一種具有三維掃描識別功能的機器人及拆碼垛系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種機器人及拆碼垛系統(tǒng)，具體涉及一種具有三維掃描識別功能的機器人及拆碼垛系統(tǒng)。所述的機器人，包括機架、控制裝置、設置在機架上的轉動座、設置在轉動座上的機械臂、設置在機械臂前端的驅動裝置及與驅動裝置相連接的夾具，所述夾具包括連接架及設置在連接架上的至少一對抓取機構，所述連接架的一個側面設置有三維掃描識別器，所述三維掃描識別器與所述控制裝置之間具有信息通訊連接，用于對抓取對象進行三維識別及定位。本實用新型通過三維掃描識別裝置，解決機器人拆碼垛系統(tǒng)對兩種不同規(guī)格的周轉箱進行識別，從而滿足機器人對不同的產(chǎn)品進行拆碼垛。
【專利說明】—種具有三維掃描識別功能的機器人及拆碼垛系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人及拆碼垛系統(tǒng)，具體涉及一種具有三維掃描識別功能的機器人及拆碼垛系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有的機器人拆碼垛對象大多為固定的尺寸、規(guī)格和型號的產(chǎn)品，通過設定固定的程序來對固定位置的產(chǎn)品進行拆碼垛，對拆碼垛對象的規(guī)格、位置及擺放姿態(tài)要求較高，由此構成的拆碼垛系統(tǒng)適應性較差，工作方案設計比較單一，不能滿足當前需求。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的是提供一種具有三維掃描識別功能的機器人及拆碼垛系統(tǒng)，通過在夾具上增設三維掃描識別裝置，實現(xiàn)對抓取對象三維識別及放置位置的識別判斷，從而解決現(xiàn)有機器人無法實現(xiàn)對多種規(guī)格拆碼垛對象的混合拆碼垛操作的問題。
[0004]為了達到上述目的，本實用新型有如下技術方案:
[0005]一種具有三維掃描識別功能的機器人，包括機架、控制裝置、設置在機架上的轉動座、設置在轉動座上的機械臂、設置在機械臂前端的驅動裝置及與驅動裝置相連接的夾具，所述夾具包括連接架及設置在連接架上的至少一對抓取機構，其特征在于:所述連接架的一個側面設置有三維掃描識別器，所述三維掃描識別器與所述控制裝置之間具有信息通訊連接，用于對抓取對象進行三維識別及定位。
[0006]所述三維掃描識別器設置于與抓取機構相向運動方向平行的連接架的側面上。
[0007]還包括罩設于三維掃描識別器外側的護欄，所述護欄固設于連接架上。
[0008]一種具有三維掃描識別功能機器人的拆碼垛系統(tǒng)，包括具有三維掃描識別功能的機器人和輸送線，其中具有三維掃描識別功能的機器人包括機架、控制裝置、設置在機架上的轉動座、設置在轉動座上的機械臂、設置在機械臂前端的驅動裝置及與驅動裝置相連接的夾具，所述夾具包括連接架及設置在連接架上的至少一對抓取機構，其特征在于:所述連接架的一個側面設置有三維掃描識別器，所述三維掃描識別器與所述控制裝置之間具有信息通訊連接，用于對抓取對象進行三維識別及定位；所述輸送線由棍柱輸送線和鏈條輸送線兩部分構成，分別用于輸送單件貨物和托盤承載的貨物，所述輸送線的作業(yè)區(qū)域位于機械臂的工作半徑之內。
[0009]所述三維掃描識別器設置于與抓取機構相向運動方向平行的連接架的側面上。
[0010]還包括罩設于三維掃描識別器外側的護欄，所述護欄固設于連接架上。
[0011]由于采取了以上技術方案，本實用新型的優(yōu)點在于:
[0012]I本實用新型通過增設三維掃描識別裝置，解決機器人拆碼垛系統(tǒng)對不同規(guī)格拆碼垛對象進行識別，從而選擇不同動作方案；同時實現(xiàn)了不同規(guī)格拆碼垛對象在碼垛時放置平面的檢測，當擺放面平整度不能滿足需求時及時報警，并中斷碼垛動作。
[0013]2本實用新型通過增設三維掃描識別裝置實現(xiàn)拆碼垛方案的多樣化，同時提高了 拆碼垛系統(tǒng)的自動化程度和工作效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型機器人結構示意圖；
[0015]圖2為本實用新型機器人夾具的主視圖；
[0016]圖3為圖2的俯視圖；
[0017]圖4為圖2的左視圖；
[0018]圖5為本實用新型機器人夾具的立體圖；
[0019]圖6為本實用新型拆碼垛系統(tǒng)示意圖。
[0020]圖中:1、機架；2、轉動座；3、機械臂；4、驅動裝置；5、夾具；51、連接架；52、抓取機構；61、三維掃描識別器；62、護欄；63、掃描儀固定板；7、周轉箱輸送線；8、機器人；9、托盤輸送線；A、工位一 ；B、工位二。
【具體實施方式】
[0021]以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。
