本公開涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種多軸無人機(jī)。

背景技術(shù)：

多軸無人機(jī)即多旋翼無人機(jī)，其主要區(qū)別于固定翼無人機(jī)，以四旋翼為例，四旋翼的工作原理為：四旋翼飛行器通過調(diào)節(jié)四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速來改變旋翼轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)升力的變化，從而控制飛行器的姿態(tài)和位置?，F(xiàn)有的多軸無人機(jī)具有諸多問題，例如，整機(jī)結(jié)構(gòu)較為笨重，穩(wěn)定性差；此外，無人機(jī)在改變姿態(tài)和位置時(shí)，是通過飛行控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)四個(gè)無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)無人機(jī)在水平面內(nèi)朝向四個(gè)方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，必須由飛行控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速使機(jī)身傾斜一定角度后才能進(jìn)行四個(gè)方向(前后向和左右向)的運(yùn)動(dòng)，這種情況下，如果掛載其他任務(wù)設(shè)備，如云臺(tái)相機(jī)、紅外設(shè)備等，這些設(shè)備為了保證任務(wù)目標(biāo)的穩(wěn)定監(jiān)控，則同樣需要隨著機(jī)身的傾斜也隨之做出傾斜運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的目的是提供一種多軸無人機(jī)，以解決無人機(jī)結(jié)構(gòu)笨重，穩(wěn)定性差的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開提供一種多軸無人機(jī)，包括機(jī)身和旋翼，所述機(jī)身橫向貫穿地設(shè)置有第一支臂和第二支臂，所述旋翼分別固定在所述第一支臂和所述第二支臂的兩端，所述機(jī)身包括底板、頂板、和立在所述底板與頂板之間的相互平行的側(cè)板，所述側(cè)板上開設(shè)有用于使所述第一支臂和所述第二支臂穿過的通孔，所述底板、頂板以及側(cè)板分別為碳板。

可選地，所述機(jī)身包括在內(nèi)部縱向延伸機(jī)身碳管，所述機(jī)身碳管固定連接在所述底板、頂板以及側(cè)板上。

可選地，所述側(cè)板包括前后間隔設(shè)置的前側(cè)板和后側(cè)板，所述第一支臂穿過所述后側(cè)板，所述第二支臂穿過所述前側(cè)板。

可選地，所述頂板和所述底板之間間隔地支撐有多個(gè)連接柱。

可選地，所述第一支臂和所述第二支臂分別為圓碳管。

可選地，所述旋翼連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在所述第一支臂或第二支臂的端部，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電線從所述第一支臂或所述第二支臂的內(nèi)部延伸至所述機(jī)身。

可選地，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有電子調(diào)速器，所述電子調(diào)速器設(shè)置在所述第一支臂或所述第二支臂的內(nèi)部，所述電子調(diào)速器的電線從所述第一支臂或所述第二支臂的內(nèi)部延伸至所述機(jī)身。

可選地，所述底板上設(shè)置有用于為所述無人機(jī)供電的兩塊電池，所述兩塊電池對(duì)稱于所述機(jī)身的縱向軸線設(shè)置。

可選地，所述機(jī)身上設(shè)置有用于固定掛在設(shè)備的接口。

可選地，所述第一支臂和所述第二支臂上設(shè)置有支桿狀的起落架，所述起落架上設(shè)置有減震結(jié)構(gòu)。

通過上述技術(shù)方案，由底板、側(cè)板以及頂板圍成的中空結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊，穩(wěn)定性高的優(yōu)點(diǎn)，底板、頂板以及側(cè)板分別為碳板，既能減輕整機(jī)重量，又可以提高整機(jī)的強(qiáng)度。

本公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

附圖說明

附圖是用來提供對(duì)本公開的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開，但并不構(gòu)成對(duì)本公開的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的多軸無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的多軸無人機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的支臂轉(zhuǎn)動(dòng)的原理示意圖；

