無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明實施例提出一種無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制裝置及方法，所述無人機(jī)飛行控制方法包括：采集無人機(jī)的位置信息，依據(jù)所述無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線，控制所述無人機(jī)位于所述預(yù)設(shè)航線上；接收控制指令，控制所述無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作。本發(fā)明能夠按操作者需要，自由的控制無人機(jī)在預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行前后移動或懸停等動作，無人機(jī)會自動保證飛行軌跡是符合預(yù)定航線的，不用操作者通過復(fù)雜的操作來控制軌跡。
【專利說明】
無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)飛行控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]相關(guān)技術(shù)中的無人飛行控制系統(tǒng)，操作模式通常有手動模式和航線模式。無人機(jī)可以按照預(yù)先設(shè)定的航線自動飛行，這種模式叫做航線模式。一般航線模式需要預(yù)先設(shè)定好希望無人機(jī)經(jīng)過的一個或數(shù)個位置點，并設(shè)定好飛行的速度、高度以及相關(guān)作業(yè)任務(wù)。這些任務(wù)指令統(tǒng)稱為航線信息。無人機(jī)在收到啟動航線的指令后，將按照預(yù)定的航線信息以預(yù)定的速度和高度自動飛行，完成作業(yè)任務(wù)。在無人機(jī)自動執(zhí)行航線任務(wù)的時候，是不響應(yīng)遙控器對無人機(jī)姿態(tài)的控制。例如無人機(jī)對于遙控器的航向舵、升降舵、副翼舵都不會響應(yīng)。只有在收到退出航線的指令后，才會響應(yīng)遙控器對于無人機(jī)姿態(tài)的相關(guān)控制。當(dāng)然，有些無人機(jī)設(shè)定為監(jiān)測到遙控器發(fā)送姿態(tài)控制信息后，將自動退出航線模式，響應(yīng)遙控器的操作。傳統(tǒng)的航線模式是全自動的，不能夠手動控制無人機(jī)在航線上自由地前后移動。
[0003]無人機(jī)也可以手動完成飛行任務(wù)，這種模式叫做手動模式。手動模式能夠自由控制無人機(jī)的前后移動，但是通過遙控器實時控制無人機(jī)完成飛行任務(wù)，需要操作者具有很高的訓(xùn)練水準(zhǔn)才能保證無人機(jī)的飛行軌跡，操作復(fù)雜、難度大。而且手動飛行沒有航線自動飛行的路線精確，存在操作誤差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制裝置及方法，解決了在一般航線模式下無法自由控制無人機(jī)前后移動、手動控制下無法保證無人機(jī)飛行軌跡與期望航線精確重合的缺點。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例采用的技術(shù)方案如下:
[0006]第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種無人機(jī)飛行控制裝置，所述無人機(jī)飛行控制裝置包括:采集模塊，用于采集無人機(jī)的位置信息;控制模塊，用于依據(jù)所述無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線，控制所述無人機(jī)位于所述預(yù)設(shè)航線上;接收模塊，用于接收控制指令;所述控制模塊還用于控制所述無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作。
[0007]第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種無人機(jī)飛行控制方法，所述無人機(jī)飛行控制方法包括:采集無人機(jī)的位置信息，依據(jù)所述無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線，控制所述無人機(jī)位于所述預(yù)設(shè)航線上;接收控制指令，控制所述無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作。
[0008]第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種無人機(jī)，所述無人機(jī)包括所述的無人機(jī)飛行控制裝置。
[0009]本發(fā)明實施例提供的一種無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制裝置及方法通過采集無人機(jī)的位置信息，依據(jù)所述無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線，控制所述無人機(jī)位于所述預(yù)設(shè)航線上；接收控制指令，控制所述無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作。本發(fā)明能夠按操作者需要，在輸入預(yù)設(shè)航線的相關(guān)參數(shù)后便可通過搖桿的推送來控制無人機(jī)的飛行，讓無人機(jī)自動在預(yù)設(shè)航線上精確的執(zhí)行前后移動、懸停、轉(zhuǎn)彎等動作，彌補(bǔ)了一般航線模式下無法自由控制無人機(jī)前后移動、手動模式下無法保證飛行軌跡與期望航線精確重合的缺點。操作者能夠自由的控制無人機(jī)在預(yù)設(shè)航線上前后移動，無人機(jī)會自動保證飛行軌跡是符合預(yù)定航線的，不用操作者通過復(fù)雜的操作來控制軌跡。也不會像一般的航線模式下，無人機(jī)自動的從航線起點運行到終點，無法隨時人工調(diào)整位置。
