圖3中圓圈A所示部分的部分i丈大剖-見圖。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施方案進行詳細描述。
圖1為根據(jù)本發(fā)明一個實施方案的軌道型運輸裝置的透視圖。圖2為圖1所示軌道型運輸裝置的分解透視圖。圖3為圖1所示軌道型 運輸裝置的側(cè)視剖視圖。圖4為圖3中圓圈A所示部分的部分放大剖 視圖。
如圖1所示，本發(fā)明的軌道型運輸裝置包括車架組件10，其運輸 多種自動化設(shè)備，以用于完成與絕熱體1 (例如絕熱板)相關(guān)的不同 任務，絕熱體1附著于船舶貨艙的內(nèi)壁表面。從這點來看，絕熱體間 的通路9恰恰以這樣一種方式形成于絕熱體1之間的空隙8上，從而 根據(jù)絕熱體1的排列在格狀方向上延伸。
本發(fā)明的軌道型運輸裝置還包括一對平行的軌道200，其固定安 裝在位于絕熱體間的通路9的相對側(cè)邊的絕熱體1上。軌道200作為 支撐基座，車架組件IO沿該支撐基座行進。
車架組件10被設(shè)計為沿絕熱體間的通路9行進，而不會導致絕熱 體間的通路9周圍的絕熱體1損壞。
車架組件10包括類似骨架的車架框110,用于支撐在貨艙內(nèi)完成 任務所需的自動化設(shè)備或裝置。
車架組件10包括一對驅(qū)動單元300，其排列在車架框100的相對 的側(cè)部上。驅(qū)動單元300在控制器800的控制下由動力(例如電力) 操作，并適于在與軌道200摩擦接觸時驅(qū)動車架組件10。
車架組件10還包括擠壓單元400,其安裝于車架框IOO并在控制 器800的控制下由動力(例如電力)操作。擠壓單元400執(zhí)行擠壓操 作，通過擠壓操作，向軌道200擠壓各驅(qū)動單元300，而且，擠壓單 元400還執(zhí)行回收操作，通過回收操作，各驅(qū)動單元300遠離軌道200 移動。
車架組件10還包括一對支撐輪單元500，其附接于驅(qū)動單元300， 從而使其能朝向或遠離軌道200移動，以用于與軌道200接合或脫離。 一旦支撐輪單元500與軌道200相接合，即可防止由于任何疏忽所引 起的車架組件IO與軌道200分離。
車架組件10還包括一對輔助輪600，其附接于車架框100的下表 面，以使其能與軌道200滾動接觸。
車架組件IO還包括行進編碼器700,其固定于車架框100并與控
8制器800電連接。行進編碼器700檢測輔助輪600中的一個的旋轉(zhuǎn)數(shù)， 并將表示所檢測到的旋轉(zhuǎn)數(shù)的信號饋送至控制器800,從而使控制器 800能精確地反饋控制軌道型運輸裝置的移動速度。
在下文中，將依照圖2更詳細地描述上述部件。關(guān)于在圖3所示 的車架框100中對稱排列的部件，為避免重復描述，將僅描述位于一 側(cè)(例如右側(cè))的部件。
如圖2所示，車架框100為保持各種裝置或系統(tǒng)的控制器、行進 控制器、自動化模塊、便攜式電源、安全設(shè)備以及完成既定任務所需 的其他裝置的結(jié)構(gòu)性本體。車架框100由極輕的建筑材料(如鋁)制 成，并構(gòu)造成對于變形或其他形變具有增強的抵抗力的結(jié)構(gòu)。
可通過把多個橫梁(包括前梁)以一定的間隔關(guān)系固定于左梁部 件和右梁部件之間而將車架框IOO構(gòu)造成防變形的結(jié)構(gòu)?？赏ㄟ^利用 車架框的安裝孔、螺栓和螺母而將多種設(shè)備、裝置、傳感器以及部件 (不光是擠壓單元400)自由地附接于車架框100。此外，車架框IOO 具有在其上表面和側(cè)面上形成的多個支腿110及111，以用于儲存車 架框IOO，車架框IOO還具有用于手動運輸車架框IOO的多個把手112。
