專利名稱：用于夾持板件的夾具的制作方法
用于夾持板件的夾具相關申請的交叉引用5 本申請基于并要求2006年10月17日提交的韓國申請?zhí)枮?0-2006-0100700的韓國申請作為優(yōu)先權，在此引用其全部公開內容作 為參考。技術領域io 本發(fā)明總體上涉及一種用于夾持板件的夾具，用來將板件移動到期望位置；本發(fā)明更特別涉及一種用于夾持通過點焊連接到板件表面 上并在必要時從連接部分離的板件的夾具，因而能夠將板件移動到期 望位置上。b 背景技術通常，車身包括BIW (未涂漆的車身)，其具有通過將由沖壓形成 且具有各種形狀的板件制成的各種部件焊接得到的單個結構。在此步 驟中，可將形成的板件分成幾種類型，包括側板、頂板、門板和翼子 板。20 也就是說，通過沖壓形成的各種類型的板件在送入并存儲在調色板之前經(jīng)歷自動裝載步驟。接下來，將板件恰當?shù)厮腿氲胶附幼鳂I(yè)線 上以利用焊接機器人進行處理以使板件彼此焊接，因而形成成品車身。 在此情況下，利用工作機器人執(zhí)行將板件從沖壓步驟到自動裝載 步驟或焊接步驟的傳送操作。為此，將夾具安裝到工作機器人的一個25臂上，用來夾持具有各種尺寸的各類板件。然而，常規(guī)板件夾持夾具包括利用真空產生的抽吸力來夾持沖壓 形成的板件的真空抽吸型夾具，或者夾住并因而夾持板件的夾鉗型夾 具。因而，為運送各種類型的板件，必須提供適于各種板件規(guī)格的各 種夾具。30 而且，常規(guī)真空抽吸型夾具只在板件表面為平面時才可以平穩(wěn)地
操作。因而，常規(guī)真空抽吸型夾具的問題在于不可能運送表面過于彎 曲的板件。同時，常規(guī)夾鉗型夾具的問題在于板件上必須設有用來夾住的支 撐面，因此不可能運送沒有支撐面的板件。發(fā)明內容本發(fā)明的各實施方式改進了被構造成以夾持板件的板件夾持夾 具，其與板件的規(guī)格與板件表面的曲度無關，因而可普遍用于運送各種類型的板件。10 —種用于夾持板件的夾具，包括暫時保持板件的焊接單元。分離單元釋放板件與焊接單元的連接狀態(tài)。焊接單元安裝到安裝臂上以便 沿安裝臂的縱向移動。安裝臂具有將安裝臂連接到工作機器人上的連 接部。移動單元可變化地調節(jié)焊接單元在安裝臂上的位置?？刂瓢甯?據(jù)工作者的指令，輸出用來控制焊接單元、分離單元和移動單元的控15制信號。


為更好理解本發(fā)明的本質和目的，下面將參考附圖進行詳細描述， 其中20 圖1是表示使用根據(jù)本發(fā)明所述用來夾持板件的夾具的視圖；圖2是表示根據(jù)本發(fā)明所述的板件夾持夾具結構的視圖； 圖3是表示圖2中主要部件的放大圖； 圖4是圖3的縱剖面圖。2具體實施方式
如圖所示，板件夾持夾具包括焊接單元、分離單元、安裝臂10、 移動單元和控制板12。將焊接單元點焊接到通過沖壓形成的板件P的 表面上，并暫時連接到板件P上。分離單元用來在期望時間將板件P 從焊接單元上分離。焊接單元被安裝到安裝臂IO上以沿其縱向移動。 30安裝臂10具有連接到工作機器人R上的連接部11。移動裝置可變化 地調節(jié)焊接單元在安裝臂10上的位置?？刂瓢?2根據(jù)操作指令，輸 出控制信號以操作焊接單元、分離單元和移動單元?？刂瓢?2設有用來輸入操作指令的操作鍵12a。響應通過操作鍵 12a輸入的操作指令，獨立控制焊接單元、分離單元和移動單元的操作。此外，將焊接單元電連接到焊機W上。