[0010]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。
【附圖說明】
[0011]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0012]圖1示出了本發(fā)明實施例提供的無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制裝置及方法的應(yīng)用環(huán)境示意圖；
[0013]圖2示出了本發(fā)明第一實施例提供的無人機(jī)飛行控制裝置的功能模塊圖；
[0014]圖3示出了本發(fā)明第二實施例提供的無人機(jī)飛行控制方法的流程圖；
[0015]圖4示出了本發(fā)明第四實施例提供的無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的功能模塊圖；
[0016]圖5示出了本發(fā)明提供的無人機(jī)的一預(yù)設(shè)航線的示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0018]應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。同時，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0019]請參閱圖1，是本發(fā)明實施例提供的一種無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制裝置及方法的應(yīng)用環(huán)境示意圖。用戶可以通過遙控終端300向無人機(jī)100發(fā)送控制指令。無人機(jī)飛行控制裝置200可以安裝于無人機(jī)100，以對無人機(jī)100進(jìn)行飛行控制。
[0020]于本發(fā)明實施例中，遙控終端300優(yōu)選為通用無人機(jī)遙控器，當(dāng)然，上述的遙控終端300也可以為移動終端設(shè)備，例如可以包括智能手機(jī)、平板電腦、電子書閱讀器、膝上型便攜計算機(jī)、車載電腦、穿戴式移動終端等等。[0021 ] 第一實施例
[0022]圖2示出了本發(fā)明第一實施例提供的無人機(jī)飛行控制裝置200的功能模塊圖。本發(fā)明第一實施例提供的無人機(jī)飛行控制裝置200包括:接收模塊210、采集模塊220以及控制模塊230。
[0023]接收模塊210，用于接收觸發(fā)指令。
[0024]在本發(fā)明實施例中，用戶可以對無人機(jī)100發(fā)送觸發(fā)指令，該觸發(fā)指令為觸發(fā)無人機(jī)100進(jìn)入智能航線模式的指令，在智能航線模式下，無人機(jī)100可以自動保持在預(yù)設(shè)航線上。該觸發(fā)指令可以通過遙控終端300的按鍵觸發(fā)或者通過聲控、手勢等方式輸入，本發(fā)明并不限制觸發(fā)指令的輸入方式。對于以按鍵觸發(fā)輸入的觸發(fā)指令，用戶觸發(fā)按鍵，該觸發(fā)指令以信號形式通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送到無人機(jī)100，并可以由設(shè)置于無人機(jī)100的天線進(jìn)行接收。對于以聲控方式輸入的觸發(fā)指令，用戶可以輸入指定的聲控指令，如“預(yù)備飛行”，該無人機(jī)100通過聲控傳感器接收聲控指令作為觸發(fā)指令。對于以手勢方式輸入的觸發(fā)指令，用戶可以做出指定的手勢指令，如手掌上下擺動等手勢，該無人機(jī)100通過圖像采集裝置接收手勢指令作為觸發(fā)指令。在上述實施例中，無人機(jī)100的天線、聲控傳感器、圖像采集裝置等可以作為接收模塊210。
[0025]進(jìn)一步的，接收模塊210接收到觸發(fā)指令之后，無人機(jī)100進(jìn)入智能航線模式，可以生成告警信息發(fā)送給所述無人機(jī)100上的告警裝置以提醒用戶該無人機(jī)100已進(jìn)入智能航線模式。告警裝置可以為無人機(jī)100上設(shè)置的現(xiàn)有LED指示燈，例如，在無人機(jī)100正常飛行時，LED指示燈可以顯示為綠色，當(dāng)接收模塊210接收到觸發(fā)指令進(jìn)入智能航線模式之后，LED指示燈可以顯示為紅色，并且快速閃爍等。另外，告警裝置也可以為區(qū)別于無人機(jī)100上現(xiàn)有LED指示燈的報警燈或語音報警器。若告警裝置采用報警燈，例如，在無人機(jī)100正常飛行時，報警燈可以顯示為綠色，當(dāng)接收模塊210接收到觸發(fā)指令進(jìn)入智能航線模式之后，報警燈可以顯示為紅色，并且快速閃爍等;若告警裝置采用語音報警器，例如，當(dāng)接收模塊210接收到觸發(fā)指令進(jìn)入智能航線模式之后，語音報警器可以發(fā)出“即將起飛”等語音信號。需要說明的是，告警裝置可以視實際需要進(jìn)行設(shè)置，本領(lǐng)域技術(shù)人員可自行變換告警裝置的警示方式。
[0026]采集模塊220，用于在接收觸發(fā)指令之后采集無人機(jī)100的位置信息。
[0027]在本發(fā)明實施例中，采集模塊220可以為設(shè)置于無人機(jī)100上的GPS傳感器。當(dāng)接收到觸發(fā)指令之后，觸發(fā)指令指示GPS傳感器開始實時采集無人機(jī)100當(dāng)前位置的經(jīng)度、瑋度以及航向，所述無人機(jī)100當(dāng)前位置的經(jīng)度、瑋度以及航向即為位置信息，并將該位置信息發(fā)送給控制模塊230，以實現(xiàn)無人機(jī)100的精確定位。
[0028]控制模塊230用于依據(jù)所述無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線控制無人機(jī)100位于所述預(yù)設(shè)航線上。