軌道200固定于位于絕熱體間的通路9的相對側(cè)上的絕熱體1的 頂角部分。軌道200可沿絕熱體間的通路9的縱向延伸(例如沿x軸 的方向)。每個軌道200均設(shè)置有底臺部211，其與相應絕熱體l的頂 角部緊密接觸。
每個軌道200均具有接合面212，接合面212在底臺部211的相 對側(cè)上從相應的軌道200的上表面凹陷。在每個軌道200的、五角形 的一個側(cè)端部的上部區(qū)域和下部區(qū)域中形成向上和向下傾斜的引導面 213和214。摩擦接觸面216形成于位于引導面213和214之間的五角 形的 一 個側(cè)端部的中部區(qū)域中。
如圖l最好地所示，每個軌道200均具有多個固定孔77，每個絕 熱體1均具有與固定孔77對準的多個螺紋孔7。因此，可通過將緊固 件70 (例如螺栓或夾具)穿過固定孔77和螺紋孔7裝配，而將每個 軌道200臨時并可拆卸地固定至相應的絕熱體1。換句話說，在每個 軌道200的底臺部211處將每個軌道200壓靠于相應的絕熱體1的頂角部，然后通過緊固件70將每個軌道200臨時固定至相應的絕熱體1 。 一旦完成了任務，就使軌道200離開絕熱體1?？蛇x地，摩擦接觸面 216可由齒條替代，行進輪325可由小齒輪替代。
優(yōu)選地，軌道200由木質(zhì)材料(例如木材或類似物)、高強度輕型 材料(例如鋁合金或類似物)、高強度合成樹脂材料(例如工程塑料或 類似物)或復合材料(例如玻璃增強塑料、碳纖維增強塑料或類似物) 制成。
軌道200可由能承受預定載荷或能顯示出足夠大的可允許應變以 承受載荷的任何材料制成。而且，用于與另一驅(qū)動機構(gòu)的小齒輪(未 示出)嚙合的齒條槽215附加地形成于每個軌道200的接合面212的 一角，從而確保車架組件IO的穩(wěn)定且精確的行進。
支撐輪單元500的支撐輪510和511與軌道200的引導面213和 214壓力接觸。因此，引導面213和214支撐車架組件10，從而使車 架組件10可處于不同狀態(tài)中的一個。驅(qū)動單元300的行進輪325與軌 道200的摩擦接觸面216壓力接觸，從而使車架組件IO可在上述狀態(tài) 中被驅(qū)動。在這點上，當擠壓單元400將支撐輪單元500和驅(qū)動單元 300壓靠在軌道200上時，發(fā)生壓力接觸。
每個驅(qū)動單元300均被安裝于設(shè)置在車架框100下方空間中的擠 壓單元400的輪支架401。輪支架401的實例包括轉(zhuǎn)向節(jié)和輪箍，二 者都被制成條形或板形。
支撐輪單元500中的一個以及行進馬達320、行進輪325安裝于 輪支架401上。壓力由擠壓馬達410通過雙螺紋螺桿460、螺母組470 和擠壓部件480傳遞到4侖支架401和支撐輪單元500。行進4會325依 靠線性運動引導部而保持與相應的軌道200接觸。
若雙螺紋螺桿460以相反方向轉(zhuǎn)動，則壓力調(diào)節(jié)彈簧490從壓緊 狀態(tài)釋放。因此，通過引導桿部件403與擠壓單元480相連的輪支架 401側(cè)向向內(nèi)移動，從而使驅(qū)動單元300和支撐輪單元500回到其初 始位置并保持為不與相應的軌道200接觸。
