專(zhuān)利名稱(chēng)：無(wú)人機(jī)用雙自動(dòng)駕駛飛行控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種飛行器自動(dòng)駕駛控制裝置，尤其是一種無(wú)人機(jī)用雙自動(dòng)駕駛飛行控制裝置。
背景技術(shù)：
無(wú)人機(jī)即無(wú)人駕駛飛行器，無(wú)人機(jī)采用衛(wèi)星定位、遙感、地理空間、航天航空、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)輔助分析等高新技術(shù)，可服務(wù)于國(guó)土、測(cè)繪、林業(yè)、交通、水利及軍事等多個(gè)領(lǐng)域。無(wú)人機(jī)的自動(dòng)駕駛飛行控制裝置(簡(jiǎn)稱(chēng)“飛控裝置”或“自駕裝置”)主要執(zhí)行無(wú)人飛行器的飛行姿態(tài)計(jì)算、飛行航線(xiàn)控制、飛行數(shù)據(jù)反饋、以及在飛行過(guò)程中執(zhí)行相關(guān)的飛行任務(wù)。從結(jié)構(gòu)分工角度來(lái)講，無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)就是無(wú)人機(jī)的行動(dòng)中樞，其穩(wěn)定性決定著無(wú)人機(jī)整個(gè)飛行過(guò)程的安全性。當(dāng)前無(wú)人機(jī)所應(yīng)用的控制系統(tǒng)都是單自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)，是基于電子元器件開(kāi)發(fā)制作的，而電子元器件在某些環(huán)境下(如溫度、濕度、灰塵、電磁環(huán)境、震動(dòng)、電壓、衛(wèi)星定位系統(tǒng)信號(hào)變化、程序計(jì)算錯(cuò)誤等)會(huì)出現(xiàn)一些問(wèn)題，一個(gè)小的問(wèn)題即有可能帶來(lái)無(wú)人機(jī)不可修復(fù)性的損壞，甚至有可能會(huì)對(duì)外界事物造成破壞。發(fā)明內(nèi)容針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種無(wú)人機(jī)用雙自動(dòng)駕駛飛行控制裝置。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是無(wú)人機(jī)用雙自動(dòng)駕駛飛行控制裝置，分為主自動(dòng)駕駛控制裝置和備份自動(dòng)駕駛控制裝置，主自動(dòng)駕駛控制裝置正常連接在無(wú)人機(jī)的控制電路中，同時(shí)通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸電臺(tái)與主地面站終端通訊。備份自動(dòng)駕駛控制裝置控制主自動(dòng)駕駛控制裝置的電源，同時(shí)備份自動(dòng)駕駛控制裝置通往各個(gè)舵機(jī)的信號(hào)線(xiàn)路處于受開(kāi)關(guān)控制的物理斷開(kāi)的狀態(tài)，僅接通1路任務(wù)舵機(jī)或繼電器。本實(shí)用新型將過(guò)去單套的自動(dòng)駕駛控制裝置替換為雙套的自動(dòng)駕駛控制裝置。雙套自動(dòng)駕駛控制裝置同時(shí)發(fā)生故障的幾率非常低，當(dāng)一套自動(dòng)駕駛控制裝置發(fā)生故障時(shí)， 備份自動(dòng)駕駛控制裝置便可接替其完成飛行任務(wù)。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)框圖。圖2是本實(shí)用新型與無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的連接框圖。
具體實(shí)施方式
單套自動(dòng)駕駛控制裝置施方法自動(dòng)駕駛控制裝置通過(guò)傳感器、數(shù)字陀螺、衛(wèi)星定位等元器件獲取外界參數(shù)，形成計(jì)算結(jié)果后傳導(dǎo)至各個(gè)舵機(jī)，從而控制舵面對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行操控，以及將控制信息傳導(dǎo)至任務(wù)舵機(jī)來(lái)執(zhí)行一些飛行任務(wù)。如圖1和圖2所示無(wú)人機(jī)用雙自動(dòng)駕駛飛行控制裝置分為主自動(dòng)駕駛控制裝置和備份自動(dòng)駕駛控制裝置，主自動(dòng)駕駛控制裝置正常連接在無(wú)人機(jī)的控制電路中，實(shí)時(shí)獲取信息數(shù)據(jù)、實(shí)時(shí)計(jì)算、實(shí)時(shí)輸出舵機(jī)控制信號(hào)以執(zhí)行飛行任務(wù)，同時(shí)通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸電臺(tái)與主地面站終端通訊，由主地面站監(jiān)控人員進(jìn)行實(shí)時(shí)的觀(guān)察操作。