焊接單元與焊機W之間 5布置導線(未示出)，防止工作機器人R在工作范圍內受到干擾。安裝臂10包括從連接部11徑向分出的多條臂。臂與臂之間彼此 規(guī)律間隔。移動單元包括線性運動導軌14，線性運動塊16和驅動單元。線性 運動導軌14沿著每個安裝臂10縱向布置。線性運動塊16可移動地連 io接到相應的線性運動導軌14上。每個驅動單元為線性運動塊16提供移動動力。每個驅動單元包括滾珠絲杠18、滾珠螺母20和第一電動機22。 滾珠絲杠18沿著每個安裝臂10的縱向布置。滾珠螺母20與滾珠絲杠 18嚙合，并連接線性運動塊16。包括步進電動機的第一電動機22將 15旋轉動力提供給滾珠絲杠18，以使?jié)L珠螺母20相對于滾珠絲杠18移 動。在此情況下，通過支架22a將第一電動機22連接到每個安裝臂10上。每個安裝臂10具有導槽10a，沿著臂10的中央形成，以沿其縱向 20延伸較長距離。在導槽10a的相對兩側上彼此平行地設置一對線性運 動導軌14。線性運動塊16連接各個線性運動導軌14。 一對線性運動 塊16通過安裝到線性運動塊16上部的板24彼此整體連接。通過置于 板24底部的連桿26將板24連接到滾珠螺母20上。焊接單元包括電極28、空心接地管30和空心套管32。電極28電 25連接到焊機W上，并融化目標材料以粘附材料?？招慕拥毓?0置于 電極28的外面，且電接地。空心套管32包括絕緣體功能，用來將電 極28與空心接地管30電絕緣，并支撐空心接地管30的一端，電極28 穿過空心套管32。分離單元包括可移動塊34、第二電動機36和固定塊38?？梢苿?30塊34為連接到電極28 —端的電絕緣旋轉體，在其外周面上具有螺紋 部。第二電動機36為可移動塊34提供旋轉動力，并由線性運動塊16
支撐?？招墓潭▔K38的內周面上具有與可移動塊34嚙合的螺紋部， 并被連接到第二電動機36上。由減振材料制成的復位彈簧40，置于空心套管32與固定塊38之間。5 接下來將詳細描述根據(jù)本發(fā)明的板件夾持夾具的操作。通過連接部11連接到工作機器人R的臂A上的安裝臂10,利用 沿著對應線性運動導軌14可移動地布置的焊接單元，通過點焊，夾持 通過沖壓形成的板件P的表面。在此情況下，每個電動機22根據(jù)板件P的規(guī)格，恰當?shù)夭僮鳚L珠 io絲杠18，因而可以調節(jié)滾珠螺母20的位置。因此，相對于線性運動導 軌14恰當?shù)卣{節(jié)線性運動塊16的位置。此外，當板件P被每個焊接單元點焊接時，置于空心套管32與固 定塊38之間的復位彈簧40用來吸收當板件P的表面開始接觸電極28 一端時所產生的振動。 15 而且，每個空心套管32和可移動塊34包括電絕緣體，因而當板件P被每個焊接單元點焊接時，可防止在焊接操作中施加給電極28的 電流通過安裝臂10傳輸?shù)焦ぷ鳈C器人R中。隨后，當操作工作機器人R時，將由每個焊接單元夾持的板件P 運送到裝載步驟。在已運送板件P之后，通過每個分離單元的操作將 20板件P從焊接單元分離，并裝載到其適當位置。在此步驟中，第二電動機36旋轉可移動塊34以使可移動塊34進 入固定塊38中。此時，固定在可移動塊34上的電極28移進接地管30 中。因而，通過點焊接固定在板件P端部上的電極28與板件P分離。 隨后，第二電動機36將可移動塊34移動到其在固定塊38中的初 25始位置。從而準備夾持下一板件P的任務。同時，在一系列工作步驟中，根據(jù)通過設置在控制板12上的操作 鍵12a輸入的工作者指令，執(zhí)行焊接單元、分離單元和移動單元的操 作。