輪支架401具有形成于其中部的多個水平延伸的引導孔402。引 導桿部件403在其一個端部插入引導孔402,從而使引導桿部件403可沿水平方向運動。行進馬達320以豎直向上延伸的方式附接于輪支 架401的一個縱向端部。行進馬達320具有向下突出的轉(zhuǎn)動軸。
每個支撐輪單元500都附接于輪支架401的另 一縱向端部的下表 面。已知的線性運動引導部的一個部件404 (例如導軌)附接于輪支 架401的該另一縱向端部的上表面。附接于車架框IOO底部的是線性 運動引導部的另一個部件405 (例如引導塊)，其與部件404保持滑動 接觸關(guān)系。線性運動引導部確保了輪支架401、驅(qū)動單元300和支撐 輪單元500可在擠壓單元400的壓緊操作或放松操作過程中作線性往 復運動。
如圖2和4所示，行進馬達320的轉(zhuǎn)動桿319沿豎直方向(即，Z 軸方向)延伸穿過裝配于輪支架401的軸承318。從動桿337通過斜 齒輪組329與轉(zhuǎn)動桿319的下端成直角操作連接。
行進制動裝置330安裝于每個驅(qū)動單元300的從動桿337。響應 于由控制器800提供的制動控制信號，行進制動裝置330適于迅速鎖 定或松開每個驅(qū)動單元300。
行進制動裝置330包括制動箱和安裝于制動箱的制動架339。制 動架339在其頂端連接至輪支架401。行進制動裝置330包括排列在 制動箱中的電磁限制裝置。電磁限制裝置與圖1所示的行進控制器800 電連接。行進制動裝置330通常處于初始狀態(tài)，在該狀態(tài)下電磁限制 裝置保持為不與從動桿337接合。
在緊急情況下或者當正常操作過程中需要使車架組件IO停下時， 行進控制器800發(fā)出制動控制信號，從而可對電磁限制裝置提供電力 (采用應急功率源，如電池、電容器或商業(yè)功率源)。在響應中，電》茲 限制裝置通過利用其電^f茲體部件固定從動桿337而執(zhí)行鎖緊操作。結(jié) 果是，將從動桿337、行進輪325和行進馬達320保持為不轉(zhuǎn)動。就 此，行進輪325直接固定于行進馬達320的轉(zhuǎn)動軸319,并且在行進 馬達320的操作下轉(zhuǎn)動。
行進馬達320和下述擠壓馬達410均可為直流馬達或伺服馬達， 并且包括減速齒輪、軸承和馬達編碼器。行進馬達320和才齊壓馬達410 連接至行進控制器800,以獲得電功率。如圖2所示，擠壓單元400采用滾珠螺旋機構(gòu)( 一種螺旋運動機 構(gòu))，其與擠壓馬達410操作連接。更具體地，擠壓單元400包括由 行進控制器800提供電力以產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的擠壓馬達410;具有通常為"h" 形剖面的第一安裝架420,第一安裝架420固定在車架框100的一側(cè) (左梁部件)，第一安裝架420適于在其頂部支撐擠壓馬達410,并且 第一安裝架420在其底側(cè)壁設(shè)置有一對同軸軸承；具有通常為倒"U" 形剖面的第二安裝架421，第二安裝架421固定在車架框100的另一 側(cè)(右梁部件)，與第一安裝架420呈間隔面對關(guān)系，第二安裝架420 在其底側(cè)壁設(shè)置有一對同軸軸承；安裝于擠壓馬達410的轉(zhuǎn)動軸的驅(qū) 動輪430;通過調(diào)速帶440與驅(qū)動輪430操作連接以獲得擠壓馬達410 的轉(zhuǎn)矩的從動輪450;在其一端裝配至從動輪450、在其相對端被第一 安裝架420的軸承和第二安裝架421的軸承可旋轉(zhuǎn)支撐的雙螺紋螺桿 460;與雙螺紋螺斥干460的一個螺紋部和另 一個螺紋部螺紋連接的螺母 組470,以用于將螺桿460的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為其線性往復運動；附接 于螺母組470的底部的擠壓部件480;以及保持在擠壓部件480和輪 支架401之間的壓力調(diào)節(jié)彈簧490。在這點上，雙螺紋螺桿460的一 個螺紋部和另一個螺紋部在相互相對的方向上形成。
