：本發(fā)明涉及一種水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

0、
背景技術(shù)：

1、在池塘或養(yǎng)魚池或其它的水域下面會生出一些不需要的植物，這些植物需要進行清除，但是這些植物在沒有取出樣品時并不知道是那種或那些種，在進行取樣時需要使用水下機器人，現(xiàn)有的水下機器人沒有直接能夠進行水下取樣的，如何通過水下機器人進行順利取樣是需要解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

0、
技術(shù)實現(xiàn)要素：

1、本發(fā)明的目的是提供一種能夠很好的控制水下機器人進行水下取樣，使用效果好的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)。

2、上述的目的通過以下的技術(shù)方案實現(xiàn)：

3、一種水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，其組成包括：水下機器人、自適應(yīng)夾爪，所述的水下機器人具有頂平板，所述的頂平板粘接平接板，所述的平接板的外側(cè)開有圓環(huán)槽，所述的圓環(huán)槽的橫截面為倒t形，所述的平接板的外側(cè)設(shè)置外圓環(huán)，所述的外圓環(huán)的底部連接平環(huán)圈，所述的平環(huán)圈裝入所述的圓環(huán)槽內(nèi)，所述的外圓環(huán)的內(nèi)圓固定連接定位齒，所述的平接板的上面放置轉(zhuǎn)動盤，所述的轉(zhuǎn)動盤的外圓連接齒盤，所述的齒盤與所述的定位齒配合使用，所述的轉(zhuǎn)動盤連接調(diào)節(jié)延伸機構(gòu)，所述的調(diào)節(jié)延伸機構(gòu)連接自適應(yīng)夾爪。

4、所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，所述的自適應(yīng)夾爪具有左夾爪和右夾爪，所述的左夾爪具有左夾塊，所述的左夾塊的底部開有左底槽，所述的左底槽插入左平插板，所述的左平插板連接左齒鋸，所述的右夾爪具有右夾塊，所述的右夾塊的底部開有右底槽，所述的右底槽插入右平插板，所述的右平插板連接右齒鋸。

5、所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，所述的左齒鋸的三角尺兩側(cè)均具有左剪刀刃，所述的右齒鋸的三角尺兩側(cè)均具有右剪刀刃，所述的左齒鋸與所述的右齒鋸錯齒插接、所述的左剪刀刃與所述的右剪刀刃對接剪切。

6、所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，所述的左夾塊的右側(cè)連接左夾橡膠板，所述的右夾塊的左側(cè)連接右夾橡膠板，左剪刀刃與右剪刀刃插接的寬度等于所述的左夾橡膠板與所述的右夾橡膠板之間的間距，所述的左夾橡膠板與所述的右夾橡膠板之間夾住樣品。

7、所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，所述的調(diào)節(jié)延伸機構(gòu)包括2個相互平行的夾板，所述的夾板與所述的轉(zhuǎn)動盤之間焊接連接，所述的夾板之間通過固定橫桿連接，所述的固定橫桿穿過支撐臂，所述的支撐臂的頂部具有u形插槽，所述的u形插槽內(nèi)裝有旋轉(zhuǎn)臂，所述的旋轉(zhuǎn)臂焊接托架，所述的托架連接所述的自適應(yīng)夾爪。

8、根據(jù)權(quán)利要求5所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，所述的支撐臂的頂部與所述的旋轉(zhuǎn)臂之間穿有圓桿，所述的圓桿的兩端均連接螺母固定，所述的螺母位于所述的u形插槽的外側(cè)，所述的支撐臂的底下部連接下u形夾件，所述的旋轉(zhuǎn)臂的頂下部連接上u形夾件，所述的上u形夾件與所述的下u形夾件之間通過液壓伸縮桿連接，所述的液壓伸縮桿連接液壓泵，所述的液壓泵固定在所述的轉(zhuǎn)動盤上。

9、所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，所述的平接板開有底半球孔槽，所述的轉(zhuǎn)動盤開有頂半球孔槽，所述的頂半球孔槽與所述的底半球孔槽之間裝有滾球，所述的外圓環(huán)的頂部連接圓環(huán)蓋圈，所述的圓環(huán)蓋圈限位擋住所述的轉(zhuǎn)動盤。