圖4是圖2示出的實(shí)施方式中第一管夾的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖2示出的實(shí)施方式中第二管夾的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖2示出的實(shí)施方式中第一接頭的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖2示出的實(shí)施方式中第二接頭的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的多軸無人機(jī)中，支臂及旋翼的主視圖；

圖9是圖8對(duì)應(yīng)的俯視圖；

圖10是根據(jù)圖1示出的的多軸無人機(jī)的俯視圖，其中未示出頂板；

圖11是圖10中示出的連接件的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明

100 機(jī)身 110 底板 120 側(cè)板

121 前側(cè)板 122 后側(cè)板 130 頂板

140 連接柱 150 軸承座 200 旋翼

300 支臂 310 第一支臂 320 第二支臂

400 接口 500 第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī) 610 第一管夾

611 第一支耳 612 第二支耳 620 第二管夾

630 連桿 640 搖臂 650 第一接頭

660 第二接頭 700 起落架 710 減震結(jié)構(gòu)

810 驅(qū)動(dòng)電機(jī) 820 電機(jī)座 830 第二傾轉(zhuǎn)舵機(jī)

840 舵機(jī)座 160 機(jī)身碳管 170 連接件

171 套筒部 172 連接部

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本公開的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說明和解釋本公開，并不用于限制本公開。

在本公開中，在未作相反說明的情況下，使用的方位詞如“上、下”是指無人機(jī)平飛狀態(tài)時(shí)的上和下，“左、右”是指無人機(jī)向前飛行時(shí)的左和右，“內(nèi)、外”通常是針對(duì)相應(yīng)零部件的本身輪廓而言的。此外，本公開中使用的術(shù)語“第一”“第二”等是為了區(qū)別一個(gè)要素和另一個(gè)要素，不具有順序性和重要性。

本公開提供的多軸飛行器是指具有多個(gè)旋翼的無人機(jī)，該無人機(jī)不具有機(jī)翼，其飛行姿態(tài)由各個(gè)旋翼的升力變化等來實(shí)現(xiàn)。具體地，如圖1所示，機(jī)身100上可以橫向地貫穿有支臂300，旋翼200安裝在支臂300的兩端。本公開以四軸無人機(jī)為例，亦即四旋翼無人機(jī)，包括機(jī)身100和均布在機(jī)身100四周的第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼以及第四旋翼。如圖1和圖8所示，旋翼200連接有能夠驅(qū)動(dòng)旋翼200轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)810，驅(qū)動(dòng)電機(jī)810通過電機(jī)座820安裝在支臂300的端部。

如圖1所示，本公開提供的無人機(jī)的機(jī)身100可以包括底板110、頂板130、和立在底板110與頂板130之間的相互平行的側(cè)板120，側(cè)板120上開設(shè)有用于使第一支臂310和第二支臂320穿過的通孔，這種由底板110、側(cè)板120以及頂板130圍成的中空結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊，穩(wěn)定性高的優(yōu)點(diǎn)，無人機(jī)載荷可以放置在上述的中空結(jié)構(gòu)中。其中，底板110、頂板130以及側(cè)板120分別為碳板，既能減輕整機(jī)重量，又可以提高整機(jī)的強(qiáng)度。