才艮據(jù)如上所述的配置，本發(fā)明所述的壓力等于由擠壓單元400的 操作產(chǎn)生的螺母組470和擠壓部件480的移動力以及被擠壓部件480 壓縮的壓力調(diào)節(jié)彈簧490的彈性反作用力的總和。
雖然圖中未示出，可在雙螺紋螺桿460或擠壓馬達410的旋轉(zhuǎn)桿 中附加安裝用于使擠壓馬達410及與之操作連接的其他部件停止運動 的擠壓制動裝置。該擠壓制動裝置可具有與前述行進制動裝置330基 本上相同的結(jié)構(gòu)。
如圖4清晰所示，當雙螺紋螺桿460正向或反向旋轉(zhuǎn)時，與螺桿 460的一個螺紋部和另一個螺紋部螺紋連接的螺母組470和擠壓部件 480相對于車架框100同時橫向向外或向內(nèi)移動，均以同樣的標記S 表示。
在這點上，每個擠壓部件480由水平板481和豎直板482形成。 引導桿部件403與每個擠壓部件480的豎直板482在其其他端相連。壓力調(diào)節(jié)彈簧490保持在引導桿部件403周圍。引導桿部件403在其 一端插入輪支架401的引導孔402,并且受插腳483所限，以確保引 導桿部件403不會在壓力調(diào)節(jié)彈簧490的彈性反作用力的作用下脫離 引導孔402。
壓力調(diào)節(jié)彈簧490在其一端與每個擠壓部件480的豎直板482的 側(cè)表面接觸，并且在其其他端穿過位移測量儀491 (電位計)與輪支 架401的側(cè)表面連接，該位移測量儀491又與圖1所示的控制器800 相連 可選地，位移測量^f義491可安裝在每個擠壓部件480的豎直才反 482和壓力調(diào)節(jié)彈簧490之間。
通過擠壓單元400的操作，擠壓力(即，壓力調(diào)節(jié)彈簧490的彈 性反作用力以及螺母組470和擠壓部件480的運動力的總和)通過壓 力調(diào)節(jié)彈簧490 ^皮傳遞到輪支架401。在響應中，每個驅(qū)動單元300 的行進輪325和每個支撐輪單元500的支撐輪510和511被彈性擠壓 為與每個軌道200的引導面213和214和摩擦接觸面216相接觸。因 此，無論工作位置的情況如何，行進輪325和支撐輪510和511均可 與每個軌道200緊密接觸。結(jié)果是，機械地確保了在任一狀態(tài)下車架 組件10的精確移動。
通過利用位移測量儀491在其初始設(shè)定時間和行進過程中的信 號，如圖1所示的控制器800適于控制擠壓單元400的擠壓馬達410 的操作，并且能夠?qū)崿F(xiàn)最優(yōu)化的力控制。
位移測量儀491、行進馬達320、行進制動裝置330、擠壓制動裝 置、擠壓馬達410和行進編碼器700均與控制器800電連接，從而可 為它們提供電力，并且它們可將信號傳遞到控制器800。
擠壓單元400的擠壓力由存儲在控制器800的存儲器中的力控制 算法控制，該力控制算法由控制器800的中央處理單元執(zhí)行。利用位 移測量儀491,控制器800按以下方式執(zhí)行力控制算法驅(qū)動單元300 和支撐輪單元500相對于車架框IOO橫向向外運動或回到其與工作位 置狀態(tài)相符的原始位置。擠壓單元400的各個部件的運動力由壓力調(diào) 節(jié)彈簧490的彈性反作用力調(diào)節(jié)，從而保持擠壓力的恒定。這使得車 架組件10#1精確地操作。