10、所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，所述的圓環(huán)槽的底部粘接鐵片環(huán)，所述的平環(huán)圈的底部繞圓周粘接一組磁片，所述的磁片吸合所述的鐵片環(huán)固定，所述的外圓環(huán)開有固定卡口。

11、所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，所述的支撐臂下降卡入固定卡口內(nèi)限位，所述的旋轉(zhuǎn)臂連接2個下貼片、并通過螺釘固定，所述的下貼片之間通過下限位扣件連接，所述的下限位扣件限位液壓伸縮桿，所述的支撐臂連接2個上貼片、并通過螺釘固定，所述的上貼片之間通過上限位扣件連接，所述的上限位扣件限位所述的液壓伸縮桿。

12、所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，所述的左平插板開有一組左螺紋孔，所述的左螺紋孔連接左螺紋套的外螺紋段，所述的左螺紋套連接左螺紋調(diào)節(jié)柱，所述的左螺紋調(diào)節(jié)柱連接左萬向轉(zhuǎn)輪；所述的右平插板開有一組右螺紋孔，所述的右螺紋孔連接右螺紋套的外螺紋段，所述的右螺紋套連接右螺紋調(diào)節(jié)柱，所述的右螺紋調(diào)節(jié)柱連接右萬向轉(zhuǎn)輪。

13、有益效果：

14、1.本發(fā)明的自適應(yīng)夾爪在調(diào)節(jié)延伸機構(gòu)的輔助下能夠作用在水底的任意位置和任何高度，給自適應(yīng)夾爪夾取、剪切水下取樣提供了保證。

15、2.本發(fā)明的自適應(yīng)夾爪具有自控能力，自身能夠準(zhǔn)確的控制左夾塊與右夾塊的開合，左夾塊與右夾塊的閉合能夠準(zhǔn)確的夾取水下取樣，給水下取樣提供了保證。

16、3.本發(fā)明的左剪刀刃與右剪刀刃插接能夠順利的切斷水下取樣需要的樣品，給左夾橡膠板和右夾橡膠板夾取水下取樣樣品提供了保證，確保能夠順利的進行水下取樣。

17、4.本發(fā)明的自適應(yīng)夾爪的底部可以根據(jù)需要安裝螺紋套、螺紋調(diào)節(jié)柱、萬向轉(zhuǎn)輪，并能夠調(diào)節(jié)高度，能夠取到距離水下底部需要高度的植物樣品，給水下取樣提供了保證。

18、5.本發(fā)明水下機器人和自適應(yīng)夾爪都具有執(zhí)行器，能夠自動控制自身的動作，給全系統(tǒng)的協(xié)調(diào)動作提供了保證。