[0029]在本發(fā)明實施例中，可以預(yù)先對無人機(jī)100設(shè)定一預(yù)設(shè)航線，其中，預(yù)設(shè)航線包括起點位置、終點位置以及起點位置與終點位置之間的若干個點，以在起點位置與終點位置之間組成一條連續(xù)的航線。在無人機(jī)100接收觸發(fā)指令進(jìn)入智能航線模式之后，觸發(fā)指令指示控制模塊230依據(jù)采集模塊220采集到的無人機(jī)100的位置信息與該預(yù)設(shè)航線的信息，控制無人機(jī)100在執(zhí)行預(yù)設(shè)航線的過程中一直位于該預(yù)設(shè)航線上，因此，無人機(jī)100的所有動作均可以在該預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行。
[0030]控制模塊230還用于當(dāng)所述無人機(jī)的位置信息所指示的位置為所述預(yù)設(shè)航線上的一預(yù)設(shè)點時，控制所述無人機(jī)懸停。其中，所述預(yù)設(shè)點可以為所述預(yù)設(shè)航線的起點、中間點、終點，所述中間點為除去起點和終點的預(yù)設(shè)航線上的點。
[0031]例如，當(dāng)無人機(jī)100的位置信息所指示的位置為所述預(yù)設(shè)航線的起點位置時，控制模塊230控制所述無人機(jī)懸停；當(dāng)無人機(jī)100的位置信息所指示的位置不是所述預(yù)設(shè)航線的起點位置時，控制所述無人機(jī)飛行至所述預(yù)設(shè)航線的起點位置并懸停。
[0032]在本發(fā)明實施例中，預(yù)設(shè)航線的起點位置可以通過經(jīng)度、瑋度以及航向等位置信息來確定，當(dāng)采集模塊220采集到無人機(jī)100的位置信息時，控制模塊230即可分別將無人機(jī)100的位置信息所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度以及航向與預(yù)設(shè)航線的起點位置所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度以及航向進(jìn)行比較，當(dāng)無人機(jī)100的位置信息所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度、航向與預(yù)設(shè)航線起點位置的經(jīng)度、瑋度、航向均一致時，則說明無人機(jī)100的位置信息所指示的位置即為預(yù)設(shè)航線的起點位置，無人機(jī)100當(dāng)前位于預(yù)設(shè)航線的起點位置，控制模塊230即控制無人機(jī)100懸停。當(dāng)無人機(jī)100位置信息所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度、航向與預(yù)設(shè)航線起點位置的經(jīng)度、瑋度、航其中任意一個不一致時，則說明無人機(jī)100位置信息所指示的位置不是預(yù)設(shè)航線的起點位置，無人機(jī)100當(dāng)前不在預(yù)設(shè)航線的起點位置，控制模塊230可以控制無人機(jī)100首先飛行至預(yù)設(shè)航線的起點位置然后再懸停。無人機(jī)100在懸停狀態(tài)下，等待接收控制指令。
[0033]接收模塊210還用于接收控制指令。
[0034]在本發(fā)明實施例中，控制指令可以包括控制無人機(jī)100沿預(yù)設(shè)航線的方向向前飛行、向后飛行、或在預(yù)設(shè)航線上的某一點懸停等動作的指令?？刂浦噶羁梢杂捎脩舨僮鬟b控終端300而發(fā)送至無人機(jī)100并由接收模塊210進(jìn)行接收。
[0035]進(jìn)一步的，接收模塊210接收到控制指令之后，將控制指令發(fā)送給控制模塊230。
[0036]控制模塊230還用于控制無人機(jī)100在所述預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作。
[0037]當(dāng)遙控終端300為遙控器時，用戶可以通過操作遙控器的升降舵桿位來控制無人機(jī)100在智能航線模式的動作。例如，向前推升降舵桿位可以定義為控制無人機(jī)100向前飛行的指令，向后拉升降舵桿位可以定義為控制無人機(jī)100向后飛行的指令，升降舵桿位在中間可以定義為控制無人機(jī)100懸停的指令。雖然在推拉升降舵桿位的過程中會不可避免的包含升降舵桿位左右傾斜的動作，但是無人機(jī)100不會去響應(yīng)這些左右傾斜的動作所對應(yīng)的指令，保證了航線飛行的精確性。需要說明的是，本發(fā)明實施例中提及的向前飛行是指無人機(jī)100從當(dāng)前位置沿著設(shè)航線向終點位置飛行，向后飛行是指無人機(jī)100從當(dāng)前位置沿著預(yù)設(shè)航線向起點位置飛行。
[0038]進(jìn)一步的，當(dāng)用戶操作遙控器的升降舵桿位時，無人機(jī)100沿航線的飛行速度可以與升降舵桿位的傾斜角度成正比，例如，無人機(jī)100的最大飛行速度為70km/h，升降舵桿位的最大傾斜角度為60度，當(dāng)用戶將遙控器的升降舵桿位向前推動使其向前傾斜60度時，那么無人機(jī)100將以70km/h的飛行速度沿航線向前飛行；當(dāng)用戶將遙控器的升降舵桿位向后拉動使其向后傾斜30度時，那么無人機(jī)100將以35km/h的飛行速度沿航線向后飛行，等等。
[0039]在本發(fā)明實施例中，當(dāng)遙控終端300為智能手機(jī)時，用戶可以通過操作智能手機(jī)的按鍵來控制無人機(jī)100在智能航線模式的動作。例如，將智能手機(jī)的音量增加鍵定義為控制無人機(jī)100向前飛行的指令，將智能手機(jī)的音量減少鍵定義為控制無人機(jī)100向后飛行的指令，等等。進(jìn)一步的，可以對無人機(jī)100設(shè)置一預(yù)設(shè)飛行速度，當(dāng)用戶點擊音量增加鍵時，無人機(jī)100可以沿預(yù)設(shè)航線以預(yù)設(shè)飛行速度向前飛行；當(dāng)用戶點擊音量減少鍵時，無人機(jī)100可以沿預(yù)設(shè)航線以預(yù)設(shè)飛行速度向后飛行。進(jìn)一步的，上述智能手機(jī)的按鍵可以為實體按鍵或虛擬按鍵。
