本發(fā)明涉及水下推進裝置領(lǐng)域，特別涉及一種仿生魚魚體機械傳動推進結(jié)構(gòu)裝置。

背景技術(shù)：

海洋資源是人類巨大的財富，海水波浪、潮汐能及海流能等蘊含豐富能源，因此海洋能源開發(fā)應(yīng)運而生，水下航行器營運而生，對于海中生物仿生結(jié)構(gòu)研究顯得尤為重要。目前水下航行器主要有ROV、AOV等螺旋槳式推進器、射流推進器、仿生等幾類，但存在的航行器存在覆蓋盲區(qū)，仍然無法滿足一些特殊領(lǐng)域的需求，具有一定的局限性。仿生結(jié)構(gòu)的研究，很好切合自然原生態(tài)結(jié)構(gòu)，既能貼合自然生態(tài)的環(huán)境，維護生態(tài)穩(wěn)定，又可以滿足人類對于大自然探索的需求。

現(xiàn)階段對于仿生魚的研究中，主要是對于推進裝置的研究，尤其是對于仿生尾鰭的研究顯得更為重要。但是對于魚體結(jié)構(gòu)的研究和設(shè)計工作不是很豐富。由于大多數(shù)航行器都采用螺旋槳式、液壓式或者氣動式推進方式，對于噪聲污染、能源節(jié)約等方面具有明顯的弊端，因此對于解決逼真仿生魚結(jié)構(gòu)具有尤為重要的意義。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種仿生魚魚體機械傳動推進結(jié)構(gòu)裝置，實現(xiàn)舵機小范圍轉(zhuǎn)動帶動機械魚軀體大范圍擺動的增益效果。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下的技術(shù)方案：一種仿生魚魚體機械傳動推進結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于：所述仿生魚魚體機械傳動推進結(jié)構(gòu)裝置包括頭部模塊、第一舵機、第二舵機、第三舵機、一級聯(lián)動裝置、一級傳動裝置、二級聯(lián)動裝置、二級傳動裝置、尾鰭、尾鰭傳動裝置、尾鰭聯(lián)動裝置、軀體一、軀體二、軀體三、軀體四、軀體五、軀體六，其中第一舵機、第二舵機、第三舵機由控制機構(gòu)控制，其中控制機構(gòu)對于每個舵機進行并行控制，機械魚軀體運動過程中，一級運動動力輸出由頭部控制機構(gòu)發(fā)出，通過第一舵機驅(qū)動，一級傳動裝置和一級聯(lián)動裝置進行動力傳輸帶動軀體模塊運動，一級傳動裝置和一級聯(lián)動裝置通過v型桿連接頭部模塊、軀體一和軀體二，第一舵機可以帶動頭部模塊、軀體一和軀體二三個裝置發(fā)生聯(lián)動，機械魚軀體二級運動類比于一級運動，由第二舵機提供動力，通過二級傳動裝置和二級聯(lián)動裝置，帶動軀體三、軀體四、軀體五運動，實現(xiàn)軀體方向相同擺動，尾鰭部運動由第三舵機控制，通過控制模塊控制尾鰭傳動裝置、尾鰭聯(lián)動裝置，帶動尾鰭擺動。

優(yōu)選的，所述控制機構(gòu)位于頭部模塊。

優(yōu)選的，所述第一舵機控制頭部模塊、軀體一、軀體二；第二舵機控制軀體三、軀體四、軀體五；尾鰭舵機控制軀體六和尾鰭。

采用以上技術(shù)方案的有益效果是：該仿生魚魚體機械傳動推進結(jié)構(gòu)裝置包括三部分：頭部模塊、軀體和尾鰭。第一舵機控制頭部模塊、軀體一、軀體二，第二舵機控制軀體三、軀體四、軀體五，尾鰭舵機控制軀體六和尾鰭。該裝置將舵機小范圍轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為機械魚軀體大范圍擺動，使魚體擺動增益效果明顯。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作進一步詳細的描述。

圖1是本發(fā)明一種仿生魚魚體機械傳動推進結(jié)構(gòu)裝置的俯視圖；

圖2是本發(fā)明一種仿生魚魚體機械傳動推進結(jié)構(gòu)裝置的主視圖。

其中，1-頭部模塊、2-軀體一、3-軀體二、4-軀體三、5-軀體四、6-軀體五、7-軀體六、8-一級傳動裝置、9-一級聯(lián)動裝置、10-二級傳動裝置、11-二級聯(lián)動裝置、12-尾鰭傳動裝置、13-第一舵機、14-第二舵機、15-第三舵機、16-尾鰭。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖詳細說明本發(fā)明一種仿生魚魚體機械傳動推進結(jié)構(gòu)裝置的優(yōu)選實施方式。

結(jié)合圖1和圖2出示本發(fā)明一種仿生魚魚體機械傳動推進結(jié)構(gòu)裝置的具體實施方式：該仿生魚魚體機械傳動推進結(jié)構(gòu)裝置包括頭部模塊1、第一舵機13、第二舵機14、第三舵機15、一級聯(lián)動裝置9、一級傳動裝置8、二級聯(lián)動裝置11、二級傳動裝置10、尾鰭16、尾鰭傳動裝置12、尾鰭聯(lián)動裝置、軀體一2、軀體二3、軀體三4、軀體四5、軀體五6、軀體六7，其中第一舵機13、第二舵機14、第三舵機15由控制機構(gòu)控制，其中控制機構(gòu)對于每個舵機進行并行控制，機械魚軀體運動過程中，一級運動動力輸出由頭部控制機構(gòu)發(fā)出，通過第一舵機13驅(qū)動，一級傳動裝置8和一級聯(lián)動裝置9進行動力傳輸帶動軀體模塊運動，一級傳動裝置8和一級聯(lián)動裝置9通過v型桿連接頭部模塊1、軀體一2和軀體二3，第一舵機13可以帶動頭部模塊1、軀體一2和軀體二3三個裝置發(fā)生聯(lián)動，機械魚軀體二級運動類比于一級運動，由第二舵機14提供動力，通過二級傳動裝置10和二級聯(lián)動裝置11，帶動軀體三4、軀體四5、軀體五6運動，實現(xiàn)軀體方向相同擺動，尾鰭16部運動由第三舵機15控制，通過控制模塊控制尾鰭傳動裝置12、尾鰭聯(lián)動裝置，帶動尾鰭16擺動。

結(jié)合圖1和圖2，控制機構(gòu)位于頭部模塊1。第一舵機13控制頭部模塊1、軀體一2、軀體二3；第二舵機14控制軀體三4、軀體四5、軀體五6；尾鰭舵機控制軀體六7和尾鰭16。

該仿生魚魚體機械傳動推進結(jié)構(gòu)裝置包括三部分：頭部模塊1、軀體和尾鰭16。該仿生魚魚體機械傳動推進結(jié)構(gòu)裝置將舵機小范圍轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為機械魚軀體大范圍擺動，使魚體擺動增益效果明顯。

以上的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。