而且，保留在由本發(fā)明的焊接型夾具所夾持的板件P表面上的點 30焊標記不會影響車身的外觀，因為這種板不用作通過焊接各種類型的 板件P所制造的用來限定車身外殼的外板，而是主要用作增加結構強 度的加強板。綜上所述，本發(fā)明的優(yōu)點在于用來夾持各種類型板件的板件夾持 夾具，能夠根據(jù)板件的規(guī)格變化地調節(jié)夾持部件的位置，并且能夠利 用點焊穩(wěn)固地保持板件，而與板件表面的曲度無關，因而可以廣泛用 5 于在工作機器人運送板件時夾持板件。
權利要求
1.一種用于夾持板件的夾具，包括焊接單元，暫時保持板件；分離單元，釋放所述板件與所述焊接單元的連接狀態(tài)；安裝臂，安裝所述焊接單元以沿其縱向移動所述焊接單元，并具有將所述安裝臂連接到工作機器人上的連接部；移動單元，變化地調節(jié)所述焊接單元在所述安裝臂上的位置；和控制板，根據(jù)工作者指令輸出控制信號以操作所述焊接單元、分離單元和移動單元。
2. 如權利要求1所述的夾具，其中所述安裝臂包括從所述連接部 徑向分出的安裝臂。
3. 如權利要求2所述的夾具，其中所述移動單元包括 線性運動導軌，沿所述安裝臂的縱向安裝； 線性運動塊，可移動地連接到所述線性運動導軌上；和 驅動單元，為所述線性運動塊提供移動動力。
4. 如權利要求3所述的夾具，其中所述驅動單元包括 滾珠絲杠，沿所述安裝臂的縱向安裝；滾珠螺母，與所述滾珠絲杠嚙合，并連接到所述線性運動塊上;和第一電動機，為所述滾珠絲杠提供旋轉動力。
5.如權利要求4所述的夾具，其中所述安裝臂具有導槽，所述導槽沿所述安裝臂的中央設置以沿其縱向延伸，所述線性運動導軌包括 一對線性運動導軌，其設置在所述導槽的相對兩側上并彼此平行，所 述線性運動塊包括一對連接到相應線性運動導軌上的線性運動塊，該 對線性運動塊通過板彼此整體連接，所述板通過置于所述板底部的連桿連接到所述滾珠螺母上。
6. 如權利要求4所述的夾具，其中所述焊接單元包括電極，電連接到焊機上；空心接地管，安裝到所述電極外并電接地；和 5 空心套管，包括絕緣體以將所述電極與所述接地管電絕緣，并支撐所述接地管的一端，所述電極穿過所述空心套管。
7. 如權利要求6所述的夾具，其中所述分離單元包括 可移動塊，在其外周面上具有螺紋部并包括絕緣體，所述電極的10 —端安裝在所述可移動塊上；第二電動機，為所述可移動塊提供旋轉動力，并由所述線性移動塊支撐；和空心固定塊，其內周面上具有螺紋部以與所述可移動塊嚙合，并 連接所述第二電動機。15
8. 如權利要求7所述的裝置，其中復位彈簧安裝在所述空心套管 與所述固定塊之間，并且由減振材料制成。
全文摘要
在此公開了一種被構造用來夾持板件的板件夾持夾具，其與板件的規(guī)格和板件表面的曲度無關，因而可普遍用來運送各種類型的板件。板件夾持夾具包括暫時保持板件的焊接單元。分離單元釋放板件與焊接單元的連接狀態(tài)。安裝臂具有安裝其上的焊接單元，沿其縱向移動焊接單元，并具有將安裝臂連接到工作機器人上的連接部。移動單元可變化地調節(jié)焊接單元在安裝臂上的位置?？刂瓢甯鶕?jù)工作者的指令，輸出控制信號以操作焊接單元、分離單元和移動單元。
文檔編號B65G47/74GK101164848SQ20061016293
公開日2008年4月23日 申請日期2006年11月29日 優(yōu)先權日2006年10月17日
發(fā)明者丁在昊 申請人:起亞自動車株式會社