進(jìn)一步地，機(jī)身100還包括在內(nèi)部縱向延伸機(jī)身碳管160，機(jī)身碳管160固定連接在底板110、頂板130以及側(cè)板120上。結(jié)合上述的有底板110、頂板130以及側(cè)板120圍成的機(jī)身100的結(jié)構(gòu)，機(jī)身碳管160設(shè)置在機(jī)身100內(nèi)部，四個(gè)旋翼200處的結(jié)構(gòu)在無人機(jī)飛行過程中對(duì)于機(jī)身100產(chǎn)生的彎矩大部分由機(jī)身碳管160傳遞，很少一部分由底板110等碳板傳遞，這樣就使得機(jī)身100具有一個(gè)良好的抗扭截面，保證了無人機(jī)在飛行過程中整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。具體地，如圖10所示，機(jī)身碳管160的兩端可以分別固定有連接件170，連接件170上設(shè)置有安裝孔以能夠固定在底板110、頂板130以及側(cè)板120上。在一個(gè)實(shí)施方式中，如圖11所示，連接件170可以包括用于固定地套設(shè)在機(jī)身碳管160外周的套筒部171，以及位于套筒部171外側(cè)的用于與底板110、頂板130以及側(cè)板120固定的連接部172，連接部172形成為平板結(jié)構(gòu)，以能夠與底板110、頂板130以及側(cè)板120貼合設(shè)置，可以緊密連接。本公開對(duì)連接件170的具體結(jié)構(gòu)不做限制，在其他實(shí)施方式中，連接件170可以根據(jù)機(jī)身碳管160、底板110、頂板130以及側(cè)板120等部件的具體結(jié)構(gòu)做適應(yīng)性的調(diào)整。連接件170可以為鋁合金板，成本低并且重量輕。

進(jìn)一步地，側(cè)板120包括前后間隔設(shè)置的前側(cè)板121和后側(cè)板122，第一支臂310穿過所述后側(cè)板122，第二支臂320穿過前側(cè)板121。這樣，將側(cè)板120設(shè)計(jì)為分體結(jié)構(gòu)，可以進(jìn)一步減輕無人機(jī)的整機(jī)重量，并且有利于進(jìn)行機(jī)身的形狀設(shè)計(jì)。例如圖1所示，頂板130和底板110形成為前后窄中間寬的結(jié)構(gòu)，前側(cè)板121和后側(cè)板122可以安裝在頂板130和底板110較窄的位置且為平直板，加工方便。進(jìn)一步地，為提高機(jī)身100的穩(wěn)定性，頂板130和底板110之間間隔地支撐有多個(gè)連接柱140，以避免頂板130或底板110受壓變形，連接柱140可以為鋁合金材質(zhì)，其成本較低，并且重量輕，穩(wěn)定性高。

在本公開的一個(gè)實(shí)施方式中，第一支臂310和第二支臂320分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地橫向貫穿于機(jī)身100，旋翼200分別固定在第一支臂310的兩端和第二支臂320的兩端以能夠縱向傾轉(zhuǎn)。這里需要說明的是，這里的縱向傾轉(zhuǎn)指的是旋翼朝向前后方向的傾轉(zhuǎn)，此外，下述的橫向傾轉(zhuǎn)指的是旋翼朝向機(jī)身側(cè)向的傾轉(zhuǎn)。在支臂300能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，旋翼200可以隨支臂300一同轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣，當(dāng)無人機(jī)做縱向前后運(yùn)動(dòng)時(shí)，旋翼200傾轉(zhuǎn)一定角度，其既能夠提供將無人機(jī)保持在一定高度的升力，也能夠提供無人機(jī)前后運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，同時(shí)機(jī)身100不必傾斜，具有響應(yīng)速率快、飛行速度高的優(yōu)點(diǎn)，并且使得無人機(jī)在飛行時(shí)阻力大大減少。

此外，如圖1所示，機(jī)身100上設(shè)置有用于固定掛載設(shè)備的接口400。由于無人機(jī)在縱向前后運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)身100保持水平狀態(tài)，使得掛載設(shè)備也能夠平穩(wěn)運(yùn)行，保證了任務(wù)目標(biāo)的穩(wěn)定監(jiān)控。其中，掛載設(shè)備例如可以為云臺(tái)相機(jī)、紅外設(shè)備以及激光雷達(dá)等。

進(jìn)一步地，第一支臂310和第二支臂320平行，四個(gè)旋翼200位于一個(gè)矩形區(qū)域的四角，結(jié)構(gòu)穩(wěn)固。此外，如圖2所示，上述的側(cè)板120的通孔中同軸地設(shè)置有軸承座150，第一支臂310和第二支臂320通過軸承安裝在軸承座150上，以使第一支臂310和第二支臂320轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)，提高旋翼200的響應(yīng)速度。

