專利名稱：用于補(bǔ)償摩擦的方法和裝置的制作方法
用于補(bǔ)償摩擦的方法和裝置
駄領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種用于在巻繞機(jī)中彬嘗摩擦的方法，所述巻繞機(jī)將材料巻繞 至纖筒上，其中，所述巻纖由幾審J/調(diào)節(jié)設(shè)雜制的巻繞驅(qū)動器驅(qū)動，其
中，在所述控帝y調(diào)節(jié)設(shè)備中予跌規(guī)定所述織驅(qū)動器的驅(qū)動矩，其中，據(jù)擦 w嘗單元中將所述機(jī)筒的角繊作為輸入端斑呈參數(shù)加以考慮。
本發(fā)明還涉及一種用于在巻繞機(jī)中補(bǔ)償摩擦的裝置，所述巻繞機(jī)可以將材 料巻繞至巻繞筒上，其中，所述巻繞筒由魏帝ij/調(diào)節(jié)設(shè)備控制的巻繞驅(qū)動器驅(qū) 動，其中，張力調(diào)節(jié)器通 +算單元和/鋼于所述張力調(diào)節(jié)器的線性化的摩 擦補(bǔ)償單元布置在所述控帶j/調(diào)節(jié)設(shè)備中，其中，^^f,擦彬嘗單元中將所述
，筒的角，作為輸A^過程參數(shù)加以考慮。
背景技術(shù)：
技術(shù)文獻(xiàn)已充分地介紹了用于巻鄉(xiāng)i洳為纖維、紙、薄膜、布料、薄片等 條帶形材料或金屬線或紗線材料的巻繞機(jī)。這種機(jī)器的特征在于，在巻繞過程 中精確調(diào)控張力，從而避免不均勻的或有誤差的#^產(chǎn)品。有成批的文獻(xiàn)描寫 了這種機(jī)器中驅(qū)動器的電機(jī)調(diào)^法。
DEOS3919162Al中描述了例如一種用于巻繞機(jī)的調(diào)節(jié)設(shè)備，其可以調(diào)節(jié) 從輸送輥通往巻繞錠的產(chǎn)品上的張力。調(diào)節(jié)設(shè)備具有高敏,控制單元，其用 于精確控制輸送輥的輸送電機(jī)轉(zhuǎn)速，以及用于在，機(jī)制動時精確控制巻繞l定 的巻繞電機(jī)轉(zhuǎn)速。產(chǎn)品從而可以在之后的相同工序中保持處于預(yù)先規(guī)定的張力 之下。ffiil該調(diào)節(jié)設(shè)備可以最大P艮度地縮短使，機(jī)停it^ 需的時間。
DEOS 10342020 Al中介紹了一種用于織的條帶形材料的巻繞機(jī)，材料 尤其為纖維材料長條，巻繞機(jī)具有可以壓向繃圈(巻繞輥)的空氣擠干輥，使 用此巻繞機(jī)時可以依據(jù)現(xiàn)在使用的長條材料的條形拉力調(diào)節(jié)空氣擠干輥的轉(zhuǎn)速 和/或扭矩。
巻繞豐腿常4頓限制扭矩或限制電流的艦控制。扭矩或電流柳蹄値由 多個部分組合而成。這些部分為張力的力矩部分、用于加速的力矩部分和摩擦 矩。巻繞機(jī)的控浪y調(diào)節(jié)設(shè)備，也稱為繞^i十算器，由多個功能元件組成，這些 功能元件計算驅(qū)動裝置的不同力矩部分以及相應(yīng) 制捲繞驅(qū)動器。
除作為原來的調(diào)節(jié)回路主要部件的張力調(diào)節(jié)，卜，現(xiàn)有的，計算器通常 還具有直徑計算單元、加艦州嘗單元以及摩擦w嘗單元，這些單元用于將巻 繞計算器的原來的張力調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)對象線性化，從而實施盡可能不受干擾量 影響的調(diào)節(jié)。巻繞計算器中的單個部件在輸入端加載不同的過程參數(shù)，這些過
程參數(shù)部分i!31^^機(jī)中相應(yīng)的傳^l求出以及借助模型計算。
在現(xiàn)有技術(shù)中僅相對簡單地考慮了摩擦彬嘗。通常僅將軸巻的,或角速 度作為過程參數(shù)來求出摩擦補(bǔ)償值。因雌常無法調(diào)節(jié)補(bǔ)償所需的參參數(shù)。現(xiàn) 今僅已知一些可以確定具有少量節(jié)點的特征曲線的系統(tǒng)，其中，特征曲線由軸