[0040]需要說明的是，本發(fā)明實施例發(fā)送控制指令的方式并不限定為通過上述遙控器的升降舵桿位、智能手機(jī)的按鍵進(jìn)行發(fā)送，也可以是其他設(shè)備的操作桿，或是其他設(shè)備的按鈕等等。并且，本發(fā)明實施例的控制指令也不限定為上述的向前飛行、向后飛行、懸停指令，也可根據(jù)需要，控制無人機(jī)在預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行其他動作，如翻轉(zhuǎn)，只要不飛離所述預(yù)設(shè)航線即可。
[0041 ]進(jìn)一步的，當(dāng)所述位置信息所指示的位置為所述預(yù)設(shè)航線的中間點時，控制模塊230可以控制所述無人機(jī)懸停，當(dāng)所述位置信息所指示的位置不為所述預(yù)設(shè)航線的中間點時，控制模塊230可以控制所述無人機(jī)飛行至所述預(yù)設(shè)航線的中間點并懸停。
[0042]例如，可以依據(jù)需要預(yù)先在所述預(yù)設(shè)航線設(shè)置一中間點，以使無人機(jī)在該中間點中斷當(dāng)前的飛行動作以執(zhí)行另外的動作。當(dāng)無人機(jī)100飛行到所述預(yù)設(shè)航線的中間點時，控制模塊230即可控制所述無人機(jī)100懸停，以等待控制指令進(jìn)行下一步動作，當(dāng)所述位置信息所指示的位置不為所述預(yù)設(shè)航線的中間點時，控制模塊230可以依據(jù)控制指令控制所述無人機(jī)100在預(yù)設(shè)航線上飛行，直至飛行至所述預(yù)設(shè)航線的中間點并懸停。
[0043]進(jìn)一步的，當(dāng)所述無人機(jī)100的位置信息所指示的位置為所述預(yù)設(shè)航線的終點位置時，控制模塊230控制所述無人機(jī)100懸停；當(dāng)所述無人機(jī)100的位置信息所指示的位置不是所述預(yù)設(shè)航線的終點位置時，控制模塊230控制所述無人機(jī)100在所述預(yù)設(shè)航線上繼續(xù)執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作，直至無人機(jī)100飛行到預(yù)設(shè)航線的終點時，控制模塊230控制無人機(jī)100懸停。
[0044]在本發(fā)明實施例中，預(yù)設(shè)航線的終點位置可以通過經(jīng)度、瑋度以及航向來確定。當(dāng)無人機(jī)100在沿所述預(yù)設(shè)航線的方向向前飛行時，采集模塊220將采集到無人機(jī)100的位置信息發(fā)送給控制模塊230，控制模塊230即可分別將無人機(jī)100的位置信息所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度以及航向與預(yù)設(shè)航線的終點位置所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度以及航向進(jìn)行比較，當(dāng)無人機(jī)100的位置信息所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度、航向與預(yù)設(shè)航線終點位置的經(jīng)度、瑋度、航向均一致時，則說明無人機(jī)100位置信息所指示的位置為預(yù)設(shè)航線的終點位置，無人機(jī)100當(dāng)前位于預(yù)設(shè)航線的終點位置，控制模塊230即控制無人機(jī)100懸停以等待新的控制指令。當(dāng)無人機(jī)100的位置信息所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度、航向與預(yù)設(shè)航線終點位置的經(jīng)度、瑋度、航向其中任意一個不一致時，則說明無人機(jī)100的位置信息所指示的位置不是預(yù)設(shè)航線的終點位置，無人機(jī)100當(dāng)前還未到達(dá)預(yù)設(shè)航線的終點位置，控制模塊230可以控制所述無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)航線上繼續(xù)執(zhí)行與控制指令對應(yīng)的飛行動作直到無人機(jī)飛行到預(yù)設(shè)航線的終點位置再懸停以等待新的指令。
[0045]在無人機(jī)100到達(dá)預(yù)設(shè)航線的終點位置時，無人機(jī)100退出智能航線模式，可以通過告警裝置發(fā)出告警信號以提醒用戶該無人機(jī)100已退出智能航線模式。告警裝置可以為無人機(jī)100上設(shè)置的現(xiàn)有LED指示燈，例如，無人機(jī)100在智能航線模式時，LED指示燈可以顯示為紅色并且快速閃爍，無人機(jī)100在退出智能航線模式之后，LED指示燈可以顯示為綠色。
[0046]在本發(fā)明實施例中，控制模塊230可以為飛行控制器(飛控)。
[0047]第二實施例
[0048]圖3示出了本發(fā)明第二實施例提供的一種無人機(jī)飛行控制方法的流程圖，本發(fā)明第二實施例提供的一種無人機(jī)飛行控制方法包括以下步驟:
[0049]步驟S110，接收觸發(fā)指令。
[0050]在本發(fā)明實施例中，步驟SI10可以由接收模塊210執(zhí)行。用戶可以對該無人機(jī)100發(fā)送觸發(fā)指令，該觸發(fā)指令為觸發(fā)無人機(jī)100進(jìn)入智能航線模式的指令，在智能航線模式下，無人機(jī)100可以自動保持在預(yù)設(shè)航線上。該觸發(fā)指令可以通過遙控終端300的按鍵觸發(fā)或者通過聲控、手勢等方式輸入并由接收模塊210接收。需要說明的是，本發(fā)明并不限制觸發(fā)指令的輸入方式。
[0051 ]步驟S120，在接收觸發(fā)指令之后，采集無人機(jī)100的位置信息。
[0052]在本發(fā)明實施例中，步驟S120可以由采集模塊220執(zhí)行。在接收到所述觸發(fā)指令之后，采集模塊220開始實時采集無人機(jī)100當(dāng)前位置的經(jīng)度、瑋度以及航向，所述無人機(jī)100當(dāng)前位置的經(jīng)度、瑋度以及航向即為無人機(jī)100的位置信息。采集模塊220可將位置信息發(fā)送至控制模塊230。