13再次參見圖2，每個支撐輪單元500包括附接于輪支架401的 另一縱向端部的下表面的安裝基座501;固定于安裝基座501的彈簧 緩沖型柱狀部502;可延伸地裝配于柱狀部502的棒503;附接于棒 503的頂端的輪引導塊504;以及可轉(zhuǎn)動地安裝于輪引導塊504的上、 下斜面的多個支撐輪510和511，從而使它們可與每個軌道200接觸。
如圖4所示，支撐輪510和511相對于虛構(gòu)平面(如圖2所示的 棒503的軸處于該平面中)以+45度的向上輪排列角和-45度的向下輪 排列角保持傾斜。從而，支撐輪510和511可與每個軌道200的引導 面213和214緊密4妾觸。
如圖2所示，多個輔助輪600通過輪安裝架可旋轉(zhuǎn)地安裝于車架 框100的下表面。如圖3最好地所示，輔助輪600與軌道200滾動接 觸并且以可移動的方式支撐車架框100。
再次參見圖2，行進編碼器700通過軸連接器(未示出)與輔助 輪600的軸直接連接?？蛇x地，行進編碼器700可通過與輔助輪600 中的一個共同轉(zhuǎn)動的傳感器輪附接于車架框100,從而使其可檢測相 應的輔助輪600的》炎轉(zhuǎn)數(shù)。
行進編碼器700將表示所檢測到的相應輔助輪600的旋轉(zhuǎn)數(shù)的信 號傳遞到控制器800。利用存儲在控制器800的存儲器中的輔助輪600 的已知周長和被傳遞的相應輔助輪600的旋轉(zhuǎn)數(shù)，控制器800計算車 架組件10的總行進距離。利用所計算的總行進距離和由控制器800 的計時器測得的操作時間，控制器800可計算車架組件10的運動速度。
以下，將描述依照本發(fā)明的軌道型運輸裝置的操作。
如圖3所示，操作者執(zhí)行初始設(shè)定工作。換句話說，軌道200凈皮 固定于絕熱體1的頂角部，所述絕熱體1排列在絕熱體間的通路9的 相對側(cè)。此時，軌道200通過緊固件70固定于絕熱體1。然后，操作 者將車架組件10的車架框100置于絕熱體間的通路9之上的空間中， 并將其置于軌道200的上表面上。在此過程中，輔助輪600與軌道200 的上表面接觸并支撐車架框100。
然后，操作者開啟控制器800。在執(zhí)行初始化時，通過利用獨立 安裝的接觸開關(guān)(未示出)，控制器800檢查車架框IOO是否置于軌道200上。
隨后，控制器800使得擠壓單元400進行擠壓操作。在擠壓操作 中，擠壓單元400的擠壓馬達410使得驅(qū)動輪430、調(diào)速帶440、從動 輪450和雙螺紋螺桿460正向或反向轉(zhuǎn)動。
在響應中，螺桿460的一個螺紋部和另一個螺紋部使螺母組470 相互遠離移動，其結(jié)果是，螺母組470朝向軌道200移動。更具體地， 如圖4所示，與每個螺母組470相連的擠壓部件480在與相應螺母組 470移動方向相同的方向上壓縮壓力調(diào)節(jié)彈簧490。輪支架401被壓縮 的壓力調(diào)節(jié)彈簧490的偏置力壓向相應軌道200。
從而，附接于輪支架401的每個驅(qū)動單元300的行進輪325被壓 靠于摩擦接觸面216，同時，固定于輪支架401的每個支撐輪單元500 的支撐輪510和511被擠壓為與引導面213和214接觸。
擠壓單元400的釋放操作按照與擠壓操作相反的順序進行。