巻的自和摩擦矩構(gòu)成。這種系統(tǒng)例如出現(xiàn)在，機(jī)REXROTH SYNAX 200 的控靴調(diào)節(jié)設(shè)備中，在此設(shè)備中以簡單特征曲線的節(jié)點的形式預(yù)先規(guī)定了在停 止時的摩擦矩、在規(guī)定^TF的最小摩擦矩以及，度極限值下的最;^擦矩。
其缺陷在于，在調(diào)節(jié)時未考慮主要的摩擦效應(yīng)。例如，由于軸巻質(zhì)量不同， 軸承摩擦或傳動損耗也不相同。在現(xiàn)有的摩擦補(bǔ)償單元中同樣未考慮壓緊輥的 壓緊力。此外，與錢相關(guān)的摩擦或者與纟鵬相關(guān)的摩擦例如會產(chǎn)生不恒定的 摩擦效應(yīng)，其會出現(xiàn)在一定的傳動配置情況下。
所有未考慮的摩^^頁會導(dǎo)致調(diào)節(jié)對象非線性化。將致使無法最佳化設(shè)定 調(diào)節(jié)算法，或者在設(shè)定或試運行所設(shè)參數(shù)時耗費巨大。因此增加旨系統(tǒng)的故 障幾率。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種方法，所述方法可以更好地考慮巻繞af呈中 的摩Jf^額以及更好地求出補(bǔ)償參數(shù)。本發(fā)明的目的還在于，提供一種相應(yīng)的 裝置。
所述有關(guān)方法的發(fā)明目的ffi31下述方法達(dá)到，即考慮至少一個附加的過程 參數(shù)以補(bǔ)償摩擦矩。這樣可以在予跣規(guī)定驅(qū)動矩時能考慮不同的摩擦補(bǔ)償份額， 從而獸,實現(xiàn)明顯更佳的調(diào)節(jié)。
若借助張力調(diào)節(jié)器ilil測得的實際張力^^正客頁定張力，則可直接求出預(yù) 定值的偏差以及使驅(qū)動矩適配。
如果借助控制件來實現(xiàn)張力的調(diào)節(jié)，就可避免4頓測量張力實際值的測量設(shè)備，從而實現(xiàn)了一種簡化且財相應(yīng)低的結(jié)構(gòu)。
在雌實施翅方案中，在控律ij/調(diào)節(jié)設(shè)備中M3ii:徑計算單元和/鵬擦補(bǔ) 償單元預(yù)先規(guī)定巻繞驅(qū)動器的驅(qū)動矩。從而可以計算出驅(qū)動矩的更加精確的預(yù) 定值。
在另一，方法 ^案中，在控律ij/調(diào)節(jié)設(shè)備中M加皿補(bǔ)償單元預(yù)先 規(guī)定，驅(qū)動器的驅(qū)動矩。從而可以在預(yù)先規(guī)定驅(qū)動矩時考慮附加的動態(tài)自。
如果i頓軸巻質(zhì)量和/或、鵬和/或艦緊力和/或電機(jī)角度實際值或軸巻角 度實際值作為附加的輸入端的過程參數(shù)來加以考慮，從而補(bǔ)償摩擦矩，就可以 同時考慮到與軸巻質(zhì)量相關(guān)的摩擦、與壓緊力相關(guān)的摩擦、與位置相關(guān)的摩擦 以及與、鵬相關(guān)的摩擦效應(yīng)。軸巻的質(zhì)量不同，貝綱如軸承摩擦或傳動損耗也 不同。此外，由于壓緊輥是可選配件，所以壓緊輥的壓緊力會對驅(qū)動矩有不同 的要求。與位置相關(guān)的摩擦例如可以ma相互嚙合的齒輪產(chǎn)生，這些齒輪的周 邊摩擦不恒定。在小齒輪,分度較大時(也就是說齒輪齒數(shù)很小)尤其會出
現(xiàn)這種情況。摩擦可以在電機(jī)側(cè)、負(fù)載側(cè)(軸巻)或電機(jī)與負(fù)載之間的任意傳 動機(jī)構(gòu)內(nèi)出現(xiàn)。例如在使用齒輪皮帶作為電機(jī)與軸巻之間的轉(zhuǎn)換帶時會出現(xiàn)與 ^s相關(guān)的摩擦。在高負(fù)載下所述齒輪皮帶的摩擦與^s相關(guān)，這是因為齒輪 皮帶發(fā)熱，4吏得摩擦再次發(fā)生變化。發(fā)熱通常會^吏齒輪皮帶膨脹，由于在膨脹 時齒^^皮帶應(yīng)力較小，所以膨脹會造 擦較小。使用本發(fā)明的方法可以明顯 更佳地考慮這些鵬。