[0053]進(jìn)一步的，觸發(fā)指令指示控制模塊230依據(jù)無人機(jī)100的位置信息與預(yù)設(shè)航線控制所述無人機(jī)100位于所述預(yù)設(shè)航線上。并且，當(dāng)所述無人機(jī)100的位置信息所指示的位置為所述預(yù)設(shè)航線上的一預(yù)設(shè)點時，可以控制所述無人機(jī)100懸停。其中，所述預(yù)設(shè)點可以為所述預(yù)設(shè)航線的起點、中間點、終點，所述中間點為除去起點和終點的預(yù)設(shè)航線上的點。
[0054]進(jìn)一步的，觸發(fā)指令觸發(fā)無人機(jī)100進(jìn)入智能航線模式，可以生成告警信息發(fā)送給所述無人機(jī)100上的告警裝置以提醒用戶該無人機(jī)100已進(jìn)入智能航線模式。告警裝置可以為無人機(jī)100上設(shè)置的現(xiàn)有LED指示燈，例如，在無人機(jī)100正常飛行時，LED指示燈可以顯示為綠色，當(dāng)接收模塊210接收到觸發(fā)指令進(jìn)入智能航線模式之后，LED指示燈可以顯示為紅色，并且快速閃爍等。另外，告警裝置也可以為區(qū)別于無人機(jī)100上現(xiàn)有LED指示燈的報警燈或語音報警器。若告警裝置采用報警燈，例如，在無人機(jī)100正常飛行時，報警燈可以顯示為綠色，當(dāng)接收模塊210接收到觸發(fā)指令進(jìn)入智能航線模式之后，報警燈可以顯示為紅色，并且快速閃爍等;若告警裝置采用語音報警器，例如，當(dāng)接收模塊210接收到觸發(fā)指令進(jìn)入智能航線模式之后，語音報警器可以發(fā)出“即將起飛”等語音信號。需要說明的是，告警裝置可以視實際需要進(jìn)行設(shè)置，本領(lǐng)域技術(shù)人員可自行變換告警裝置的警示方式。
[0055]步驟S130，判斷無人機(jī)是否在預(yù)設(shè)航線的起點位置，當(dāng)無人機(jī)100的位置信息所指示的位置為所述預(yù)設(shè)航線的起點位置時，控制所述無人機(jī)100懸停；當(dāng)無人機(jī)100的位置信息所指示的位置不是所述預(yù)設(shè)航線的起點位置時，控制所述無人機(jī)100飛行至所述預(yù)設(shè)航線的起點位置并懸停。
[0056]在本發(fā)明實施例中，步驟S130可以由控制模塊230執(zhí)行。預(yù)設(shè)航線的起點位置可以通過經(jīng)度、瑋度以及航向來確定，當(dāng)采集模塊220采集到無人機(jī)100的位置信息時，控制模塊230即可分別將無人機(jī)100位置信息所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度以及航向與預(yù)設(shè)航線的起點位置所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度以及航向進(jìn)行比較，當(dāng)無人機(jī)100位置信息所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度、航向與預(yù)設(shè)航線起點位置的經(jīng)度、瑋度、航向均一致時，則說明無人機(jī)100的位置信息所指示的位置為預(yù)設(shè)航線的起點位置，無人機(jī)100當(dāng)前位于預(yù)設(shè)航線的起點位置，控制模塊230即控制無人機(jī)100懸停。當(dāng)無人機(jī)100的位置信息所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度、航向與預(yù)設(shè)航線起點位置的經(jīng)度、瑋度、航其中任意一個不一致時，則說明無人機(jī)100的位置信息所指示的位置不是預(yù)設(shè)航線的起點位置，無人機(jī)100當(dāng)前不在預(yù)設(shè)航線的起點位置，控制模塊230可以控制無人機(jī)100首先飛行至預(yù)設(shè)航線的起點位置然后再懸停。無人機(jī)100在懸停狀態(tài)下，等待接收控制指令。
[0057]步驟S140，接收控制指令。
[0058]在本發(fā)明實施例中，步驟S140可以由接收模塊210執(zhí)行。用戶可以通過遙控終端300對無人機(jī)100發(fā)送控制指令。控制指令可以包括控制無人機(jī)100沿預(yù)設(shè)航線的方向向前飛行、向后飛行、或在預(yù)設(shè)航線上的某一點懸停等動作的指令。接收模塊210接收到控制指令之后，將控制指令發(fā)送給控制模塊230。
[0059]步驟S150，控制無人機(jī)100在所述預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的動作。
[0060]在本發(fā)明實施例中，步驟SI50可以由控制模塊230執(zhí)行。
[0061]當(dāng)遙控終端300為遙控器時，用戶可以通過操作遙控器的升降舵桿位以發(fā)送控制指令，例如，向前推動升降舵桿位定義為無人機(jī)向前飛行的指令，向后拉動升降舵桿位定義為無人機(jī)向后飛行的指令，當(dāng)用戶將遙控器的升降舵桿位向前推動，那么控制模塊230將控制無人機(jī)100沿預(yù)設(shè)航線向前飛行；當(dāng)用戶將遙控器的升降舵桿位向后拉動，那么控制模塊230將控制無人機(jī)100沿航線向后飛行，等等。當(dāng)遙控終端300為智能手機(jī)時，用戶可以通過操作智能手機(jī)的按鍵來控制無人機(jī)100在智能航線模式的動作。例如，將智能手機(jī)的音量增加鍵定義為控制無人機(jī)100向前飛行的指令，將智能手機(jī)的音量減少鍵定義為控制無人機(jī)100向后飛行的指令，等等。進(jìn)一步的，可以對無人機(jī)100設(shè)置一預(yù)設(shè)飛行速度，當(dāng)用戶點擊音量增加鍵時，無人機(jī)100可以沿預(yù)設(shè)航線以預(yù)設(shè)飛行速度向前飛行；當(dāng)用戶點擊音量減少鍵時，無人機(jī)100可以沿預(yù)設(shè)航線以預(yù)設(shè)飛行速度向后飛行。