如圖1至圖3所示，機(jī)身100上固定有用于使第一支臂310和第二支臂320轉(zhuǎn)動(dòng)的第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500。第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500可以為兩個(gè)，分別控制第一支臂310和第二支臂320，在這種情況下，兩個(gè)第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500之間通過電路耦合設(shè)計(jì)，保證四個(gè)旋翼200的升力可控；第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500也可以為一個(gè)，驅(qū)動(dòng)第一支臂310和第二支臂320中的一者，在這種情況下，第一支臂310和第二支臂320之間通過聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使二者能夠同步運(yùn)動(dòng)，即，使得第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼以及第四旋翼能夠同向地前后傾轉(zhuǎn)。

第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500驅(qū)動(dòng)支臂300的形式可以為多種，以第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500驅(qū)動(dòng)第一支臂310為例，如圖3、圖4以及圖6所示，第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500的輸出端連接有搖臂640，第一支臂310的外周緊密地套設(shè)有第一管夾610使得第一管夾610和第一支臂310能夠同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一管夾610上形成有第一支耳611，第一支耳611和搖臂640之間連接有第一接頭650，第一接頭650的兩端分別與第一支耳611和搖臂640可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。這樣，第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500驅(qū)動(dòng)搖臂640轉(zhuǎn)動(dòng)，搖臂640帶動(dòng)第一管夾610轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第一支臂310能夠轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖2至圖7所示，在僅設(shè)置一個(gè)第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500的情況下，上述的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以包括連接在第一支臂310和第二支臂320之間的連桿630。具體地，第一支臂310的外周緊密地套設(shè)有第一管夾610使得第一管夾610和第一支臂310能夠同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，第二支臂320的外周緊密地套設(shè)有第二管夾620使得第二管夾620和第二支臂320能夠同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一管夾610和第二管夾620上分別形成有第二支耳612，連桿630的兩端分別固定有第二接頭660，第二接頭660與兩個(gè)支臂300上的第二支耳612分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。這樣，兩個(gè)支臂300能夠同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。以上述的第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500驅(qū)動(dòng)第一支臂310為基礎(chǔ)，配合連桿630的設(shè)置，搖臂640、第一接頭650、第二接頭660、第一管夾610以及第二管夾620之間都是剛性連接，裝配時(shí)調(diào)整好各部件之間的位置關(guān)系之后，無人機(jī)在飛行過程中，前后傾轉(zhuǎn)時(shí)，第一管夾610和第二管夾620能夠同步響應(yīng)，第一支臂310和第二支臂320能夠同步轉(zhuǎn)動(dòng)，提高了操縱精度。在這種情況下，第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500安裝在機(jī)身100的后端，例如固定在底板110上，從而節(jié)省機(jī)身100內(nèi)部的空間，以用于安放其他零部件，并且為了保證無人機(jī)飛行的穩(wěn)定性，第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500可以設(shè)置在機(jī)身100的縱向軸線上，避免整機(jī)重心偏移。

此外，在上述實(shí)施方式中，由于連桿630沿前后延伸，機(jī)身碳管160也沿前后延伸，連桿630可以設(shè)置在機(jī)身碳管160內(nèi)部，以能夠提高空間利用率。

進(jìn)一步地，如圖2和圖6所示，第一接頭650和第一管夾610上的第二接頭660一體成型，從而可以節(jié)省成本。參照圖6，在第一接頭650和第二接頭660連接處，二者分別連接在第一支耳611和第二支耳612上，在第一接頭650和第二接頭660遠(yuǎn)離的部分，二者分別連接在搖臂640和連桿630上。