在本發(fā)明的方法變型方案中規(guī)定，互不相關(guān)地分析為了補(bǔ)償摩擦矩而使用 的單^f呈參數(shù)，并將其加法地組合成摩擦總w嘗。其優(yōu)點在于，除現(xiàn)有的與 ,相關(guān)的摩擦補(bǔ)償值以外還添加了額外的摩擦補(bǔ)償值，例如與軸巻質(zhì)量相關(guān) 的摩擦補(bǔ)償值，對這些摩擦補(bǔ)償值進(jìn)行互不相關(guān)的處理，從而可以簡化算法。
在一種方法翅方案中規(guī)定，將為了W嘗摩擦矩而J頓的單^H^呈參數(shù)中
的至少兩個相互組合，從中求出補(bǔ)償值。這種做法尤其在相互之間存在復(fù)雜的 繊關(guān)系時有利于摩擦彬嘗的求出。
尤其有利的做法為，將用于確定補(bǔ)償值的單^hlf呈參數(shù)的W嘗參數(shù)以一個 或多個特征線族或特性曲線族的形，行處理，直接或通過特性曲線族中的節(jié) 點之間的內(nèi)插法來求出摩擦矩的補(bǔ)償值。這種做法尤其可以考慮不是毫無困難 地可借助函敬就能標(biāo)的鋭關(guān)系。
本發(fā)明的另一方法翅方案中規(guī)定，單個過程參數(shù)的W嘗參數(shù)在巻繞戰(zhàn)呈之前或期間通過確定割牛下的多次^ii行來求出并存儲。這種做法可以實現(xiàn)自 動或手動獲得為計算摩擦州嘗it^需的輸A^參數(shù)。從而無需進(jìn)行復(fù)雜的輸入， —方面最小化了程序耗費，另一方面有利于^H昔誤輸入。因此，設(shè)備可以很 快地適配于具有不同巻繞輥的不同條帶形材料。
在同樣為雌的方法變型方案中規(guī)定，將單^H^呈參數(shù)的,Hi參數(shù)用作為 維護(hù)用途《OT禾口/或在相對于預(yù)設(shè)值出現(xiàn)偏差和/或時間變化時生淑艮告。這樣可 以有效地識別和顯示故障，從而支持了預(yù)防性的維護(hù)，或者使它成為可能。
在上述方法中可以規(guī)定，將戰(zhàn)呈參數(shù)軸巻質(zhì)量作為軸巻直械雜、軸巻 寬度和材料密度的函數(shù)來確定，或者在軸巻密度會根據(jù)直徑發(fā)生變化的情況下 通過與直徑相關(guān)的幅帶應(yīng)力或軸^l，特征曲線來確定。從而可以獨立確定與 軸巻質(zhì)量相關(guān)的W嘗量，也無需考慮軸巻質(zhì)量已知并在敏呈中一同進(jìn)行的加速 度補(bǔ)償量。
ji^卜還規(guī)定，皿測量，驅(qū)動器上的,或借助熱學(xué)模型進(jìn)W+算來確 定過程參數(shù)溫度。從而可以精確確定與溫度相關(guān)的摩^^額，并對其進(jìn)行相應(yīng) 的補(bǔ)償。
在一方法鄉(xiāng)方案中規(guī)定，觀憧逝呈參數(shù)鵬緊力，或由其它3if呈參數(shù)來 計算 lil緊力。這種做法在使用壓緊輥時尤其有利。
為了對與軸驗置相關(guān)的摩^#額進(jìn)行補(bǔ)償，可以規(guī)定將與雖參數(shù)電機(jī) 角度實際值或軸巻角度實際值相關(guān)的補(bǔ)償參數(shù)以娜庫的形式存儲絲擦補(bǔ)償 單元或控帝J/調(diào)節(jié)設(shè)備中，例如將其存為表格。
有關(guān)裝置的發(fā)明目的艦下述方法達(dá)到，即鶴擦祝嘗單元的輸入端中考 慮至少一個附加的過程參數(shù)以補(bǔ)償摩擦矩。這樣可以尤^t^ffl上文所述的方 奮變型方案時更好地考慮不同iW擦彬嘗份額。
在一個實施例中，加速度W嘗單琉置在控棘調(diào)節(jié)設(shè)備中，其尤絲輻條 的 辦賣變化時可以進(jìn)行更好的調(diào)節(jié)。