[0062]進(jìn)一步的，當(dāng)所述位置信息所指示的位置為所述預(yù)設(shè)航線的中間點時，控制模塊230可以控制所述無人機(jī)100懸停，當(dāng)所述位置信息所指示的位置不為所述預(yù)設(shè)航線的中間點時，控制模塊230可以控制所述無人機(jī)飛行至所述預(yù)設(shè)航線的中間點并懸停。
[0063]例如，可以依據(jù)需要預(yù)先在所述預(yù)設(shè)航線設(shè)置一中間點，以使無人機(jī)在該中間點中斷當(dāng)前的飛行動作以執(zhí)行另外的動作。當(dāng)無人機(jī)100飛行到所述預(yù)設(shè)航線的中間點時，控制模塊230即可控制所述無人機(jī)100懸停，以等待控制指令進(jìn)行下一步動作，當(dāng)所述位置信息所指示的位置不為所述預(yù)設(shè)航線的中間點時，控制模塊230可以依據(jù)控制指令控制所述無人機(jī)100在預(yù)設(shè)航線上飛行，直至飛行至所述預(yù)設(shè)航線的中間點并懸停。
[0064]步驟S160，判斷無人機(jī)是否完成預(yù)設(shè)航線，當(dāng)無人機(jī)100的位置信息所指示的位置為所述預(yù)設(shè)航線的終點位置時，控制所述無人機(jī)懸停；當(dāng)所述無人機(jī)的位置信息所指示的位置不是所述預(yù)設(shè)航線的終點位置時，控制所述無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)航線上繼續(xù)執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作，直至無人機(jī)100飛行到預(yù)設(shè)航線的終點時，控制模塊230控制無人機(jī)100懸停。
[0065]在本發(fā)明實施例中，步驟S160可以由控制模塊230執(zhí)行。預(yù)設(shè)航線的終點位置可以通過經(jīng)度、瑋度以及航向來確定。當(dāng)無人機(jī)100在沿預(yù)設(shè)航線的方向向前飛行時，控制模塊230即可分別將無人機(jī)100的位置信息所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度以及航向與預(yù)設(shè)航線的終點位置所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度以及航向進(jìn)行比較，當(dāng)無人機(jī)100的位置信息所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度、航向與預(yù)設(shè)航線終點位置的經(jīng)度、瑋度、航向均一致時，則說明無人機(jī)100的位置信息所指示的位置為預(yù)設(shè)航線的終點位置，無人機(jī)100當(dāng)前位于預(yù)設(shè)航線的終點位置，控制模塊230即控制無人機(jī)100懸停以等待新的指令，無人機(jī)100退出智能航線模式。當(dāng)無人機(jī)100的位置信息所對應(yīng)的經(jīng)度、瑋度、航向與預(yù)設(shè)航線終點位置的經(jīng)度、瑋度、航其中任意一個不一致時，則說明無人機(jī)100的位置信息所指示的位置不是預(yù)設(shè)航線的終點位置，無人機(jī)100當(dāng)前還未到達(dá)預(yù)設(shè)航線的終點位置，控制模塊230可以控制所述無人機(jī)100在所述預(yù)設(shè)航線上繼續(xù)執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作，直至無人機(jī)100飛行到預(yù)設(shè)航線的終點位置，控制模塊230控制無人機(jī)100懸停，無人機(jī)100退出智能航線模式。
[0066]第三實施例
[0067]另外，對應(yīng)于上述基于一種無人機(jī)飛行控制方法，在本實施例中，還提供了一種無人機(jī)飛行控制裝置，該裝置用于實現(xiàn)上述實施例及優(yōu)選實施方式，已經(jīng)進(jìn)行過說明的不再贅述。如以下所使用的，術(shù)語“模塊”可以實現(xiàn)預(yù)定功能的軟件和/或硬件的組合。盡管本實施例所描述的裝置較佳地以軟件來實現(xiàn)，但是硬件，或者軟件和硬件的組合的實現(xiàn)也是可能并被構(gòu)想的。
[0068]該無人機(jī)飛行控制裝置200包括:
[0069]采集模塊220，用于采集無人機(jī)的位置信息；
[0070]控制模塊230，用于依據(jù)所述無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線控制所述無人機(jī)位于所述預(yù)設(shè)航線上；
[0071 ]接收模塊210，用于接收控制指令；
[0072]所述控制模塊230還用于控制所述無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作。
[0073]需要說明的是，本實施例提供的無人機(jī)飛行控制裝置200的接收模塊210、采集模塊220以及控制模塊230可以為軟件功能模塊。無人機(jī)100可以包括存儲器、處理器、以及無人機(jī)飛行控制裝置200，所述無人機(jī)飛行控制裝置200的各軟件功能模塊可以安裝于所述存儲器中并由所述處理器執(zhí)行。
[0074]第四實施例
[0075]圖4示出了本發(fā)明第四實施例提供的無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的功能模塊圖。本發(fā)明第四實施例提供的無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)包括:接收模塊210、采集模塊220、控制模塊230、地面控制模塊310、顯示模塊320、模式切換模塊330、參數(shù)輸入模塊340以及無線模塊350。其中，地面控制模塊310、顯示模塊320、模式切換模塊330、參數(shù)輸入模塊340以及無線模塊350可以集成于遙控終端。
[0076]接收模塊210用于接收觸發(fā)指令和控制指令。