此外，上述的連桿630、第一支臂310以及第二支臂320可以分別為圓碳管，其具有較輕的重量和較高的強(qiáng)度。

由于本公開中的多軸無人機(jī)的飛行姿態(tài)完全由旋翼200控制，為了無人機(jī)有足夠的升力停留在空中，基于旋翼200處于水平時(shí)的狀態(tài)，第一支臂310和第二支臂320朝向前后兩個(gè)方向的可傾轉(zhuǎn)角度為0°-45°，從而確保無人機(jī)的動(dòng)力性和穩(wěn)定性。其中第一支臂310和第二支臂320的可傾轉(zhuǎn)角度由第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500控制，第一傾轉(zhuǎn)舵機(jī)500控制搖臂640擺動(dòng)時(shí)，可以使搖臂640在朝向兩個(gè)方向擺動(dòng)的角度為0°-45°。

在本公開的另一個(gè)實(shí)施方式中，旋翼200可橫向傾轉(zhuǎn)地設(shè)置在支臂300的兩端。這樣，當(dāng)無人機(jī)做橫向左右運(yùn)動(dòng)時(shí)，旋翼200朝向兩側(cè)傾轉(zhuǎn)一定角度，其既能夠提供將無人機(jī)保持在一定高度的升力，也能夠提供無人機(jī)左右運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，同時(shí)機(jī)身100不必傾斜，使得無人機(jī)在飛行時(shí)的阻力大大減少。在機(jī)身100上固定有掛載設(shè)備時(shí)，掛載設(shè)備也能平穩(wěn)運(yùn)行，保證任務(wù)目標(biāo)的穩(wěn)定監(jiān)控。

具體地，參照圖1、圖8以及圖9，支臂300的端部安裝有舵機(jī)座840，用于驅(qū)動(dòng)旋翼200橫向傾轉(zhuǎn)的第二傾轉(zhuǎn)舵機(jī)830固定在舵機(jī)座840上，電機(jī)座820可橫向傾轉(zhuǎn)地連接在所述第二傾轉(zhuǎn)舵機(jī)830的輸出端，例如電機(jī)座820安裝在第二傾轉(zhuǎn)舵機(jī)830的輸出轉(zhuǎn)軸上。這樣，當(dāng)?shù)诙A轉(zhuǎn)舵機(jī)830動(dòng)作時(shí)，其可以驅(qū)動(dòng)電機(jī)座820朝向兩個(gè)方向傾轉(zhuǎn)，并帶動(dòng)旋翼200一同橫向傾轉(zhuǎn)。

此外，在本實(shí)施方式中，基于旋翼200處于水平時(shí)的狀態(tài)，旋翼200朝向內(nèi)側(cè)的可傾轉(zhuǎn)角度為0°-10°，朝向外側(cè)的可傾轉(zhuǎn)角度為0°-45°。由于本公開中的多軸無人機(jī)的飛行姿態(tài)完全由旋翼200控制，將旋翼200的可傾轉(zhuǎn)角度控制在一定范圍內(nèi)，可以確保無人機(jī)的動(dòng)力性和穩(wěn)定性，使得無人機(jī)有足夠的升力停留在空中。同時(shí)，為避免旋翼200朝內(nèi)傾轉(zhuǎn)時(shí)碰撞支臂300，旋翼200朝內(nèi)傾轉(zhuǎn)的角度較小。這里朝向內(nèi)側(cè)是指朝向無人機(jī)縱向的中軸線，朝向外側(cè)是指與該中軸線相反的方向。具體地，例如當(dāng)無人機(jī)需要橫向朝左全速前進(jìn)時(shí)，左側(cè)的兩個(gè)旋翼200朝外傾轉(zhuǎn)45°，右側(cè)的兩個(gè)旋翼朝內(nèi)傾轉(zhuǎn)10°，同時(shí)調(diào)整左右兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率，使得四個(gè)旋翼200產(chǎn)生的升力相同。