[0022]參見附圖1-圖5，本實用新型的一種具有三維掃描識別功能的機器人，包括機架、控制裝置、設置在機架上的轉動座、設置在轉動座上的機械臂、設置在機械臂前端的驅動裝置及與驅動裝置相連接的夾具，所述夾具包括連接架及設置在連接架上的至少一對抓取機構，其特征在于:所述連接架的一個側面設置有三維掃描識別器，所述三維掃描識別器與所述控制裝置之間具有信息通訊連接，用于對抓取對象進行三維識別及定位。
[0023]所述三維掃描識別器設置于與抓取機構相向運動方向平行的連接架的側面上。
[0024]還包括罩設于三維掃描識別器外側的護欄，所述護欄固設于連接架上。機器人選用ABB的工業(yè)機器人IRB660_180 / 3.15。
[0025]參見圖6為本實用新型的一種具有三維掃描識別功能機器人的拆碼垛系統(tǒng)的結構示意圖，采用上述具有三維掃描識別功能機器人進行系統(tǒng)設計，該系統(tǒng)還包括一條用于輸送單件貨物的棍柱輸送線，以及一條用于輸送托盤承載的貨物鏈條輸送線，上述兩條輸送線的作業(yè)區(qū)域位于機械臂的工作半徑之內。
[0026]碼垛工作流程:周轉箱由輸送線輸入機器人抓取工位二 B，并定位準確；輸送線上的空托盤由分盤機分盤后進入碼垛工位一 A ;機器人抓取周轉箱，進行碼垛；碼完一垛后，輸送線送出，人工叉車將整垛周轉箱叉走。
[0027]拆垛工作流程:整垛周轉箱由叉車叉入，流入機器人拆垛工位一 A后，輸送線上的托盤被定位；機器人將周轉箱拆入工位二 B處；空托盤隨輸送線流出。
[0028]三維掃描識別器采用SICK LMS400-2000型號產(chǎn)品，其工作過程:
[0029]拆垛:拆垛前，機器人使用三維掃描識別器對垛盤上表面進行一次掃描，掃描速度> 500mm / S。三維掃描識別器通過掃描被檢測物的輪廓圖，再由多個輪廓圖擬合成三維圖象。通過其3D檢測方式，得到第一層周轉箱的高度及位置的三維坐標及分別與坐標系軸的夾角，再把該數(shù)據(jù)發(fā)送給機器人進行定位。
[0030]機器人的控制裝置PLC給三維掃描識別器一觸發(fā)信號，令三維掃描識別器開始掃描，掃描結束后，得到頂層周轉箱的位置坐標。根據(jù)周轉箱位置數(shù)據(jù)，機器人自動行走至夾具抓取位置。如果發(fā)現(xiàn)同層周轉箱類型不一致，機器人將不抓取周轉箱，并報警提示，通知
人工處理。
[0031]碼垛:由于單個周轉箱在輸送線上傳輸能準確定位，所以周轉箱碼垛三維掃描識別器不工作。周轉箱碼垛前，輸送線上的周轉箱的高度通過光電開關來判斷。周轉箱的高度信息傳給機器人，機器人自動行走至夾具抓取位置。
[0032]顯然，本實用新型的上述實施例僅僅是為清楚地說明本實用新型所作的舉例，而并非是對本實用新型的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無法對所有的實施方式予以窮舉。凡是屬于本實用新型的技術方案所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本實用新型的保護范圍之列。
【權利要求】
1.一種具有三維掃描識別功能的機器人，包括機架、控制裝置、設置在機架上的轉動座、設置在轉動座上的機械臂、設置在機械臂前端的驅動裝置及與驅動裝置相連接的夾具，所述夾具包括連接架及設置在連接架上的至少一對抓取機構，其特征在于:所述連接架的一個側面設置有三維掃描識別器，所述三維掃描識別器與所述控制裝置之間具有信息通訊連接，用于對抓取對象進行三維識別及定位。
2.如權利要求1所述的一種具有三維掃描識別功能的機器人，其特征在于:所述三維掃描識別器設置于與抓取機構相向運動方向平行的連接架的側面上。
3.如權利要求1或2所述的一種具有三維掃描識別功能的機器人，其特征在于:還包括罩設于三維掃描識別器外側的護欄，所述護欄固設于連接架上。
4.一種具有三維掃描識別功能機器人的拆碼垛系統(tǒng)，包括具有三維掃描識別功能的機器人和輸送線，其中具有三維掃描識別功能的機器人包括機架、控制裝置、設置在機架上的轉動座、設置在轉動座上的機械臂、設置在機械臂前端的驅動裝置及與驅動裝置相連接的夾具，所述夾具包括連接架及設置在連接架上的至少一對抓取機構，其特征在于:所述連接架的一個側面設置有三維掃描識別器，所述三維掃描識別器與所述控制裝置之間具有信息通訊連接，用于對抓取對象進行三維識別及定位；所述輸送線由棍柱輸送線和鏈條輸送線兩部分構成，分別用于輸送單件貨物和托盤承載的貨物，所述輸送線的作業(yè)區(qū)域位于機械臂的工作半徑之內。
5.如權利要求4所述的一種具有三維掃描識別功能機器人的拆碼垛系統(tǒng)，其特征在于:所述三維掃描識別器設置于與抓取機構相向運動方向平行的連接架的側面上。
6.如權利要求4或5所述的一種具有三維掃描識別功能機器人的拆碼垛系統(tǒng)，其特征在于:還包括罩設于三維掃描識別器外側的護欄，所述護欄固設于連接架上。
【文檔編號】B65G47/90GK203380890SQ201220397715
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2012年8月13日 優(yōu)先權日:2012年8月13日
【發(fā)明者】章鹿華, 胡涵清, 冉茂軒, 易忠林, 毛征財, 丁恒春, 徐占河, 郭文浩, 魯觀娜 申請人:國家電網(wǎng)公司, 冀北電力有限公司計量中心, 普天物流技術有限公司