[0077]采集模塊220用于在接收觸發(fā)指令之后采集無人機(jī)的位置信息。
[0078]控制模塊230用于依據(jù)無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線控制無人機(jī)位于所述預(yù)設(shè)航線上，以及控制無人機(jī)在預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作。
[0079]地面控制模塊310用于通過無線模塊350向無人機(jī)發(fā)送控制指令，地面控制模塊310可以為遙控終端的按鍵或搖桿。
[0080]顯示模塊320用于顯示采集模塊220實時采集的無人機(jī)的位置信息以使得用戶能夠查看無人機(jī)的飛行軌跡，顯示模塊320可以為遙控終端的顯示屏。
[0081]模式切換模塊330用于將無人機(jī)的控制模式在手動模式與智能航線模式之間進(jìn)行切換，并通過無線模塊350向無人機(jī)發(fā)送觸發(fā)指令。模式切換模塊330可以為遙控終端的按鍵或搖桿。
[0082]參數(shù)輸入模塊340用于輸入無人機(jī)的預(yù)設(shè)航線的相關(guān)參數(shù)，例如飛行高度、飛行距離等。參數(shù)輸入模塊340可以為遙控終端的按鍵。
[0083]圖5示出了無人機(jī)的一預(yù)設(shè)航線的示意圖。利用本發(fā)明實施例提供的無人機(jī)飛行控制裝置及方法控制無人機(jī)沿著圖5所示的預(yù)設(shè)航線飛行的過程如下:
[0084]用戶通過模式切換模塊330將無人機(jī)的控制方式從手動模式切換到智能航線模式，并通過無線模塊350發(fā)出第一觸發(fā)指令給接收模塊210，接收模塊210將觸發(fā)指令發(fā)送給控制模塊230，控制模塊230依據(jù)第一觸發(fā)指令控制無人機(jī)進(jìn)入智能航線模式。
[0085]用戶通過參數(shù)輸入模塊340輸入無人機(jī)預(yù)設(shè)航線中的飛行距離值a米、間隔距離值b米和飛行高度h米，并通過無線模塊350將上述參數(shù)值傳輸給接收模塊210，接收模塊210將參數(shù)值發(fā)送給控制模塊230，控制模塊230依據(jù)預(yù)設(shè)航線的上述參數(shù)值控制無人機(jī)在飛行的過程中一直位于預(yù)設(shè)航線上。
[0086]用戶啟動地面控制模塊310的控制部件，例如通過遙控終端的升降舵桿位進(jìn)行控制，并通過無線模塊350發(fā)出控制指令給接收模塊210，接收模塊210將控制指令發(fā)送給控制模塊230，控制模塊230依據(jù)控制指令控制無人機(jī)在預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行與控制指令對應(yīng)的飛行動作，例如向前飛行及自動拐彎。
[0087]無人機(jī)飛行過程中采集模塊220實時采集無人機(jī)的位置信息并將位置信息傳給控制模塊230，控制模塊230實時計算無人機(jī)當(dāng)前位置與起點的距離值，當(dāng)距離值達(dá)到a米時，自動右拐，再飛行間隔距離值b米后自動右拐，直至完成圖5所示的預(yù)設(shè)航線。
[0088]在無人機(jī)沿預(yù)設(shè)航線飛行的過程中，若用戶停止操作地面控制模塊310的控制部件(例如將升降舵桿位置于中間)，則無人機(jī)停止飛行并懸停在空中。
[0089]當(dāng)無人機(jī)到達(dá)圖5所示的預(yù)設(shè)航線的終點以后，自動懸停在終點。用戶再次通過模式切換模塊330將無人機(jī)由智能航線模式切換為手動模式，并通過無線模塊350發(fā)出第二觸發(fā)指令給接收模塊210，接收模塊210將第二觸發(fā)指令發(fā)送給控制模塊230，控制模塊230依據(jù)第二觸發(fā)指令控制無人機(jī)進(jìn)入手動模式。然后，用戶可以通過地面控制模塊310控制無人機(jī)降落，無人機(jī)完成預(yù)設(shè)航線的飛行。
[0090]本發(fā)明的實施例還提供了一種存儲介質(zhì)?？蛇x地，在本實施例中，該存儲介質(zhì)被設(shè)置為存儲用于執(zhí)行無人機(jī)飛行控制方法的以下程序代碼。
[0091 ] SI，采集無人機(jī)的位置信息，依據(jù)所述無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線，控制所述無人機(jī)位于所述預(yù)設(shè)航線上；
[0092]S2，接收控制指令，控制所述無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作。
[0093]另外，該存儲介質(zhì)還被設(shè)置為存儲用于執(zhí)行無人機(jī)飛行控制方法的其他程序代碼。
[0094]可選地，在本實施例中，上述存儲介質(zhì)可以包括但不限于:U盤、只讀存儲器(Read-Only Memory，R0M)、隨機(jī)存取存儲器(Random Access Memory，RAM)、移動硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0095]可選地，在本實施例中，處理器根據(jù)存儲介質(zhì)中已存儲的程序代碼執(zhí)行無人機(jī)飛行控制方法。
[0096]本發(fā)明實施例提供的一種無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制裝置及方法，能夠按操作者需要，在輸入預(yù)設(shè)航線的相關(guān)參數(shù)后便可通過搖桿的推送來控制無人機(jī)的飛行，讓無人機(jī)自動在預(yù)設(shè)航線上精確的執(zhí)行前后移動、懸停、轉(zhuǎn)彎等動作，彌補(bǔ)了一般航線模式下無法自由控制無人機(jī)前后移動、手動模式下無法保證飛行軌跡與期望航線精確重合的缺點。操作者能夠自由的控制無人機(jī)在預(yù)設(shè)航線上前后移動，無人機(jī)會自動保證飛行軌跡是符合預(yù)定航線的，不用操作者通過復(fù)雜的操作來控制軌跡。也不會像一般的航線模式下，無人機(jī)自動的從航線起點運行到終點，無法隨時人工調(diào)整位置。