需要說明的是，上述的兩個(gè)實(shí)施方式可以結(jié)合，即，旋翼200既能夠縱向傾轉(zhuǎn)，也能夠橫向傾轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)的全向傾轉(zhuǎn)。無人機(jī)在朝向各個(gè)方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)身100始終保持水平狀態(tài)，對(duì)搭載任務(wù)設(shè)備的自由度要求降低了許多，可以搭載更多種類的任務(wù)設(shè)備以滿足多種任務(wù)要求。此外，旋翼200無論是縱向傾轉(zhuǎn)還是橫向傾轉(zhuǎn)，其在接收飛行控制系統(tǒng)的指令后，做出的響應(yīng)速率更快，提升了任務(wù)動(dòng)作的效率。

此外，本公開上述的實(shí)施方式中，四個(gè)旋翼200的縱向傾轉(zhuǎn)通過支臂300、連桿630、搖臂640等聯(lián)動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)，橫向傾轉(zhuǎn)通過獨(dú)立的安裝在支臂300端部的傾轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。在其他實(shí)施方式中，四個(gè)旋翼200的聯(lián)動(dòng)傾轉(zhuǎn)還可以為橫向聯(lián)動(dòng)，例如，在機(jī)身100的兩側(cè)設(shè)置前后延伸的可轉(zhuǎn)動(dòng)的支桿，旋翼200安裝在支桿的兩端，兩個(gè)支桿之間通過例如本公開中的連桿630等結(jié)構(gòu)進(jìn)行連接，從而實(shí)現(xiàn)四個(gè)旋翼200橫向傾轉(zhuǎn)的一致性。其他能夠使得旋翼200能夠同向傾轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)這里不做一一贅述，只要使得各個(gè)旋翼200聯(lián)動(dòng)地同向傾轉(zhuǎn)，均在本公開的保護(hù)范圍內(nèi)。通過在個(gè)各旋翼200之間增加聯(lián)動(dòng)組件，可以使得各旋翼200的動(dòng)作同步，保證在收到動(dòng)作信號(hào)后能夠快速響應(yīng)。

進(jìn)一步地，當(dāng)本公開中的第一支臂310和第二支臂320為例如上述的圓碳管等管狀結(jié)構(gòu)時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)810的電線可以從支臂300的內(nèi)部延伸至機(jī)身100，以連通電路，從而充分利用了空間同時(shí)也保證了外觀的簡潔性和美觀性。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)電機(jī)810連接有電子調(diào)速器以改變旋翼200的轉(zhuǎn)速，電子調(diào)速器設(shè)置在支臂300的內(nèi)部，并且與驅(qū)動(dòng)電機(jī)810類似地，電子調(diào)速器的電線從支臂300的內(nèi)部延伸至所述機(jī)身，從而充分利用了空間同時(shí)也保證了外觀的簡潔性和美觀性。電子調(diào)速器安裝在接近驅(qū)動(dòng)電機(jī)810的位置，保證結(jié)構(gòu)緊湊。

此外，機(jī)身100的底板110上設(shè)置有用于為無人機(jī)供電的兩塊電池，以保證無人機(jī)的續(xù)航能力。兩塊電池對(duì)稱于機(jī)身100的縱向軸線設(shè)置，位于連桿630的兩側(cè)，頂板130和底板110之間，以控制整機(jī)重心的變化在機(jī)身100縱向軸線上不偏離過多。

如圖1所示，本公開提供的無人機(jī)的支臂300上設(shè)置有豎直的起落架700，該起落架700為桿狀結(jié)構(gòu)，均勻地分布在支臂300的端部，保證無人機(jī)落地的平穩(wěn)。進(jìn)一步地，起落架700上設(shè)置有減震結(jié)構(gòu)710，從而能夠吸收無人機(jī)落地時(shí)受到的大部分沖擊力。該減震結(jié)構(gòu)710例如可以為橡膠球或彈簧等。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本公開并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本公開的保護(hù)范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本公開對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本公開的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開所公開的內(nèi)容。