在雌實施例中規(guī)定，摩擦補(bǔ)償單元具有軸巻質(zhì)量和/或纟鵬和/或鵬緊力 禾口減電機(jī)角度實際值離由巻角度實際值作為附加的輸入?yún)?shù)，從而可以在予艦 規(guī)定驅(qū)動矩時考慮與軸巻質(zhì)量相關(guān)的、與溫度相關(guān)的、必要時與壓緊輥相關(guān)的 和/或與軸巻位置相關(guān)的傷、額。
為了育灘簡單地確定摩擦州嘗值，摩擦補(bǔ)償單元可以具有至少一個用于組
合至少兩^ai呈參數(shù)的特性曲^^夷單元。在雌實施形式中，可以在摩擦補(bǔ)償單元和/離偉'J/調(diào)節(jié)設(shè)備中確定單個摩 ^>額的補(bǔ)償參數(shù)，并將其存儲以用于后續(xù)分析。這樣一方面可以靈活地適配 于不同的工作劍牛，另一方面易于預(yù)防維護(hù)和檢修機(jī)皿置。


下面借助附圖所示的實施例艦本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步說明，其中 圖1為根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的帶控制J/調(diào)節(jié)設(shè)備的，機(jī)；以及 圖2為根據(jù)本發(fā)明的帶控審J/調(diào)節(jié)設(shè)備的巻繞機(jī)。
具體實施例方式
圖1顯示了，機(jī)1 ，其具有由，驅(qū)動器20驅(qū)動的重要部j牛巻繞筒30。 需巻繞的材料70，例如為條帶形產(chǎn)品，在戶萬示實施例中首先M第一換向裝置 61，在此設(shè)計為固定輥，然后3iil第二換向裝置62， M:設(shè)計為浮動輥，接著 ffl51形式為另一固定輥的第三換向錢63來導(dǎo)弓I ，材料70最終通往機(jī)筒30， 其中，在所示實施例中壓緊輥40將材料70壓緊在巻繞筒30上的軸巻上，從而 例如避免出現(xiàn)夾氣。
換向裝置62在此和測力設(shè)備50處于機(jī)械作用連接。測力設(shè)備50 —側(cè)與巻 繞機(jī)1穩(wěn)固相連，該觀U力設(shè)備例如可以實施為觀U力計，通m測力計可以確定 材料70在巻繞時的張力。測得的參數(shù)被^Tf主(此處未顯示)控棘調(diào)節(jié)設(shè)備IO (巻繞計算器)，集^控律iJ/調(diào)節(jié)設(shè)備10中的用于控律捲繞驅(qū)動器20的張力控 制器ll將此參數(shù)作為輸入數(shù)據(jù)。代替地也可以只對拉力進(jìn)行調(diào)節(jié)。
根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，控制J/調(diào)節(jié)設(shè)備10還具有其它的功能元件，例如直徑計算 單元12、加M補(bǔ)償單元13和摩擦〗M嘗單元14，這些功能元4牛用于j吏張力調(diào) 節(jié)器ll的調(diào)節(jié)對織性化，從而實施盡可能不受干擾聽響的調(diào)節(jié)。這促使總 系統(tǒng)的調(diào)節(jié)效果更佳。與所示相同，將作為張力調(diào)節(jié)器ll的輸出信號的調(diào)節(jié)值 與作為直徑計算單元12和加皿拊嘗單元13的輸出信號的修正調(diào)節(jié)值在第一 組合器15中組合為一個調(diào)節(jié)值。在所示實施例中接下來在第二組合器16中將 另一作為摩擦補(bǔ)償單元14的輸出信號的修正調(diào)節(jié)值輸邀合，驅(qū)動器20的控 制信號。通常將摩擦補(bǔ)償和加速度彬嘗接入作為對驅(qū)動矩的預(yù)控制。不同的過 程參數(shù),給控帶J/調(diào)節(jié)設(shè)備10中單個部分的算法，這些算法控帶捲繞驅(qū)動器 20。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)規(guī)定，僅將織筒30的角速度81作為^l呈參數(shù)80傳輸給摩 擦補(bǔ)償單元14。通常在相對簡單的模型中由角速度81算出摩擦矩的裕嘗值。