[0097]需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0098]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。
【主權(quán)項】
1.一種無人機(jī)飛行控制裝置，其特征在于，所述無人機(jī)飛行控制裝置包括: 采集模塊，用于采集無人機(jī)的位置信息； 控制模塊，用于依據(jù)所述無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線，控制所述無人機(jī)位于所述預(yù)設(shè)航線上； 接收模塊，用于接收控制指令； 所述控制模塊還用于控制所述無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作。2.如權(quán)利要求1所述的無人機(jī)飛行控制裝置，其特征在于，所述接收模塊還用于:接收觸發(fā)指令，其中，所述觸發(fā)指令指示所述采集模塊采集無人機(jī)的位置信息，并指示所述控制模塊依據(jù)所述無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線控制所述無人機(jī)位于所述預(yù)設(shè)航線上。3.如權(quán)利要求1所述的無人機(jī)飛行控制裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于:控制所述無人機(jī)在沿所述預(yù)設(shè)航線的方向向前飛行、向后飛行或在預(yù)設(shè)航線上懸停。4.如權(quán)利要求2所述的無人機(jī)飛行控制裝置，其特征在于，所述采集模塊還用于:在接收觸發(fā)指令之后采集所述無人機(jī)的位置信息，所述控制模塊還用于:當(dāng)所述無人機(jī)的位置信息所指示的位置為所述預(yù)設(shè)航線上的預(yù)設(shè)點的情況下，控制所述無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)點上懸停，或者，當(dāng)所述無人機(jī)的位置信息所指示的位置不為所述預(yù)設(shè)航線上的預(yù)設(shè)點的情況下，控制所述無人機(jī)飛行至所述預(yù)設(shè)航線的預(yù)設(shè)點并在所述預(yù)設(shè)點懸停。5.—種無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述無人機(jī)飛行控制方法包括: 采集無人機(jī)的位置信息，依據(jù)所述無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線，控制所述無人機(jī)位于所述預(yù)設(shè)航線上； 接收控制指令，控制所述無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作。6.如權(quán)利要求5所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述采集無人機(jī)的位置信息，依據(jù)所述無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線，控制所述無人機(jī)位于所述預(yù)設(shè)航線上之前，還包括: 接收觸發(fā)指令，其中，所述觸發(fā)指令指示采集無人機(jī)的位置信息，依據(jù)所述無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線控制所述無人機(jī)位于所述預(yù)設(shè)航線上。7.如權(quán)利要求5所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述無人機(jī)的位置信息與預(yù)設(shè)航線控制所述無人機(jī)位于所述預(yù)設(shè)航線上之后，還包括:生成告警信息發(fā)送給所述無人機(jī)上的告警裝置。8.如權(quán)利要求5所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述控制所述無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)航線上執(zhí)行與所述控制指令對應(yīng)的飛行動作包括:控制所述無人機(jī)在沿所述預(yù)設(shè)航線的方向向前飛行、向后飛行或在預(yù)設(shè)航線上懸停。9.如權(quán)利要求5所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述無人機(jī)飛行控制方法還包括:在接收觸發(fā)指令之后采集所述無人機(jī)的位置信息，當(dāng)所述無人機(jī)的位置信息所指示的位置為所述預(yù)設(shè)航線上的預(yù)設(shè)點的情況下，控制所述無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)點上懸停，或者，當(dāng)所述無人機(jī)的位置信息所指示的位置不為所述預(yù)設(shè)航線上的預(yù)設(shè)點的情況下，控制所述無人機(jī)飛行至所述預(yù)設(shè)航線的預(yù)設(shè)點并在所述預(yù)設(shè)點懸停。10.如權(quán)利要求9所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)航線上的預(yù)設(shè)點包括以下至少之一:所述預(yù)設(shè)航線的起點，所述預(yù)設(shè)航線的中間點，所述預(yù)設(shè)航線的終點。11.一種無人機(jī)，其特征在于，所述無人機(jī)包括權(quán)利要求1至4任一項所述的無人機(jī)飛行控制裝置。
【文檔編號】G05D1/08GK105867407SQ201610408948
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年6月12日
【發(fā)明人】楊建軍, 楊霖
【申請人】零度智控（北京）智能科技有限公司