雙自動(dòng)駕駛飛行控制裝置控制無(wú)人機(jī)各個(gè)舵機(jī)，主控裝置和備份自動(dòng)駕駛控制裝置分別與地面終端1和地面終端2 通訊。備份自動(dòng)駕駛控制裝置控制主自動(dòng)駕駛控制裝置的電源，同時(shí)備份自動(dòng)駕駛控制裝置通往各個(gè)舵機(jī)的信號(hào)線(xiàn)路處于受開(kāi)關(guān)控制的物理斷開(kāi)的狀態(tài)，僅接通1路任務(wù)舵機(jī) (或繼電器)，備份自動(dòng)駕駛控制裝置在無(wú)人機(jī)飛行任務(wù)過(guò)程中也實(shí)時(shí)獲取數(shù)據(jù)并計(jì)算，但由于控制信號(hào)物理斷開(kāi)并沒(méi)有對(duì)任務(wù)舵機(jī)進(jìn)行控制，所以各個(gè)舵機(jī)執(zhí)行的仍是主自動(dòng)駕駛控制裝置的命令，備份自動(dòng)駕駛控制裝置在飛行過(guò)程中也通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸電臺(tái)將無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)時(shí)傳回至備份地面站終端。當(dāng)主自動(dòng)駕駛控制裝置出現(xiàn)故障時(shí)，則由備份自動(dòng)駕駛控制裝置的任務(wù)舵機(jī)(或繼電器)將主自動(dòng)駕駛控制裝置的電源以及舵機(jī)信號(hào)線(xiàn)路切斷，同時(shí)將備份自動(dòng)駕駛控制裝置的舵機(jī)信號(hào)輸出線(xiàn)路接通，即實(shí)現(xiàn)停止主自動(dòng)駕駛控制裝置的工作，由備份自動(dòng)駕駛控制裝置接管。切換時(shí)由備份自動(dòng)駕駛控制裝置的任務(wù)舵機(jī)(或繼電器)同步控制兩個(gè)開(kāi)關(guān)，其中控制電路的開(kāi)關(guān)執(zhí)行“斷開(kāi)主自動(dòng)駕駛控制裝置電源”動(dòng)作，控制舵機(jī)信號(hào)的開(kāi)關(guān)執(zhí)行斷開(kāi)主自動(dòng)駕駛控制裝置的舵機(jī)輸出信號(hào)并接通備份自動(dòng)駕駛控制裝置的動(dòng)作。由備份自動(dòng)駕駛控制裝置接管后，備份地面站終端的工作人員可命令無(wú)人機(jī)返航，或命令無(wú)人機(jī)繼續(xù)飛行。同理，本實(shí)用新型還可以增加更多的備份自動(dòng)駕駛控制裝置，實(shí)現(xiàn)多自動(dòng)駕駛飛行控制裝置。
權(quán)利要求1.無(wú)人機(jī)用雙自動(dòng)駕駛飛行控制裝置，其特征在于分為主自動(dòng)駕駛控制裝置和備份自動(dòng)駕駛控制裝置，主自動(dòng)駕駛控制裝置正常連接在無(wú)人機(jī)的控制電路中，通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸電臺(tái)與主地面站終端通訊；備份自動(dòng)駕駛控制裝置控制主自動(dòng)駕駛控制裝置的電源，備份自動(dòng)駕駛控制裝置通往各個(gè)舵機(jī)的信號(hào)線(xiàn)路處于受開(kāi)關(guān)控制的物理斷開(kāi)的狀態(tài)，僅接通1 路任務(wù)舵機(jī)或繼電器。
2.無(wú)人機(jī)用雙自動(dòng)駕駛飛行控制裝置，其特征在于主自動(dòng)駕駛控制裝置和備份自動(dòng)駕駛控制裝置分別與不同的地面終端進(jìn)行通訊。
專(zhuān)利摘要無(wú)人機(jī)用雙自動(dòng)駕駛飛行控制裝置，分為主自動(dòng)駕駛控制裝置和備份自動(dòng)駕駛控制裝置，主自動(dòng)駕駛控制裝置正常連接在無(wú)人機(jī)的控制電路中，同時(shí)通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸電臺(tái)與主地面站終端通訊。備份自動(dòng)駕駛控制裝置控制主自動(dòng)駕駛控制裝置的電源，同時(shí)備份自動(dòng)駕駛控制裝置通往各個(gè)舵機(jī)的信號(hào)線(xiàn)路處于受開(kāi)關(guān)控制的物理斷開(kāi)的狀態(tài)，僅接通1路任務(wù)舵機(jī)或繼電器。本實(shí)用新型將過(guò)去單套的自動(dòng)駕駛控制裝置替換為雙套的自動(dòng)駕駛控制裝置。雙套自動(dòng)駕駛控制裝置同時(shí)發(fā)生故障的幾率非常低，當(dāng)一套自動(dòng)駕駛控制裝置發(fā)生故障時(shí)，備份自動(dòng)駕駛控制裝置便可接替其完成飛行任務(wù)。
文檔編號(hào)B64C13/18GK202226055SQ201120298999
公開(kāi)日2012年5月23日 申請(qǐng)日期2011年8月17日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月17日
發(fā)明者朱愛(ài)華, 李春明, 王勇, 田昊, 翁偉芳, 許叢彥, 趙智超, 韓剛 申請(qǐng)人:遼寧經(jīng)緯測(cè)繪規(guī)劃建設(shè)有限公司