圖2顯示了根據(jù)本發(fā)明設(shè)計的巻繞機(jī)1，其與圖1所示的實施形式的區(qū)別 在于具有控審J/調(diào)節(jié)單元10，控制調(diào)節(jié)單元10中的摩擦W嘗單元14在輸入端具 有附加的過程參數(shù)80。
除巻繞筒30的角速度81以外，^M示實施例中還向摩擦補(bǔ)償單元14傳輸 軸巻質(zhì)量82、巻繞驅(qū)動器20的溫度83、輥壓緊力84以及電豐幾角度實際值或軸 巻角度實際值85作為附加的輸入值。如圖2所示，還可以向摩擦彬嘗單元14 傳輸其它的輸入值。
在一實施形式中可以規(guī)定，相互不相關(guān)地加法地接入單個摩^^額的補(bǔ)償 值。例如，除與轉(zhuǎn)速相關(guān)的摩擦補(bǔ)償值外，還添加一個與軸巻質(zhì)量相關(guān)的摩擦 補(bǔ)償值的通道。這兩個通道相互不相關(guān)，也就是說，與轉(zhuǎn)速相關(guān)的摩擦補(bǔ)償?shù)?接入與軸巻質(zhì)量無關(guān)地接入，與軸巻質(zhì)量相關(guān)的摩擦補(bǔ)償?shù)慕尤肱c,無關(guān)。
在另一實施形式中規(guī)定,從相互關(guān)聯(lián)的州嘗部分中加法地形成總摩擦補(bǔ)償。 因此將至少兩個相互關(guān)聯(lián)的參數(shù)進(jìn)行組合，從而求出補(bǔ)償值。這樣在模型中得 出特征線族或特性曲線族，其在存在兩個相互關(guān)聯(lián)的參數(shù)時可以g為空間中 的面。因此例如可以從由軸巻質(zhì)量82和巻繞筒30的角離81組成的特性曲線 族來確定摩擦補(bǔ)償值。特征曲線族中也可以使用溫度83、輥壓緊力84和電機(jī)角 度實際值燕由巻角度實際值85作為其他維度。此麟性線族并非必須完全己知。 例如可以通過相應(yīng)的內(nèi)插法(例如線性內(nèi)插法)從特征線族中確定補(bǔ)償值，在 僅已知少數(shù)節(jié)點時同樣可行。
根據(jù)本發(fā)明，圖2中的裝置因此 擦補(bǔ)償單元14或控帶J/調(diào)節(jié)設(shè)備10中 具有至少一彿征曲線族單元14.1，其例如以軟件形式存儲在控帶V調(diào)節(jié)禾聘中。
還可以從多個特性曲線族中確定不同的摩^^額，然后再將其加法地進(jìn)行
組合。也可以將上文所述的分析方法進(jìn)纟m合使用。
可以規(guī)定將過程參數(shù)軸巻質(zhì)量82作為軸巻直徑或半徑的函數(shù)、軸巻寬度的 函數(shù)和材料密度的函數(shù)來確定，或者在軸巻密度根據(jù)直徑變化時從依據(jù)直徑變 化的幅帶應(yīng)力或軸# 更度特征曲線來確定過程參數(shù)軸巻質(zhì)量82。由于軸巻寬度 和材f被度通常在生產(chǎn)過程中保持度定，所以軸巻質(zhì)量82僅為直械雜的函 數(shù)。材料密度也會在生產(chǎn)敏呈中變化，原因在于由于幅帶應(yīng)力根據(jù)直徑變化(軸 ^^JS特征曲線)，軸巻平均密度會發(fā)生變化。由于幅帶應(yīng)力或軸#5更度特征曲
10M常是已知的，所以也可以求出材半被度。
財卜還可規(guī)定，M:測量巻繞驅(qū)動器上的鵬或借助熱學(xué)禾魏進(jìn)fiH十算可
以確定過程參數(shù)溫度83。從而可以精確確定與溫度相關(guān)的摩^^額，并對其進(jìn) 行相應(yīng)的州嘗。