技術(shù)特征：

1.一種水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，其組成包括：水下機器人、自適應(yīng)夾爪，其特征是：所述的水下機器人具有頂平板，所述的頂平板粘接平接板，所述的平接板的外側(cè)開有圓環(huán)槽，所述的圓環(huán)槽的橫截面為倒t形，所述的平接板的外側(cè)設(shè)置外圓環(huán)，所述的外圓環(huán)的底部連接平環(huán)圈，所述的平環(huán)圈裝入所述的圓環(huán)槽內(nèi)，所述的外圓環(huán)的內(nèi)圓固定連接定位齒，所述的平接板的上面放置轉(zhuǎn)動盤，所述的轉(zhuǎn)動盤的外圓連接齒盤，所述的齒盤與所述的定位齒配合使用，所述的轉(zhuǎn)動盤連接調(diào)節(jié)延伸機構(gòu)，所述的調(diào)節(jié)延伸機構(gòu)連接自適應(yīng)夾爪。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，其特征是：所述的自適應(yīng)夾爪具有左夾爪和右夾爪，所述的左夾爪具有左夾塊，所述的左夾塊的底部開有左底槽，所述的左底槽插入左平插板，所述的左平插板連接左齒鋸，所述的右夾爪具有右夾塊，所述的右夾塊的底部開有右底槽，所述的右底槽插入右平插板，所述的右平插板連接右齒鋸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，其特征是：所述的左齒鋸的三角尺兩側(cè)均具有左剪刀刃，所述的右齒鋸的三角尺兩側(cè)均具有右剪刀刃，所述的左齒鋸與所述的右齒鋸錯齒插接、所述的左剪刀刃與所述的右剪刀刃對接剪切。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，其特征是：所述的左夾塊的右側(cè)連接左夾橡膠板，所述的右夾塊的左側(cè)連接右夾橡膠板，左剪刀刃與右剪刀刃插接的寬度等于所述的左夾橡膠板與所述的右夾橡膠板之間的間距，所述的左夾橡膠板與所述的右夾橡膠板之間夾住樣品。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，其特征是：所述的調(diào)節(jié)延伸機構(gòu)包括2個相互平行的夾板，所述的夾板與所述的轉(zhuǎn)動盤之間焊接連接，所述的夾板之間通過固定橫桿連接，所述的固定橫桿穿過支撐臂，所述的支撐臂的頂部具有u形插槽，所述的u形插槽內(nèi)裝有旋轉(zhuǎn)臂，所述的旋轉(zhuǎn)臂焊接托架，所述的托架連接所述的自適應(yīng)夾爪。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，其特征是：所述的支撐臂的頂部與所述的旋轉(zhuǎn)臂之間穿有圓桿，所述的圓桿的兩端均連接螺母固定，所述的螺母位于所述的u形插槽的外側(cè)，所述的支撐臂的底下部連接下u形夾件，所述的旋轉(zhuǎn)臂的頂下部連接上u形夾件，所述的上u形夾件與所述的下u形夾件之間通過液壓伸縮桿連接，所述的液壓伸縮桿連接液壓泵，所述的液壓泵固定在所述的轉(zhuǎn)動盤上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，其特征是：所述的平接板開有底半球孔槽，所述的轉(zhuǎn)動盤開有頂半球孔槽，所述的頂半球孔槽與所述的底半球孔槽之間裝有滾球，所述的外圓環(huán)的頂部連接圓環(huán)蓋圈，所述的圓環(huán)蓋圈限位擋住所述的轉(zhuǎn)動盤。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，其特征是：所述的圓環(huán)槽的底部粘接鐵片環(huán)，所述的平環(huán)圈的底部繞圓周粘接一組磁片，所述的磁片吸合所述的鐵片環(huán)固定，所述的外圓環(huán)開有固定卡口。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，其特征是：所述的支撐臂下降卡入固定卡口內(nèi)限位，所述的旋轉(zhuǎn)臂連接2個下貼片、并通過螺釘固定，所述的下貼片之間通過下限位扣件連接，所述的下限位扣件限位液壓伸縮桿，所述的支撐臂連接2個上貼片、并通過螺釘固定，所述的上貼片之間通過上限位扣件連接，所述的上限位扣件限位所述的液壓伸縮桿。

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)，其特征是：所述的左平插板開有一組左螺紋孔，所述的左螺紋孔連接左螺紋套的外螺紋段，所述的左螺紋套連接左螺紋調(diào)節(jié)柱，所述的左螺紋調(diào)節(jié)柱連接左萬向轉(zhuǎn)輪；所述的右平插板開有一組右螺紋孔，所述的右螺紋孔連接右螺紋套的外螺紋段，所述的右螺紋套連接右螺紋調(diào)節(jié)柱，所述的右螺紋調(diào)節(jié)柱連接右萬向轉(zhuǎn)輪。

技術(shù)總結(jié)
水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)。本產(chǎn)品其組成包括：水下機器人、自適應(yīng)夾爪，所述的水下機器人具有頂平板，所述的頂平板粘接平接板，所述的平接板的外側(cè)開有圓環(huán)槽，所述的圓環(huán)槽的橫截面為倒T形，所述的平接板的外側(cè)設(shè)置外圓環(huán)，所述的外圓環(huán)的底部連接平環(huán)圈，所述的平環(huán)圈裝入所述的圓環(huán)槽內(nèi)，所述的外圓環(huán)的內(nèi)圓固定連接定位齒，所述的平接板的上面放置轉(zhuǎn)動盤，所述的轉(zhuǎn)動盤的外圓連接齒盤，所述的齒盤與所述的定位齒配合使用，所述的轉(zhuǎn)動盤連接調(diào)節(jié)延伸機構(gòu)，所述的調(diào)節(jié)延伸機構(gòu)連接自適應(yīng)夾爪。本發(fā)明用于水下機器人執(zhí)行器控制系統(tǒng)。

技術(shù)研發(fā)人員：劉強,賈鴻莉,張仁丹,周衛(wèi)東,朱哈南
受保護的技術(shù)使用者：哈爾濱石油學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/5