以下將描述行進控制器800的行進控制操作。
基于由位移測量儀491輸入的信號，行進控制器800測量擠壓力 的大小，并且行進控制器800根據(jù)擠壓力的測量結(jié)果控制擠壓單元400 的擠壓馬達410的轉(zhuǎn)矩。此外，行進控制器800為行進馬達320提供 電力，從而使得保持為壓靠于軌道200的摩擦接觸面216的行進輪325 向前轉(zhuǎn)動。因此，包括車架框100和驅(qū)動單元300的車架組件IO向前 方移動。如果行進馬達320和行進輪325反向轉(zhuǎn)動，包括車架框100 和驅(qū)動單元300的車架組件10則反向移動。
由于支撐輪組件500的支撐輪510和511與引導面213和214滾 動接觸，本發(fā)明的軌道型運輸裝置可在任一狀態(tài)下繼續(xù)行進。
特別地，行進制動裝置330和擠壓制動裝置確保本發(fā)明的運輸裝 置穩(wěn)定地保持在任一狀態(tài)，并且防止運輸裝置在電源故障、商業(yè)電源 斷電、動力中斷、行進控制器電路故障和運輸裝置正常停止情況下的 滑動或脫落。
根據(jù)本發(fā)明的運輸裝置，車架組件10的驅(qū)動單元300和支撐輪單 元500沿軌道200運動。因此，無須擔心絕熱體1或其月交合板層損壞。 而且，無需在每個絕熱體1中形成移動或驅(qū)動車架組件IO所需的縫隙。特別是，軌道200的使用使得無需利用獨立連接器橋接絕熱體 間的通路中缺乏膠合板的區(qū)域，從而易于附接絕熱體l。
行運動，但車架組件10還可通過齒條-齒輪機構(gòu)而被驅(qū)動。
另外，行進控制器800能夠基于行進編碼器700所檢測的輔助輪
600的旋轉(zhuǎn)數(shù)精確地反饋控制軌道型運輸裝置的運動速度。
以上是對本發(fā)明優(yōu)選實施方案的描述，然而本發(fā)明并不限于上述
實施方案?？梢岳斫獾氖?，在不離開權(quán)利要求的保護范圍的情況下，
可對本發(fā)明進行各種改變和調(diào)整。
工業(yè)適用性
本發(fā)明的軌道型運輸裝置可有利地用于運輸各種自動化設(shè)備的領(lǐng) 域，上述自動化設(shè)備用于執(zhí)行與附接于船舶貨艙內(nèi)壁表面的絕熱體有 關(guān)的不同任務。
權(quán)利要求
1.一種軌道型運輸裝置，用于運輸多種自動化設(shè)備，所述自動化設(shè)備用于執(zhí)行與附接于船舶貨艙的內(nèi)壁表面的絕熱體有關(guān)的不同任務，所述軌道型運輸裝置包括一對軌道，可拆卸地固定于所述絕熱體；車架組件，可安裝于所述軌道并可沿所述軌道移動；以及控制器，用于控制所述車架組件的操作。
2. 如權(quán)利要求1所述的軌道型運輸裝置，其中所述車架組件包括車架框，驅(qū)動單元，安裝于所述車架框并設(shè)置有行進輪，擠壓單元，安裝于所述車架框，以用于將所述行進輪壓靠于所述軌道或用于使所述行進輪遠離所述軌道移動，支撐輪單元，可朝向和遠離所述軌道運動，以與所述軌道接合和脫離，行進制動裝置，用于使所述車架組件停止運動，以及輔助輪，固定于所述車架框的底表面并適于沿所述軌道滾動。
3. 如權(quán)利要求2所述的軌道型運輸裝置，其中所述車架組件進一步包括行進編碼器，所述行進編碼器用于檢測所述行進輪和所述輔助輪中至少 一個的旋轉(zhuǎn)數(shù)，所述行進編碼器適于將所檢測到的旋轉(zhuǎn)數(shù)提供給所述控制器，以使控制器能夠精確控制所述車架組件的運動速度。