在一種方法變型方案中規(guī)定，測量ai呈參數(shù)輥壓緊力84，或由其它^l呈參 |^€計算艦緊力84。這種做法在j頓壓緊輥時尤其有利?？梢詫⑾鄳?yīng)的州嘗 部分作為壓緊力或其它逝呈參數(shù)(例如軸巻直徑)的函數(shù)來計算，其中，該補(bǔ) 償部分幾乎與壓緊力和軸巻直徑的乘積成比例。
為了對與軸巻OT相關(guān)的份額進(jìn)行彬嘗，可以將與縱呈參數(shù)電機(jī)角度實際 值鄉(xiāng)巻角度實際值85相關(guān)的補(bǔ)償參數(shù)以娜庫的形式存儲鵬擦W嘗單元或 控審J/調(diào)節(jié)設(shè)備中，例如將其存為表格。此外可以考慮在電機(jī)和巻繞筒30之間設(shè) 置一個或多^H專動級。
由于補(bǔ)償參數(shù)的領(lǐng)啶復(fù)雜度除了單純的W嘗外驗增加，而這種測定又十 分重要，所以在方法技術(shù)方面需迸行自動化的試運行。
3!31i^t行可以確定特性曲線族以及將其存儲在控制設(shè)備中，其中，例如 可以借助多次i軀行來確定與軸巻質(zhì)量相關(guān)的摩擦彬嘗，例如j頓空巻軸、全 滿軸巻或半滿軸巻進(jìn)行多次試運行。每次試運行可以留有多個求出補(bǔ)償力矩的 繊測量點，例如借助巻繞驅(qū)動器20中已有的驅(qū)動矩，其中，必須從總驅(qū)動矩 中減去形成拉力的驅(qū)動矩，從而確定摩擦補(bǔ)償。
同樣可以實施用于求出與皿相關(guān)的彬嘗參數(shù)、ffi緊力的補(bǔ)償參數(shù)以及 與位置相關(guān)的彬嘗參數(shù)的跪行。
i軀4班有益于預(yù)防性的維護(hù)。 i頓空軸巻進(jìn)行i^i行尤其有利，因為這 樣可以忽略巻繞物的特性。例如可以規(guī)定啟動摩擦矩(啟動扭矩)的極限值或 在高轉(zhuǎn)數(shù)時出現(xiàn)的最大摩擦矩的極限值，據(jù)此生成報告。ith報告可以用于軸承 的保養(yǎng)和更換。
^^^%可以作為用于檢驗 裝置的基準(zhǔn)測量。在更換機(jī)械部件后，例 如更換齒輪皮帶后，可以借助這些i^ii行來檢驗其調(diào)節(jié)是否正確(例如齒輪皮 帶應(yīng)力)或其功能是否正常。如果齒輪皮帶很高，驅(qū)動矩也會同樣大幅提高。
所示的方法變型方案和所述的裝置z^M方案可以允許在控偉'J/調(diào)控巻繞驅(qū) 動器20時更好,慮不同的摩擦彬嘗份額，從而獸嫩實現(xiàn)明顯更佳的調(diào)節(jié)。此 外，可在很^f呈度上自動化地求出和監(jiān)控不同的州嘗參數(shù)。最后還可有利地用于#^機(jī)1的維護(hù)和監(jiān)控。
權(quán)利要求
1.一種用于在卷繞機(jī)(1)中補(bǔ)償摩擦的方法，所述卷繞機(jī)(1)將材料(70)卷繞至卷繞筒(30)上，其中，所述卷繞筒(30)由受控制/調(diào)節(jié)設(shè)備(10)控制的卷繞驅(qū)動器(20)驅(qū)動，其中，在所述控制/調(diào)節(jié)設(shè)備(10)中預(yù)先規(guī)定所述卷繞驅(qū)動器(20)的驅(qū)動矩，其中，在摩擦補(bǔ)償單元(14)中將所述卷繞筒(30)的角速度(81)作為輸入端過程參數(shù)(80)加以考慮，其特征在于，考慮至少一個附加的過程參數(shù)(80)以補(bǔ)償摩擦矩。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，借助張力調(diào)節(jié)器(11)用測 得的實際張力來校正額定張力。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，借助控制牛來實tot張力的 調(diào)節(jié)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，在所 ，庫iJ/調(diào)節(jié)設(shè)備(10)中用直徑計算單元(12)禾卩/^擦補(bǔ)償單元(14)預(yù)先 規(guī)定所述巻繞驅(qū)動器(20)的驅(qū)動矩。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，在所 ，偉iJ/調(diào)節(jié)設(shè)備(10)中用加速度補(bǔ)償單元(13)預(yù)先規(guī)定所述巻繞驅(qū)動器(20) 的驅(qū)動矩。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，使用 軸巻質(zhì)量(82)禾口/*鵬(83)禾口/鄉(xiāng)壓緊力(84)禾口/或電機(jī)角度實際值識由 巻角度實際值(85)作為附加的輸入端a^呈參數(shù)(80)，以辛H嘗摩擦矩。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，互不 相關(guān)地分析為了補(bǔ)償摩擦矩而4頓的單^Hi程參數(shù)(80， 81， 82, 83， 84， 85), 并將其加法地組合鵬擦總彬嘗。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，將為 了補(bǔ)償摩擦矩而使用的單個過程參數(shù)(80， 81， 82， 83， 84， 85)中的至少兩 個相互組合，從中求出補(bǔ)償值。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，將用于確定W嘗值的單錯 程參數(shù)(80， 81， 82， 83, 84， 85)的補(bǔ)償參數(shù)以一個或多個特征線族或特性 曲線族的形式進(jìn)行處理，直接^31過特性曲線族的節(jié)點之間的內(nèi)插法來求出摩擦矩的補(bǔ)償值。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，單個 a^呈參數(shù)(80， 81， 82 , 83 , 84 , 85)的補(bǔ)償參數(shù)在巻繞MI呈之前或期間在確 定的^f牛下在多次^il行中求出并存儲。
11. 根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項權(quán)利要求戶艦的方法，其特征在于，將 單^hlf呈參數(shù)(80， 81, 82， 83, 84， 85)的州嘗參糊作維護(hù)用途和/或在相 對于預(yù)設(shè)值出現(xiàn)偏差和/或時間變化時生成報告。
12. 根據(jù)權(quán)利要求6至11中任一個項權(quán)利要求所述的方法，辦征在于， 將所mtf呈參數(shù)軸巻質(zhì)量(82)作為軸巻直徑或半徑、軸巻寬度和材料(70) 密度的函 確定，或者在軸巻密度會根據(jù)直徑發(fā)生變化的情況下從與直徑相 關(guān)的幅帶應(yīng)力或車 5更度特征曲線中確定所^1呈參數(shù)軸巻質(zhì)量(82)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求6至11中任一個項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于， 通過測fi^述巻繞驅(qū)動器(20)上的皿或借助熱學(xué)模型進(jìn)fiH十算來確定所述 漲參數(shù)驄(83)。
14. 根據(jù)權(quán)利要求6至11中任一個項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于， 測S^f述a^呈參數(shù)^ffi緊力(84)，或由其它a^呈參數(shù)(80)來計^mE緊力(84)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求6至H中任一個項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于， 將與所述^l呈參數(shù)電機(jī)角度實際值燕由巻角度實際值(85)相關(guān)的補(bǔ)償參數(shù)以 繊庫的形式存儲^^ 鵬擦W嘗單元(14)或控庫iJ/調(diào)節(jié)設(shè)備(10)中。