4. 如權(quán)利要求1所述的軌道型運輸裝置，其中每個所述軌道均具有向上傾斜的引導面、向下傾斜的引導面和形成于所述各引導面之間的摩擦接觸面，所述支撐輪單元具有適于與所述各引導面接觸的支撐輪，所述行進輪適于與所述摩擦接觸面接觸。
5. 如權(quán)利要求4所述的軌道型運輸裝置，其中每個所述軌道均具有底臺部，所述底臺部形成于每個所述軌道的一個側(cè)邊的下表面上，用于與每個所述絕熱體的頂角部接觸。
6.如權(quán)利要求1所述的軌道型運輸裝置，其中所述驅(qū)動單元包括用于響應于由所述控制器提供的控制信號而產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的行進馬達以及
7. 如權(quán)利要求6所述的軌道型運輸裝置，其中所述行進制動裝置適于保持或釋放所述行進馬達的轉(zhuǎn)動軸。
8. 如權(quán)利要求6所述的軌道型運輸裝置，其中所述行進制動裝置設(shè)置在從動桿的周圍，所述從動桿與所述行進馬達的所述轉(zhuǎn)動軸通過斜齒輪組操作連接。
9. 如權(quán)利要求1所述的軌道型運輸裝置，其中所述車架組件的所述擠壓單元包括擠壓馬達，用于響應于由所述控制器提供的控制信號而產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩；第一安裝架，固定于所述車架框并適于支撐所述擠壓馬達；第二安裝架，在與所述第一安裝架相對的位置固定于所述車架框；驅(qū)動輪，附接于所述擠壓馬達的轉(zhuǎn)動軸；從動輪，與所述驅(qū)動輪操作連接；雙螺紋螺桿，在一端裝配至所述從動輪，在相對端被所述第一安裝架和所述第二安裝架可旋轉(zhuǎn)地支撐；螺母組，與所述螺桿螺紋配合；擠壓部件，固定于所述螺母組；以及輪支架，可相對運動地連接至所述擠壓部件并適于支撐所述驅(qū)動單元和所述支撐輪單元。
10. 如權(quán)利要求9所述的軌道型運輸裝置，其中所述車架組件進一步包括置于所述擠壓部件和所述輪支架之間的壓力調(diào)節(jié)彈簧。
11.如權(quán)利要求9所述的軌道型運輸裝置，其中所述擠壓部件和所述輪支架通過線性運動引導部互相連接。
12.如權(quán)利要求1所述的軌道型運輸裝置，其中所述支撐輪單元包括安裝基座，與所述擠壓單元操作連接，并與所述擠壓單元共同移動；柱狀部，固定于所述安裝基座；棒，可延伸地裝配于所述柱狀部；輪引導塊，附接于所述棒，所述輪引導塊具有上傾斜面和下傾斜面；以及多個支撐輪，可轉(zhuǎn)動地安裝于所述輪引導塊的所述上傾斜面和所述下傾斜面，從而使所述支撐輪能夠與所述軌道接觸。
全文摘要
一種軌道型運輸裝置，用于運輸多種自動化設(shè)備，該自動化設(shè)備用于執(zhí)行與附接于船舶貨艙內(nèi)壁表面的絕熱體有關(guān)的不同任務。該裝置包括一對軌道，可拆卸地固定于所述絕熱體；車架組件，可安裝于所述軌道并可沿所述軌道移動。車架組件包括車架框，驅(qū)動單元，安裝于所述車架框并設(shè)置有行進輪，擠壓單元，安裝于所述車架框，支撐輪單元，可朝向和遠離所述軌道運動，以與所述軌道接合和脫離，行進制動裝置，用于使所述車架組件停止運動。該裝置還包括用于控制車架組件的操作的控制器。
文檔編號B63B25/08GK101563270SQ200780047076
公開日2009年10月21日 申請日期2007年12月18日 優(yōu)先權(quán)日2006年12月19日
發(fā)明者崔鐘雄, 樸永俊, 李東培, 韓圣鐘 申請人:三星重工業(yè)株式會社