16. —種用于在巻繞機(jī)0)中W嘗摩擦的體，所述巻繞機(jī)(1)可以將材 料(70)巻^M巻繞筒(30)上，其中，所述巻繞筒(30)由雜棘調(diào)節(jié)設(shè)備 (10)控制的巻繞驅(qū)動器(20)驅(qū)動，其中，張力調(diào)節(jié)器(11)皿fei十算單元 (12)和/鋼于所述張力調(diào)節(jié)器(11)的線性化的摩擦,M嘗單元(14)設(shè)置^^ 鵬帝y調(diào)節(jié)設(shè)備(10)中，其中，在所述摩擦補(bǔ)償單元(14)中將所述機(jī)筒 (30)的角逸叟(81)作為輸A^MIS參數(shù)(80)接入，其特征在于，在所 擦卑M嘗單元(14)的輸局中接入至少一個附加的^1呈參數(shù)(80)，以W嘗摩擦 矩。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于，加,補(bǔ)償單元(13)設(shè) 置^&^述控帝J/調(diào)節(jié)設(shè)備(10)中。
18. 根據(jù)權(quán)利要求16或17所述的體，其特征在于,所,擦補(bǔ)償單元(14)具有軸巻質(zhì)量(82)和/或、,(83)和/或,緊力(84)和/或電機(jī)角度實際值 燕由巻角度實際值(85)作為附加的輸A^參數(shù)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求16至18中任一項權(quán)利要求所述的錢，其特征在于，所,擦祝嘗單元(14)具有至少一4^用于組合至少戶;f述兩個ai呈參數(shù)(80)的特性曲線族單元(14.1)。
20. 根據(jù)權(quán)利要求16至19中任一項權(quán)利要求所述的裝置，其特征在于，可 以^^ 擦補(bǔ)償單元(14)禾口M^衝J/調(diào)節(jié)設(shè)備(10)中確定單個摩^f^額的 豐M嘗參數(shù)，并將竊儲以用于后續(xù)分析。
全文摘要
在卷繞機(jī)中補(bǔ)償摩擦的方法，其將材料卷至卷繞筒，它由受控制/調(diào)節(jié)設(shè)備控制的卷繞驅(qū)動器驅(qū)動，在控制/調(diào)節(jié)設(shè)備中預(yù)定卷繞驅(qū)動器的驅(qū)動矩，在摩擦補(bǔ)償單元中將卷繞筒的角速度作為輸入端過程參數(shù)考慮，考慮至少一個附加的過程參數(shù)以補(bǔ)償摩擦矩。在卷繞機(jī)中補(bǔ)償摩擦的裝置，其將材料卷至卷繞筒，它由受控制/調(diào)節(jié)設(shè)備控制的卷繞驅(qū)動器驅(qū)動，張力調(diào)節(jié)器及直徑計算單元和/或用于張力調(diào)節(jié)器線性化的摩擦補(bǔ)償單元設(shè)在控制/調(diào)節(jié)設(shè)備中，在摩擦補(bǔ)償單元中將卷繞筒的角速度作為輸入端過程參數(shù)接入，在摩擦補(bǔ)償單元的輸入端接入至少一個附加過程參數(shù)以補(bǔ)償摩擦矩。實現(xiàn)考慮不同摩擦補(bǔ)償份額，優(yōu)化調(diào)節(jié)并自動求出和監(jiān)控不同補(bǔ)償參數(shù)。
文檔編號B65H18/26GK101289146SQ200810128719
公開日2008年10月22日 申請日期2008年2月15日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月17日
發(fā)明者C·米勒, H·-J·多雷斯, R·克盧斯皮斯, S·舒爾特澤 申請人:羅伯特.博世有限公司